CN210770057U - 一种新型delta机器人用行星减速机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种新型DELTA机器人用行星减速机，包括前壳体、后壳体、输入轴、输出轴，采用交叉滚子轴承得到轴向承载力并且大幅度减少了减速机的体积，行星支架以四个窗口并含有四个行星齿轮的结构，以达到更高更稳定的传动扭矩，传动扭矩更大，精度更高，体积更小，使其在DELTA机器人行业中得到较好的应用前景，实用性能优，是一种很好的创新方案。
Description
技术领域
本实用新型涉及行星减速机技术，特别涉及一种新型DELTA机器人用行星减速机。
背景技术
行星减速机被应用于广泛的工业场合，又可作为配套部件用于起重、挖掘、运输、建筑等行业。现有的行星减速机主要包括齿圈机壳、输入轴、与输入轴键连接的太阳齿轮、与太阳齿轮相啮合的行星齿轮以及用于安设行星齿轮的输出轴，而DELTA机器人是目前工业4.0、人工智能、工业自动化中非常常用的一款机器人，其中DELTA机器人用行星减速机在其关节处起到至关重要的作用，DELTA机器人关节对减速机要求极高，由于其运动速度快，对精度要求高，负载较大且24小时不停运转，现有的DELTA机器人用行星减速机普遍反映出轴向承载力弱，精度不足，体积大，传动扭矩低，寿命不足的情况，而且，原减速机输出轴处通过深沟轴承或推力轴承支撑，而深沟轴承或推力轴承需要二个，就增大了减速机的轴向尺寸，且在实际的应用中不利于组装，没有起到积极的技术效果，实用性欠佳，存在着不足，不能满足发展的需求。
综上所述，针对现有技术的缺陷，特别需要一种新型DELTA机器人用行星减速机，以解决现有技术的不足。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种新型DELTA机器人用行星减速机，设计新颖，轴向承载力大且体积小，且具有较高的传动精度及机械效率，能够适用于DELTA机器人，已解决现有技术的缺陷。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种新型DELTA机器人用行星减速机，包括前壳体、后壳体、输入轴、输出轴，前壳体的内部依次设置有第一齿圈、第二齿圈，第一齿圈和第二齿轮均通过第一固定螺丝与前壳体连接为一体，输出轴的端面通过第二固定螺丝锁紧于一级行星保持架，一级行星保持架开设有行星窗口，行星窗口的内部设置有一级行星齿轮，一级行星齿轮的径向外侧啮合于第一齿圈，一级行星齿轮的径向内侧啮合于一级太阳齿轮，一级太阳齿轮固定连接二级行星保持架，二级行星保持架的内部设置有二级行星齿轮，二级行星齿轮径向外侧啮合于第二齿圈，二级行星齿轮径向内侧啮合于二级太阳齿轮，前壳体上安装有承载输出轴轴向力的交叉滚子轴承，交叉滚子轴承位于输出轴和一级行星保持架之间，交叉滚子轴承与前壳体的连接处设置有油封，后壳体通过第三固定螺丝连接第二齿圈。
进一步，所述的行星窗口的数量为四个，每个一级行星齿轮均通过销钉固定于行星窗口。
进一步，所述二级行星齿轮通过内部的芯轴固定于二级行星保持架中，二级行星齿轮和芯轴之间设置有滚针。
进一步，所述二级行星保持架的端面支撑通过第一轴承，二级太阳齿轮连接动力源的输入轴，输入轴的端面部安装有第二轴承，第一轴承、第二轴承的径向外侧均由后壳体提供支撑力。
进一步，所述第一齿圈、第二齿圈、一级行星齿轮、一级太阳齿轮、二级行星齿轮、二级太阳齿轮均采用高齿齿轮齿形结构。
进一步，所述的输入轴、二级太阳齿轮、二级行星保持架、一级太阳齿轮、一级行星保持架、输出轴的轴心处于同一条直线。
本实用新型的有益效果是：设计新颖，采用交叉滚子轴承得到轴向承载力并且大幅度减少了减速机的体积，行星支架以四个窗口并含有四个行星齿轮的结构，以达到更高更稳定的传动扭矩，传动扭矩更大，精度更高，体积更小，使其在DELTA机器人行业中得到较好的应用前景。实用性能优，是一种很好的创新方案。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型：
图1为本实用新型的结构示意图；
图中1-前壳体；2-后壳体；3-输出轴；4-交叉滚子轴承；5-油封；6-一级行星保持架；7-一级太阳齿轮；8-第二固定螺丝；9-一级行星齿轮；10-第一齿圈，11-第二齿圈，12-二级行星保持架，13-二级太阳齿轮，14-二级行星齿轮，15-第一轴承，16-第三固定螺丝，17-第二轴承，18-输入轴，19-第一固定螺丝。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
如图1所示，一种新型DELTA机器人用行星减速机，包括前壳体1、输出轴3、一级行星保持架6、二级行星保持架12以及后壳体2，前壳体1的后端部依次设置有第一齿圈10、第二齿圈11，第一齿圈10、第二齿圈11通过第一固定螺丝19与前壳体1连接为一整体，输出轴3和一级行星保持架6将交叉滚子轴承4固定于前壳体1上，一级行星保持架6通过第二固定螺丝8固定在输出轴3的后端部，第二固定螺丝8将输出轴3与一级行星保持架6连为一体，使交叉滚子轴承4在轴向得到固定，本实施例中，在一级行星保持架6上设有有四个星齿轮窗口，在每个行星齿轮窗口内通过销钉分别固定设置一级行星齿轮9，一级行星齿轮9的径向外侧与第一齿圈10相啮合，其径向内侧与一级太阳齿轮7相啮合；一级太阳齿轮7固定于二级行星保持架12的前端部，二级行星齿轮14通过芯轴固定于二级行星保持架12中，二级行星齿轮14径向外侧与第二齿圈11相啮合，其径向内侧与二级太阳齿轮13相啮合；二级行星保持架12后端部由第一轴承15进行支撑，使其在径向保持稳定，二级太阳齿轮13设置于输入轴18的前端部，输入轴18的后端部设置有第二轴承17，第一轴承15、第二轴承17的径向外侧由后壳体2提供支撑力，后壳体2通过第三固定螺丝16与第二齿圈11相连接。
交叉滚子轴承4固定于前壳体1上，并位于输出轴3和一级行星保持架6之间，交叉滚子轴承4用于承载输出轴3的轴向力。
第一齿圈10、第二齿圈11、一级行星齿轮9、一级太阳齿轮7、二级行星齿轮14以及二级太阳齿轮13均采用超高齿齿轮齿形设计，使传动精度比以往行星减速机得到大幅度提高。
交叉滚子轴承4与前壳体1的连接处设有油封5，油封5用于防止油料的泄露，也可以防止外界异物，比如水、灰尘等进入到交叉滚子轴承4内。
输入轴、二级太阳齿轮、二级行星保持架、一级太阳齿轮、一级行星保持架、输出轴的轴心处于同一条直线，增强减速机的稳性，输入轴带动二级太阳齿轮转动，二级太阳齿轮啮合二级行星齿轮，二级行星齿轮啮合第二齿圈，二级行星齿轮内部的芯轴连接二级行星保持架，将输入轴的动力传输至二级行星保持架，二级行星保持架的转动带动一级太阳齿轮的转动，一级太阳齿轮啮合一级行星齿轮，一级行星齿轮啮合第一齿圈，一级行星齿轮通过销钉安装于一级行星保持架的行星窗口，一级行星齿轮的转动带动一级行星保持架的转动，一级行星保持架通过第二固定螺丝固定在输出轴，一级行星保持架带动输出轴的转动，而一级行星保持架和输出轴之间安装有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承用于承载输出轴的轴向力，能够精准有效的减速，而且齿轮全采用超高齿齿轮齿形设计，使传动精度比以往行星减速机得到大幅度提高，传动扭矩更大，体积更小，利于DELTA机器人的应用，实用性能优。
本实用新型的有益效果是：设计新颖，采用交叉滚子轴承得到轴向承载力并且大幅度减少了减速机的体积，行星支架以四个窗口并含有四个行星齿轮的结构，以达到更高更稳定的传动扭矩，传动扭矩更大，精度更高，体积更小，使其在DELTA机器人行业中得到较好的应用前景。实用性能优，是一种很好的创新方案。
本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (6)
1.一种新型DELTA机器人用行星减速机，其特征在于：包括前壳体、后壳体、输入轴、输出轴，前壳体的内部依次设置有第一齿圈、第二齿圈，第一齿圈和第二齿轮均通过第一固定螺丝与前壳体连接为一体，输出轴的端面通过第二固定螺丝锁紧于一级行星保持架，一级行星保持架开设有行星窗口，行星窗口的内部设置有一级行星齿轮，一级行星齿轮的径向外侧啮合于第一齿圈，一级行星齿轮的径向内侧啮合于一级太阳齿轮，一级太阳齿轮固定连接二级行星保持架，二级行星保持架的内部设置有二级行星齿轮，二级行星齿轮径向外侧啮合于第二齿圈，二级行星齿轮径向内侧啮合于二级太阳齿轮，前壳体上安装有承载输出轴轴向力的交叉滚子轴承，交叉滚子轴承位于输出轴和一级行星保持架之间，交叉滚子轴承与前壳体的连接处设置有油封，后壳体通过第三固定螺丝连接第二齿圈。
2.根据权利要求1所述一种新型DELTA机器人用行星减速机，其特征在于：所述的行星窗口的数量为四个，每个一级行星齿轮均通过销钉固定于行星窗口。
3.根据权利要求1所述一种新型DELTA机器人用行星减速机，其特征在于：所述二级行星齿轮通过内部的芯轴固定于二级行星保持架中，二级行星齿轮和芯轴之间设置有滚针。
4.根据权利要求1所述一种新型DELTA机器人用行星减速机，其特征在于：所述二级行星保持架的端面支撑通过第一轴承，二级太阳齿轮连接动力源的输入轴，输入轴的端面部安装有第二轴承，第一轴承、第二轴承的径向外侧均由后壳体提供支撑力。
5.根据权利要求1所述一种新型DELTA机器人用行星减速机，其特征在于：所述第一齿圈、第二齿圈、一级行星齿轮、一级太阳齿轮、二级行星齿轮、二级太阳齿轮均采用高齿齿轮齿形结构。
6.根据权利要求1所述一种新型DELTA机器人用行星减速机，其特征在于：所述的输入轴、二级太阳齿轮、二级行星保持架、一级太阳齿轮、一级行星保持架、输出轴的轴心处于同一条直线。
Priority Applications (1)
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| CN201921192021.2U CN210770057U (zh) | 2019-07-26 | 2019-07-26 | 一种新型delta机器人用行星减速机 |
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| CN201921192021.2U CN210770057U (zh) | 2019-07-26 | 2019-07-26 | 一种新型delta机器人用行星减速机 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN110454551A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-15 | 江苏摩多利传动机械制造有限公司 | 一种delta机器人用的高精度行星减速机 |
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