CN210790984U - 一种码坯机器人的控制*** - Google Patents
一种码坯机器人的控制*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN210790984U CN210790984U CN201921041432.1U CN201921041432U CN210790984U CN 210790984 U CN210790984 U CN 210790984U CN 201921041432 U CN201921041432 U CN 201921041432U CN 210790984 U CN210790984 U CN 210790984U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- brick
- master station
- control circuit
- controller
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种码坯机器人的控制***，包括主站控制器、用于控制码坯机械臂的运动的从站控制器以及用于输入控制指令的人机交互触摸屏，所述主站控制器包括用于接收人机交互触摸屏输入的控制指令的主站控制电路、用于控制取砖机械臂的运动的取砖机械臂运动控制装置以及用于控制砖坯输送带的传送的砖坯输送控制装置；其中，所述主站控制电路与从站控制器和人机交互触摸屏通信连接，所述主站控制电路还连接所述机械臂运动控制装置和码坯输送控制装置。本实用新型将砖坯取码机器人配合大盘出砖，同步捡砖码坯，完全替代传统人工捡砖码坯，大大提高了灰砂砖生产能力，极大的优化了灰砂砖生产过程，简化了人力监控，提高了灰砂砖生产自动化程度。
Description
技术领域
本实用新型涉及码坯机器人技术领域，特别涉及一种码坯机器人的控制***。
背景技术
随着自动控制技术的飞速发展，工业机器人已经日益成为各种生产中不可或缺的主体，越来越多的机械臂在流水线代替人工生产，机械臂控制器多数是基于PLC的定制程序，优点是可靠性高，开发周期短。专用运动控制器便宜，性价比高，使用方便。
随着工业机器人的普及，一种砖坯取码机器人正在普及，其取代传统人力捡砖码坯，各个砖厂都通过引进码坯机器人代替传统人力劳动，扩大维持灰砂砖、水泥砖生产。但是该设备的控制***的成本高，而且不可通用，因此急需一种低成本通用的控制***。
因而现有技术还有待改进和提高。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种码坯机器人的控制***，可准确的对码坯机器人进行控制，而且控制方式简单，成本较低。
为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
一种码坯机器人的控制***，包括主站控制器、用于控制码坯机械臂的运动的从站控制器以及用于输入控制指令的人机交互触摸屏，所述主站控制器包括用于接收人机交互触摸屏输入的控制指令的主站控制电路、用于控制取砖机械臂的运动的取砖机械臂运动控制装置以及用于控制砖坯输送带的传送的砖坯输送控制装置；
其中，所述主站控制电路与从站控制器和人机交互触摸屏通信连接，所述主站控制电路还连接所述机械臂运动控制装置和码坯输送控制装置。
优选的，所述的码坯机器人的控制***中，所述取砖机械臂运动控制装置包括与取砖机械臂的旋转电机连接的旋转伺服控制器和与取砖机械臂的翻转电机连接的翻转伺服控制器，所述旋转伺服控制器和翻转伺服控制器均连接所述主站控制电路。
优选的，所述的码坯机器人的控制***中，所述主站控制电路上设置有旋转原点定位信号输入端、翻转原点定位信号输入端、大盘出砖信号输入端、砖坯完好信号输入端、小夹气阀控制端和大盘气阀控制端。
优选的，所述的码坯机器人的控制***中，所述从站控制器包括从站控制电路以及分别与码坯机械臂的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机连接X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器，所述X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器均连接所述从站控制电路，所述从站控制电路还连接所述主站控制电路。
优选的，所述的码坯机器人的控制***中，所述从站控制电路上设置有X轴原点信号输入端、Y轴原点信号输入端、Z轴原点信号输入端和大夹气阀控制端。
优选的，所述的码坯机器人的控制***中，所述主站控制器和从站控制器均连接有接近开关和光电开关传感器。
相较于现有技术，本实用新型提供的码坯机器人的控制***，包括主站控制器、用于控制码坯机械臂的运动的从站控制器以及用于输入控制指令的人机交互触摸屏，所述主站控制器包括用于接收人机交互触摸屏输入的控制指令的主站控制电路、用于控制取砖机械臂的运动的取砖机械臂运动控制装置以及用于控制砖坯输送带的传送的砖坯输送控制装置；其中，所述主站控制装置与从站控制器和人机交互触摸屏通信连接，所述主站控制电路还连接所述机械臂运动控制装置和码坯输送控制装置。本发明将砖坯取码机器人配合大盘出砖，同步捡砖码坯，完全替代传统人工捡砖码坯，大大提高了灰砂砖生产能力，极大的优化了灰砂砖生产过程，简化了人力监控，提高了灰砂砖生产自动化程度。
附图说明
图1为本实用新型提供的码坯机器人的控制***的一较佳实施例的结构框图。
具体实施方式
本实用新型提供一种码坯机器人的控制***，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1，其为本实用新型提供的码坯机器人的控制***的一较佳实施例的结构框图，所述控制***包括主站控制器1、从站控制器2和人机交互触摸屏3，其中，所述主站控制器1与从站控制器2和人机交互触摸屏3通信连接。
具体来说，所述主站控制器1包括主站控制电路11、取砖机械臂运动控制装置12和砖坯输送控制装置13，所述主站控制电路11连接所述取砖机械臂控制装置12和砖坯输送控制装置13，其中，所述主站控制电路11用于接收人机交互触摸屏3输入的控制指令并解析后控制取砖机械臂运动装置12、砖坯输送控制装置13以及从站控制器2进行相应的动作，具体实施时，所述主站控制电路11可采用Cortex-M0 32位控制器来实现控制功能，简单方便，所述Cortex-M0 32位控制器可采用型号为NUC029LAN的微处理器，性价比高，其具体电路原理为现有技术，在此不再赘述；所述取砖机械臂运动控制装置12由所述主站控制电路11控制，主站控制电路11发送信号至取砖机械臂运动控制装置12，所述取砖机械臂运动控制装置12根据该信号控制取砖机械臂的驱动电机组进行相应的动作，进而可以控制取砖机械臂将砖机大盘上的砖坯抓取到砖坯输送皮带上去，所述码坯输送控制装置13也由所述主站控制电路11控制，主站控制电路11发送信号至码坯输送控制装置13，所述码坯输送控制装置13根据该信号控制砖坯输送皮带的驱动电机动作进行砖坯的输送，具体实施时，所述码坯输送控制装置13可采用一伺服控制器来实现对皮带电机的控制；所述从站控制器2与所述主站控制电路11连接，所述从站控制器2用于控制码坯机械臂的运动，可控制所述码坯机械臂将砖坯输送皮带上的砖坯抓取到平板车上并码坯；所述人机交互触摸屏3用于输入控制指令，所述人机交互触摸屏3上具有人机交互界面，用户可通过人机交互界面输入各种控制参数以及运行控制指令。
优选的，所述取砖机械臂运动控制装置12包括与取砖机械臂的旋转电机连接的旋转伺服控制器121和与取砖机械臂的翻转电机连接的翻转伺服控制器122，所述旋转伺服控制器121和翻转伺服控制器122均连接所述主站控制模块11，所述旋转伺服控制器121用于控制所述旋转电机的运动，进而使得所述取砖机械臂可进行旋转运动，所述翻转伺服控制器122用于控制所述翻转电机的运动，进而使得所述取砖机械臂可进行翻转运动。
优选的实施例中，所述主站控制电路11设置有旋转原点定位信号输入端、翻转原点定位信号输入端、大盘出砖信号输入端、砖坯完好信号输入端、小夹气阀控制端和大盘气阀控制端，所述旋转原点定位信号输入端用于连接旋转原点定位探头，进而可获取旋转电机的原点；所述翻转原点定位信号输入端用于连接翻转原点定位探头，进而可获取翻转电机的原点；所述大盘出砖信号输入端用于连接大盘出砖探头，从而进一步获取大盘的出砖情况；所述砖坯完好信号输入端用于连接砖坯完好探头，从而可判断出所述砖坯是否完好，所述小夹气阀控制端用于控制取砖机械臂末端的小夹气阀，进而实现砖坯抓取的控制，所述大盘气阀控制端用于控制大盘气阀的开关；优选的，所述主站控制电路11还连接有启停开关，从而能够根据启停开关的动作来控制***的启停。
请继续参阅图1，所述从站控制器2包括从站控制电路21以及分别与码坯机械臂的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机连接X轴伺服控制器22、Y轴伺服控制器23和Z轴伺服控制器24，所述X轴伺服控制器22、Y轴伺服控制器23和Z轴伺服控制器24均连接所述从站控制电路21，所述从站控制电路21还连接所述主站控制电路11，所述从站控制电路21用于接收主站控制电路11发送的控制信号后控制X轴伺服控制器22、Y轴伺服控制器23和Z轴伺服控制器24的动作，具体实施时，所述从站控制电路也可采用Cortex-M0 32位控制器来实现控制功能，所述Cortex-M0 32位控制器可采用型号为NUC029LAN的微处理器，性价比高，其具体的电路原理为现有技术，在此不再赘述；所述X轴伺服控制器22、Y轴伺服控制器23和Z轴伺服控制器24用于控制所述码坯机械臂做XYZ轴三个方向的运动，进而使得所述码坯机械臂可以从输送皮带上抓取砖坯然后放置到平板车上并码坯。
优选的实施例中，所述从站控制电路21上设置有X轴原点信号输入端、Y轴原点信号输入端、Z轴原点信号输入端和大夹气阀控制端，所述X轴原点信号输入端用于连接X轴原点定位探头，进而可获得X轴电机的原点；所述Y轴原点信号输入端用于连接Y轴原点定位探头，进而可获得Y轴电机的原点；所述Z轴原点信号输入端用于连接Z轴原点定位探头，进而可获得Z轴电机的原点；所述大夹气阀控制端用于控制码坯机械臂末端的大夹气阀，进而实现砖坯码坯的控制。
进一步来说，所述主站控制器1和从站控制器2均连接有接近开关和光电开关传感器，主站控制器1和从站控制器2根据光电开关传感器的触发信息实现机械臂定位，进而实现捡砖同步时序控制。
综上所述，本实用新型提供的码坯机器人的控制***，包括主站控制器、用于控制码坯机械臂的运动的从站控制器以及用于输入控制指令的人机交互触摸屏，所述主站控制器包括用于接收人机交互触摸屏输入的控制指令的主站控制电路、用于控制取砖机械臂的运动的取砖机械臂运动控制装置以及用于控制砖坯输送带的传送的砖坯输送控制装置；其中，所述主站控制电路与从站控制器和人机交互触摸屏通信连接，所述主站控制电路还连接所述机械臂运动控制装置和码坯输送控制装置。本发明将砖坯取码机器人配合大盘出砖，同步捡砖码坯，完全替代传统人工捡砖码坯，大大提高了灰砂砖生产能力，极大的优化了灰砂砖生产过程，简化了人力监控，提高了灰砂砖生产自动化程度。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
Claims (6)
1.一种码坯机器人的控制***，其特征在于，包括主站控制器、用于控制码坯机械臂的运动的从站控制器以及用于输入控制指令的人机交互触摸屏，所述主站控制器包括用于接收人机交互触摸屏输入的控制指令的主站控制电路、用于控制取砖机械臂的运动的取砖机械臂运动控制装置以及用于控制砖坯输送带的传送的砖坯输送控制装置；
其中，所述主站控制电路与从站控制器和人机交互触摸屏通信连接，所述主站控制电路还连接所述机械臂运动控制装置和码坯输送控制装置。
2.根据权利要求1所述的码坯机器人的控制***，其特征在于，所述取砖机械臂运动控制装置包括与取砖机械臂的旋转电机连接的旋转伺服控制器和与取砖机械臂的翻转电机连接的翻转伺服控制器，所述旋转伺服控制器和翻转伺服控制器均连接所述主站控制电路。
3.根据权利要求2所述的码坯机器人的控制***，其特征在于，所述主站控制电路上设置有旋转原点定位信号输入端、翻转原点定位信号输入端、大盘出砖信号输入端、砖坯完好信号输入端、小夹气阀控制端和大盘气阀控制端。
4.根据权利要求1所述的码坯机器人的控制***，其特征在于，所述从站控制器包括从站控制电路以及分别与码坯机械臂的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机连接X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器，所述X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器均连接所述从站控制电路，所述从站控制电路还连接所述主站控制电路。
5.根据权利要求4所述的码坯机器人的控制***，其特征在于，所述从站控制电路上设置有X轴原点信号输入端、Y轴原点信号输入端、Z轴原点信号输入端和大夹气阀控制端。
6.根据权利要求1所述的码坯机器人的控制***，其特征在于，所述主站控制器和从站控制器均连接有接近开关和光电开关传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921041432.1U CN210790984U (zh) | 2019-07-04 | 2019-07-04 | 一种码坯机器人的控制*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921041432.1U CN210790984U (zh) | 2019-07-04 | 2019-07-04 | 一种码坯机器人的控制*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210790984U true CN210790984U (zh) | 2020-06-19 |
Family
ID=71237410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921041432.1U Expired - Fee Related CN210790984U (zh) | 2019-07-04 | 2019-07-04 | 一种码坯机器人的控制*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210790984U (zh) |
-
2019
- 2019-07-04 CN CN201921041432.1U patent/CN210790984U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107921635B (zh) | 机器人*** | |
| CN105397812A (zh) | 移动机器人及基于移动机器人更换产品的方法 | |
| CN105137915A (zh) | 一种包芯冲总线多轴伺服控制方法及*** | |
| CN101628489B (zh) | 一种纸盒成型定位加工的控制方法及定位控制*** | |
| CN210790984U (zh) | 一种码坯机器人的控制*** | |
| CN105538314A (zh) | 自动上下料玻璃机械手控制*** | |
| CN111015199A (zh) | 机器人螺丝机拖动定位*** | |
| CN211761534U (zh) | 一种三轴桁架机械手***和一种三轴桁架机械手控制*** | |
| CN104772553A (zh) | 一种机械手控制***及其控制方法 | |
| CN106514291B (zh) | 全自动冲浪板成型控制*** | |
| CN105904453B (zh) | 一种基于智能气缸的功能可配置搬运机械手及搬运方法 | |
| CN207696540U (zh) | 一种方便操作的机器人控制*** | |
| CN103917323A (zh) | 焊接线检测方法及工业用机器人 | |
| CN107992000A (zh) | 一种融合自主移动导航车的智能工业生产方法及*** | |
| CN210125880U (zh) | 一种钻孔装置传动控制*** | |
| CN212364840U (zh) | 工业机器人设备的通信***及应用其的工业机器人设备 | |
| CN212146503U (zh) | 一种机械手 | |
| CN112635375A (zh) | 一种自动上料方法及其装置 | |
| CN209830082U (zh) | 堆垛机器人数字控制*** | |
| CN202344800U (zh) | 注塑机横走双臂五轴伺服机械手控制*** | |
| CN204832919U (zh) | 一种包芯冲总线多轴伺服控制*** | |
| CN217707915U (zh) | 一种吸盘式五轴玻璃搬运机械手及其控制*** | |
| CN106990740B (zh) | 一种嵌入式开关电源外壳生产装置控制器 | |
| CN110244650A (zh) | 一种应用于pet侧取的plc控制***及其控制方法 | |
| CN104722935A (zh) | 镭雕七轴机械手搬运设备的操作方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200619 Termination date: 20210704 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |