CN210822532U - 一种精确定位的agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种精确定位的AGV车，包括：AGV车体、轮部件、导航定位***，包括：激光跟踪反射元件、激光跟踪仪、第一通信单元、第二通信单元。其优点在于，通过激光跟踪反射元件和激光跟踪仪进行定位，使AGV车体的定位精度达到±1mm，优于传统的自助导航的定位精度；该定位导航***能够辅助传统的自助导航，在保证一般定位精度的情况下，确保特殊要求的定位精度。

Description

一种精确定位的AGV车

技术领域

本实用新型涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种精确定位的AGV车。

背景技术

自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，一般是指装备有电磁或光学设备的自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV还属于轮式移动机器人(WheeledMobileRobot， WMR)，亦称之为移载机器人。AGV使用最多的场合大多为自动化程度较高的工厂。

AGV导航方式包括直接坐标、电磁导引、磁带导引、光学导引、激光导航、惯性导航、视觉导航、GPS导航等方式。其中，当定位精度要求较高时，一般使用激光雷达导航方式。

高精度的AGV的自主导航***通常使用激光雷达作为传感器对周围环境进行识别以及距离测量，并辅之以惯性传感器。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种精确定位的AGV车。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种精确定位的AGV车，包括：

AGV车体；

轮部件，所述轮部件设置在所述AGV车体的下部；

导航定位***，包括：

激光跟踪反射元件，所述激光跟踪反射元件安装于所述AGV车体上；

激光跟踪仪，所述激光跟踪仪安装在特定环境中，用于通过发射激光信号到所述激光跟踪反射元件进行扫描定位，检测从所述激光跟踪反射元件反射回来的所述激光信号；

第一通信单元，所述第一通信单元安装于所述激光跟踪仪；

第二通信单元，所述第二通信单元安装于所述AGV车体上，所述第二通信单元分别与所述第一通信单元进行通信连接。

优选地，所述激光跟踪仪包括：

远程控制器，所述远程控制器与所述激光跟踪仪进行通信连接；

所述第一通信单元安装于所述远程控制器。

优选地，所述AGV车体包括：

安装座，所述安装座设置在所述AGV车体的上部，所述激光跟踪反射元件安装在所述安装座内。

优选地，所述安装座为若干个，若干所述安装座分布设置在所述AGV车体的上部的前侧、后侧、左侧和右侧；

所述激光跟踪反射元件安装在若干所述安装座中的任意一个。

优选地，所述导航定位***还包括：

高度调节装置，所述高度调节装置的第一端与所述激光跟踪反射元件连接，所述高度调节装置的第二端与所述AGV车体连接。

优选地，所述高度调节装置为液压调节装置。

优选地，所述高度调节装置包括：

第一调节杆，所述第一调节杆的第一端与所述激光跟踪反射元件连接；

第二调节杆，所述第二调节杆的第一端与所述第一调节杆的第二端连接，所述第二调节杆的第二端与所述AGV车体连接；

限位元件，所述限位元件分别与所述第一调节杆的第二端和所述第二调节杆的第一端连接。

优选地，所述导航定位***还包括：

角度调节装置，所述角度调节装置设置在所述高度调节装置的第一端，所述角度调节装置与所述激光跟踪反射元件连接。

优选地，所述角度调节装置包括：

第一球形连接元件，所述第一球形连接元件与所述激光跟踪反射元件连接；

第二球形连接元件，所述第二球形连接元件与所述高度调节装置连接；

连接杆，所述连接杆的第一端与所述第一球形连接元件连接，所述连接杆的第二端与所述第二球形连接元件连接。

优选地，所述激光跟踪反射元件包括：

第一安装槽，所述第一安装槽设置在所述激光跟踪反射元件，所述第一球形连接元件安装在所述第一安装槽内；

所述高度调节装置包括：

第二安装槽，所述第二安装槽设置在所述高度调节装置的第一端，所述第二球形连接元件安装在所述安装槽内。

本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本实用新型的一种精确定位的AGV车，通过激光跟踪反射元件和激光跟踪仪进行定位，使AGV车体的定位精度达到±1mm，优于传统的自助导航的定位精度；该定位导航***能够辅助传统的自助导航，在保证一般定位精度的情况下，确保特殊要求的定位精度。

附图说明

图1是本实用新型的一个示意性实施例的示意图。

图2是本实用新型的一个示意性实施例的高度调节装置的是示意图。

图3是本实用新型的一个示意性实施例的角度调节装置的示意图。

图4是本实用新型的一个示意性实施例的激光跟踪反射元件的示意图。

其中的附图标记为：AGV车体1、轮部件2、激光跟踪反射元件3、激光跟踪仪4、远程控制器5、安装座6、高度调节装置7、角度调节装置8、第一调节杆9、第二调节杆10、限位元件11、第一球形连接元件12、第二球形连接元件 13、连接杆14、第一安装槽15、第二安装槽16。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

本实用新型的一个示意性实施例，如图1所示，一种精确定位的AGV车，包括AGV车体1、轮部件2和导航定位***，轮部件2安装在AGV车体1的下部，导航定位***包括激光跟踪反射元件3、激光跟踪仪4、第一通信单元和第二通信单元，激光跟踪反射元件3安装在AGV车体1上，激光跟踪仪4安装在特定环境中，第一通信单元安装在激光跟踪仪4，第二通信单元安装在AGV车体上。

AGV车体1上设置有其他部件，如装载平台、控制单元、动力***等。

进一步地，AGV车体1还安装有安装座6，激光跟踪反射元件3安装在安装座6。

进一步地，安装座6设置在AGV车体1的上部的前侧或后侧或左侧或右侧。

进一步地，安装座6设置在AGV车体1的上部的前侧。

进一步地，安装座6为若干个，安装座6分别设置在AGV车体1的上部的前侧、后侧、左侧和右侧，其分布可以根据实际需要进行调整。

激光跟踪反射元件3安装在上述安装座6中的任意一个。

进一步地，激光跟踪反射元件3呈球状或半球状，其用于将将激光跟踪仪4 发射的激光信号进行反射。

在特定环境中，如厂房内，激光跟踪仪4安装在厂房的顶部，其用于向外发射激光信号并接收激光跟踪反射元件3返回的激光信号，从而实现AGV车体1 的精确定位。

进一步地，激光跟踪仪4还包括远程控制器5，远程控制器5设置在特定环境中，如厂房内，其可以靠近激光跟踪仪4设置，也可以远离激光跟踪仪4设置，其用于对激光跟踪仪4接收的激光跟踪反射元件3返回的激光信号进行处理，得到处理数据。

进一步地，远程控制器5为计算处理设备，如计算机、平板电脑、手机等设备。

进一步地，第一通信单元安装在远程控制器5内，用于将处理数据传输至第二通信单元。

进一步地，第一通信单元为无线通信单元，如蓝牙模块、WiFi模块或射频模块等。

第二通信单元接收到第一通信单元传输的处理数据后，将其传输至安装在 AGV车体1的控制单元，控制单元根据该处理数据控制AGV车体1进行移动。

进一步地，第二通信单元为无线通信单元，如蓝牙模块、WiFi模块或射频模块等。

进一步地，第一通信单元和第二通信单元均安装在各自设备或仪器或部件的内部。

为了提高激光跟踪反射元件3的适应各种环境的能力，导航定位***还包括高度调节装置7，用于调节激光跟踪反射元件3的高度。

进一步地，高度调节装置7可以是液压调节装置，也可以是伸缩调节装置。

在本实施例中，以高度调节装置7为伸缩调节装置为例进行说明。

如图2所示，高度调节装置7包括第一调节杆9、第二调节杆10和限位元件11，第一调节杆9的第一端与激光跟踪反射元件3连接，第一调节杆9的第二端与第二调节杆10的第一端连接，第二调节杆10的第二端与安装座6连接，限位元件11设置在第一调节杆9的第二端，其用于与第二调节杆10进行限位连接。

其中，在第二调节杆10的第二端，设置有若干限位孔，若干限位孔沿第二调节杆10的轴向分布，其用于与限位元件11连接。限位元件11为弹簧限位件，按压限位元件11后，限位元件11收缩，第一调节杆9能够沿着第二调节杆10 的轴向进行运动，调节第一调节杆9的位置后，限位元件11弹出，并从第二调节杆10的限位孔伸出，从而对第一调节杆9的位置进行限位。

进一步地，导航定位***还包括角度调节装置8，用于调节激光跟踪反射元件3的角度。

如图3所示，角度调节装置8包括第一球形连接元件12、第二球形连接元件13和连接杆14，第一球形连接元件12设置在连接杆14的第一端，第二球形连接元件13设置在连接杆14的第二端，第一球形连接元件12与激光跟踪反射元件3连接，第二球形连接元件13与高度调节装置7的第一调节杆9的第一端连接。

激光跟踪反射元件3包括第一安装槽15，第一安装槽15设置在激光跟踪反射元件3的底部，其用于容纳第一球形连接元件12。

高度调节装置7包括第二安装槽15，第二安装槽16设置在第一调节杆9的第一端，其用于容纳第二球形连接元件13。

第一安装槽15和第二安装槽16均为球形槽，其为2/3球形或3/4球形。

利用角度调节装置8，可以利用万向原理，从而调节激光跟踪反射元件3的角度，使其反射面能够始终朝向激光跟踪仪4。

本实用新型的使用方法如下：

1、将激光跟踪仪4固定于特定环境的上方，其高度低于10m；

2、将激光跟踪反射元件3安装于AGV车体1的一安装座6上，通过高度调节装置7和角度调节装置8分别对激光跟踪反射元件3的高度和角度进行调节，使其与激光跟踪仪4之间无阻碍，并保证在特定环境内，AGV车体1移动时，激光跟踪仪4均可以将激光跟踪反射元件3纳入视野范围内；

3、安装远程控制器5，并测试第一通信单元和第二通信单元之间的通信状态；

4、在需要精确定位的情况下，AGV车体1的控制单元发射信号，启动激光跟踪仪4；

5、激光跟踪仪4启动后，向外发射激光信号，对特定环境进行扫描，并获取激光跟踪反射元件3返回的激光信号，获得激光跟踪反射元件3的实时位置；远程控制器5对返回的激光信号进行处理，获得实时位置与目标位置之间的偏差信息，得到处理数据，并将处理数据通过第一通信单元传输至第二通信单元；

6、AGV车体1的控制单元接收到处理数据后，其内部的自动导航单元控制 AGV车体1向目标位置进行移动；待到达位置后，再次启动激光跟踪仪4，重复上述步骤5；

7、当激光跟踪仪4测量得到的AGV车体1的实时位置与目标位置的偏差小于±1mm后，停止测距，远程控制器5将处理数据通过第一通信单元传输至第二通信单元；

8、关闭激光跟踪仪4，当AGV车体1需要精确定位时，重复上述步骤4～7。

本实用新型的优点在于，通过激光跟踪反射元件和激光跟踪仪进行定位，使 AGV车体的定位精度达到±1mm，优于传统的自助导航的定位精度；该定位导航***能够辅助传统的自助导航，在保证一般定位精度的情况下，确保特殊要求的定位精度。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种精确定位的AGV车，其特征在于，包括：

AGV车体；

轮部件，所述轮部件设置在所述AGV车体的下部；

导航定位***，包括：

激光跟踪反射元件，所述激光跟踪反射元件安装于所述AGV车体上；

激光跟踪仪，所述激光跟踪仪安装在特定环境中，用于通过发射激光信号到所述激光跟踪反射元件进行扫描定位，检测从所述激光跟踪反射元件反射回来的所述激光信号；

第一通信单元，所述第一通信单元安装于所述激光跟踪仪；

第二通信单元，所述第二通信单元安装于所述AGV车体上，所述第二通信单元分别与所述第一通信单元进行通信连接。

2.根据权利要求1所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述激光跟踪仪包括：

远程控制器，所述远程控制器与所述激光跟踪仪进行通信连接；

所述第一通信单元安装于所述远程控制器。

3.根据权利要求1所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述AGV车体包括：

安装座，所述安装座设置在所述AGV车体的上部，所述激光跟踪反射元件安装在所述安装座内。

4.根据权利要求3所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述安装座为若干个，若干所述安装座分布设置在所述AGV车体的上部的前侧、后侧、左侧和右侧；

所述激光跟踪反射元件安装在若干所述安装座中的任意一个。

5.根据权利要求1所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述导航定位***还包括：

高度调节装置，所述高度调节装置的第一端与所述激光跟踪反射元件连接，所述高度调节装置的第二端与所述AGV车体连接。

6.根据权利要求5所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述高度调节装置为液压调节装置。

7.根据权利要求5所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述高度调节装置包括：

第一调节杆，所述第一调节杆的第一端与所述激光跟踪反射元件连接；

第二调节杆，所述第二调节杆的第一端与所述第一调节杆的第二端连接，所述第二调节杆的第二端与所述AGV车体连接；

限位元件，所述限位元件分别与所述第一调节杆的第二端和所述第二调节杆的第一端连接。

8.根据权利要求5所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述导航定位***还包括：

角度调节装置，所述角度调节装置设置在所述高度调节装置的第一端，所述角度调节装置与所述激光跟踪反射元件连接。

9.根据权利要求8所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述角度调节装置包括：

第一球形连接元件，所述第一球形连接元件与所述激光跟踪反射元件连接；

第二球形连接元件，所述第二球形连接元件与所述高度调节装置连接；

连接杆，所述连接杆的第一端与所述第一球形连接元件连接，所述连接杆的第二端与所述第二球形连接元件连接。

10.根据权利要求9所述的精确定位的AGV车，其特征在于，所述激光跟踪反射元件包括：

第一安装槽，所述第一安装槽设置在所述激光跟踪反射元件，所述第一球形连接元件安装在所述第一安装槽内；

所述高度调节装置包括：

第二安装槽，所述第二安装槽设置在所述高度调节装置的第一端，所述第二球形连接元件安装在所述安装槽内。

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