CN210674211U

CN210674211U - 攻击型气动带铲擂台机器人

Info

Publication number: CN210674211U
Application number: CN201921492441.2U
Authority: CN
Inventors: 朱香将; 杜亚江; 李宗刚
Original assignee: Lanzhou Jiaotong University
Current assignee: Lanzhou Jiaotong University
Priority date: 2019-09-09
Filing date: 2019-09-09
Publication date: 2020-06-05
Anticipated expiration: 2029-09-09

Abstract

本实用新型公开了一种攻击型气动带铲擂台机器人，包括车轮、辅助轮、驱动电机、底盘、气缸、控制器、无线模块和攻击装置。攻击装置包括：推力支架、轴承支架、支撑杆、轴承、法兰联轴器、直角件、推力板和铲子；底盘两侧板分别设有电机支架，辅助轮安装在两侧板；驱动电机安装在电机支架上，驱动电机与车轮通过联轴器相连接。气缸设置在底盘上，气缸的推杆一端固定在推力支架上；控制器与驱动电机、气缸连接。本实用新型机器人是一辆以攻击敌对机器人为主的车辆，具有气动突发性强、易翻越障碍、攻击速度快、攻击状态可控、方便拆装等优点。

Description

攻击型气动带铲擂台机器人

技术领域：

本实用新型属于机器人研究领域，具体涉及攻击型气动带铲擂台机器人。

背景技术：

擂台机器人是一种攻击性较强的移动机器人，可通过遥控器进行远距离控制。国外早已开展相关擂台机器人的比赛，而国内近几年也兴起了一股机器人热，擂台机器人由于极强的对抗性和观赏性而受到大量学生的追捧。目前此类机器人多为电动，铲子固定或者动作能力低，突发力不强，攻击强度低，且不易越过障碍物。另外此类机器人多做成一个整体，不能拆卸，不方便携带。

因此，设计一种动作迅速，突发性强，且方便越过障碍物和易拆装的擂台机器人具有重要的实用价值。

发明内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种攻击型气动带铲擂台机器人，其具有气动突发性强、攻击速度快、攻击性强、方便越过障碍物和易拆装等优点。

本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：攻击型气动带铲擂台机器人，包括车轮、辅助轮、驱动电机、底盘、气缸、控制器、无线模块和攻击装置；所述的攻击装置包括：推力杆、轴承连接杆、支撑杆、轴承、法兰联轴器、直角件、推力板和铲子；所述的底盘两侧板分别设有电机支架，辅助轮安装在两侧板，驱动电机安装在电机支架上；所述的气缸设置在底盘上，气缸的推杆一端固定在推力支架上；所述的控制器与驱动电机、气缸连接。

优选的，所述推力杆、轴承连接杆和支撑杆的两侧均通过法兰联轴器与推力板固定连接，所述铲子通过直角件与推力板固定连接，所述轴承连接杆穿过推力板、法兰联轴器与轴承连接，轴承安装在底盘侧板上。

优选的，所述的气缸末端与双耳环支座之间铰接，两者可相对活动，双耳环支座与底盘之间固定连接，气缸推杆与推力杆之间通过鱼眼接头固定连接。

优选的，所述的底盘有底盘底板和底盘侧板两部分组成，底板与侧板之间通过直角件固定连接。

优选的，所述擂台机器人设有四个车轮，包括两个前轮和两个后轮，驱动电机采用直流行星减速电机，四个车轮均分别由一个直流行星减速电机驱动，从而可以控制机器人的行驶和转向。

更进一步，所述直流行星减速电机的电机轴与车轮之间用联轴器连接。

优选的，所述控制器通过无线通信模块与遥控器连接，从而通过遥控器可以远距离控制机器人。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本实用新型在底盘侧板中间位置安装辅助轮，更易翻越障碍。

2、本实用新型各个部件之间是通过直角件或法兰联轴器固定连接，容易拆装，方便携带。

3、本实用新型设有推力杆和轴承连接杆，轴承连接杆为推力板的固定支点，铲子与推力板固定连接。其运用了杠杆原理，通过气缸推杆和推力杆的运动，从而可使铲子上下有力地摆动，可实现机器人近距离防御与攻击，具有灵活性好、结构简单、故障率低的优点。

附图说明：

图1是本实用新型的铲子降落状态图；

图2是本实用新型的铲子升起状态图；

图中所示：1、车轮；2、底盘；3、辅助轮；4、驱动电机；5、直角件；6、双耳支座；7、气缸；8、鱼眼接头；9、推力杆；10、轴承连接杆；11、支撑杆； 12、推力板；13、轴承；14、法兰联轴器；15、铲子

具体实施方式：

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图所示

本实用新型攻击型气动带铲擂台机器人，包括车轮1、辅助轮3、驱动电机4、底盘2、气缸7、控制器、无线模块和攻击装置；攻击装置包括：推力杆9、轴承连接杆10、支撑杆11、轴承13、法兰联轴器14、直角件5、推力板12和铲子 15；底盘2的两侧板分别设有电机支架，辅助轮3安装在两侧板，驱动电机4安装在电机支架上；气缸7设置在底盘2上，气缸7的推杆一端固定在推力杆9上；控制器与驱动电机4、气缸7连接。

推力杆9、轴承连接杆10和支撑杆11的两侧均通过法兰联轴器14与推力板12固定连接，所述铲子15通过直角件5与推力板12固定连接，轴承连接杆 10穿过推力板12、法兰联轴器14与轴承13连接，轴承13安装在底盘2侧板。

气缸7末端与双耳环支座6之间铰接，两者可相对活动，双耳环支座6与底盘2之间固定连接，气缸7推杆与推力杆9之间通过鱼眼接头8固定连接。

底盘2有底板和侧板两部分组成，底板与侧板之间通过直角件5固定连接。

擂台机器人设有四个车轮1，包括两个前轮和两个后轮，驱动电机4采用直流行星减速电机，四个车轮均分别由一个直流行星减速电机驱动，从而可以控制机器人的行驶和转向。直流行星减速电机的电机轴与车轮之间用联轴器连接。

控制器通过无线通信模块与遥控器连接，从而遥控器可以远程控制机器人。

本实用新型的工作原理：

当机器人作为攻击机器人时，通过无线远程控制机器人用铲子15卡住敌方机器人底盘2，然后通过无线遥控控制气缸7，使铲子15向上撬动，气动力气迅猛，可迅速把敌方机器人掀翻。

当机器人越上高障碍物时，通过无线远程遥控，控制机器人升起铲子15，然后靠近高障碍物，把机器人轮子贴近障碍物，此时无线遥控，放下铲子15，机器人的轮子前端因为铲子15的升力作用，机器人前半部分跃上障碍物，通过无线遥控，控制机器人前进，通过辅助轮3的辅助前进，机器人整体跃上障碍物。

Claims

1.攻击型气动带铲擂台机器人，其特征在于：包括车轮、辅助轮、驱动电机、底盘、气缸、控制器、无线模块和攻击装置；所述的攻击装置包括：推力杆、轴承连接杆、支撑杆、轴承、法兰联轴器、直角件、推力板和铲子；所述的底盘两侧板分别设有电机支架，辅助轮安装在两侧板，驱动电机安装在电机支架上；所述的气缸设置在底盘上，气缸的推杆一端固定在推力支架上；所述的控制器与驱动电机、气缸连接。

2.根据权利要求1所述的攻击型气动带铲擂台机器人，其特征在于：所述推力杆、轴承连接杆和支撑杆的两侧均通过法兰联轴器与推力板固定连接，所述铲子通过直角件与推力板固定连接，所述轴承连接杆穿过推力板、法兰联轴器与轴承连接，轴承安装在底盘侧板上。

3.根据权利要求1所述的攻击型气动带铲擂台机器人，其特征在于：所述的气缸末端与双耳环支座之间铰接，两者可相对活动，双耳环支座与底盘之间固定连接，气缸推杆与推力杆之间通过鱼眼接头固定连接。

4.根据权利要求1所述的攻击型气动带铲擂台机器人，其特征在于：所述的底盘有底盘底板和底盘侧板两部分组成，底板与侧板之间通过直角件固定连接。

5.根据权利要求1所述的攻击型气动带铲擂台机器人，其特征在于：所述擂台机器人设有四个车轮，包括两个前轮和两个后轮，驱动电机采用直流行星减速电机，四个车轮均分别由一个直流行星减速电机驱动。

6.根据权利要求5所述的攻击型气动带铲擂台机器人，其特征在于：所述直流行星减速电机的电机轴与车轮之间用联轴器连接。

7.根据权利要求1所述的攻击型气动带铲擂台机器人，其特征在于：所述控制器通过无线通信模块与遥控器连接。