CN210642121U - 一种农业无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种农业无人车，涉及农业生产技术领域。该农业无人车包括车体、摄像头、喷洒控制模块和喷洒装置。摄像头安装于车体上，且与喷洒控制模块连接，摄像头用于拍摄地面目标物图像，喷洒装置包括药箱和喷头，药箱安装于车体上，且与喷头连接，喷头安装于车体上，且与喷洒控制模块连接，喷洒控制模块用于根据地面目标物图像控制喷头打开或者关闭。与现有技术相比，本实用新型提供的农业无人车由于采用了安装于车体上的摄像头以及与喷头连接的喷洒控制模块，所以能够根据地面目标物图像实时控制喷头打开或者关闭，以精准地对目标物进行喷洒作业，准确度高，节省药液的用量，降低成本。

Description

一种农业无人车

技术领域

本实用新型涉及农业生产技术领域，具体而言，涉及一种农业无人车。

背景技术

在农业生产中，对植物喷洒农药或者水是必不可少的环节，而喷洒的方式分为人工喷洒方式和机械喷洒方式。其中，人工喷洒方式劳动量大，效率低，只适合小规模的种植地使用；机械喷洒方式通常使用拖拉机携带喷洒设备进行喷洒，这种方式需要比较专业的人员进行操作，人力成本高。为了降低人力成本，现在很多种植地都采用无人式机械进行喷洒作业，其通常使用无人车或者无人机携带喷洒设备进行喷洒，这种方式效率较高，但喷洒的位置不能精准控制，会造成农药或者水的浪费，导致成本增加。

有鉴于此，设计制造出一种能够精准喷洒的农业无人车特别是在农业生产中显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种农业无人车，能够精准地对目标物进行喷洒作业，准确度高，节省农药或者水的用量，降低成本。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种农业无人车，包括车体、摄像头、喷洒控制模块和喷洒装置，摄像头安装于车体上，且与喷洒控制模块连接，摄像头用于拍摄地面目标物图像，喷洒装置包括药箱和喷头，药箱安装于车体上，且与喷头连接，喷头安装于车体上，且与喷洒控制模块连接，喷洒控制模块用于根据地面目标物图像控制喷头打开或者关闭。

进一步地，喷头的数量为多个，多个喷头间隔设置于车体上。多个喷头的连线方向与车体的行进方向垂直设置，以使多个喷头能够覆盖一个较大的范围，农业无人车能够在行进的过程中对整个覆盖范围选择性地进行喷洒作业，以提高喷洒效率，节约时间成本。

进一步地，喷洒控制模块包括图像处理单元和控制单元，摄像头与图像处理单元连接，图像处理单元用于对地面目标物图像进行处理，并标记出地面目标物所在位置，图像处理单元与控制单元连接，控制单元与喷头连接，控制单元用于控制与地面目标物所在位置相对应的喷头打开。以使喷头在有目标物的位置向外喷洒药液，在没有目标物的位置停止向外喷洒，节约药液的用量，降低成本。

进一步地，喷洒装置还包括空压机、储气罐和喷气组件，喷头为负压式喷头，空压机和储气罐均安装于车体上，空压机通过储气罐与喷气组件连接，喷气组件分别与多个喷头连接。空压机能够将空气压缩后输入并存储在储气罐内，储气罐能够将高压气体输入喷气组件内，并通过喷气组件输入各个喷头，以向喷头供气，该高压气体能够对药液施加压力，使得喷头在喷洒作业时能够将药液雾化后再喷出，雾化后的药液能够均匀地喷洒到目标物上，以提高喷洒效果，扩大喷洒范围，节省药液的用料成本。

进一步地，喷气组件包括汇流板和多个电磁阀，汇流板开设有相互连通的进气口和多个出气口，进气口与储气罐连通，多个电磁阀均固定安装于汇流板上，每个出气口与一个电磁阀连通，每个电磁阀与一个喷头连接。储气罐内的高压气体能够通过进气口进入汇流板，并通过出气口进入电磁阀，电磁阀能够在喷洒控制模块的控制下打开或者关闭，以使高压气体进入喷头或者停止进入喷头，从而实现对喷头进气的控制。

进一步地，喷洒装置还包括输送管道，输送管道包括相互连通的主管道和多个支管道，主管道的一端与药箱连接，另一端分别与多个支管道连接，每个支管道与一个喷头连接。药箱内药液通过主管道分别进入多个支管道，并通过各个支管道进入各个喷头，以向喷头供液，便于喷头向外喷洒药液。

进一步地，摄像头设置于车体的前端，摄像头用于拍摄位于车体前方的地面目标物图像。摄像头安装在车体的前端有利于降低摄像头的安装高度，提高摄像头的有效拍摄范围，并且能够避免其他部件遮挡。

进一步地，车体包括大梁、安装架和多个行走组件，安装架与大梁固定连接，且设置于大梁的后端，多个行走组件均安装于大梁上，喷头安装于安装架上。喷头能够在车体的后方对目标物进行喷洒作业，多个行走组件共同作用，能够实现车体的前进、后退、左转和右转，从而提高农业无人车运动的灵活性。

进一步地，行走组件包括轮臂、轮子和电机，轮臂的一端与大梁固定连接，另一端与轮子连接，电机安装于轮臂上，且与轮子连接，轮子能够相对于轮臂转动。轮子能够对轮臂进行支撑，从而对大梁进行支撑，电机能够带动轮子转动，从而实现农业无人车相对于地面的运动。

进一步地，农业无人车还包括电机控制模块，电机内设置有编码器，电机控制模块分别与多个编码器连接，以控制各个电机的转速。以实现各个轮子转速的独立控制，单独闭环控制轮子的转速可以提高农业无人车的越障能力以及脱困能力，从而保证农业无人车保持行进状态，提高喷洒效率。

进一步地，农业无人车还包括防护箱，防护箱固定安装于大梁上，喷洒控制模块和电机控制模块集成设置于防护箱内。防护箱能够对各个功能模块进行保护，防止外界水或者灰尘进入对各个功能模块的运行造成影响，并且多个功能模块集成于一个防护箱内，只需要对该防护箱做防水防尘处理即可，便于操作，节省成本。

进一步地，药箱固定安装于大梁上，药箱的位置与靠近安装架一侧的轮子的轴线在大梁上的投影的位置相对应。由于药箱装满药液后比较重，因此将药箱安装在靠近安装架一侧的轮子的轴线上方，以提高靠近安装架一侧的轮子与地面的附着力，保证农业无人车的运动稳定可靠。

进一步地，行走组件的数量为四个，大梁相对设置有第一侧面和第二侧面，两个轮臂间隔设置于第一侧面，另外两个轮臂间隔设置于第二侧面。设置于第一侧面的两个轮臂凸出于第一侧面并向地面延伸设置，以对第一侧面进行保护，防止外物对第一侧面产生撞击；设置于第二侧面的两个轮臂凸出于第二侧面并向地面延伸设置，以对第二侧面进行保护，防止外物对第二侧面产生撞击。

进一步地，农业无人车还包括两个电池和两个电池座，每个电池可插拔地连接于一个电池座内，设置于第一侧面的两个轮臂与大梁组合形成第一保护空间，设置于第二侧面的两个轮臂与大梁组合形成第二保护空间，一个电池座固定安装于大梁上，且设置于第一保护空间内，另一个电池座固定安装于大梁上，且设置于第二保护空间内。设置于第一侧面的两个轮臂能够对该电池座进行保护，防止一个电池座在喷洒作业的过程中被外物撞到；设置于第二侧面的两个轮臂能够对该电池座进行保护，防止另一个电池座在喷洒作业的过程中被外物撞到。

进一步地，农业无人车还包括RTK天线和通信模块，RTK天线安装于车体上，且与通信模块连接，RTK天线用于与基站通信连接。以便于规划以及检测农业无人车的行驶路径，使得农业无人车沿着预设路径行进。

本实用新型提供的农业无人车具有以下有益效果：

本实用新型提供的农业无人车，摄像头能够对地面环境进行拍摄，得到地面目标物图像，并将该地面目标物图像发送给喷洒控制模块，喷洒控制模块能够根据地面目标物图像判断喷头的喷洒位置是否具有目标物，当判断出喷洒位置具有目标物时，喷洒控制模块控制喷头打开，当判断出喷洒位置不具有目标物时，喷洒控制模块控制喷头关闭。与现有技术相比，本实用新型提供的农业无人车由于采用了安装于车体上的摄像头以及与喷头连接的喷洒控制模块，所以能够根据地面目标物图像实时控制喷头打开或者关闭，以精准地对目标物进行喷洒作业，准确度高，节省农药或者水的用量，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的农业无人车第一视角的结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例提供的农业无人车第二视角的结构示意图；

图3为本实用新型第一实施例提供的农业无人车第三视角的结构示意图；

图4为本实用新型第一实施例提供的农业无人车的结构组成框图；

图5为本实用新型第一实施例提供的农业无人车中喷洒装置一个视角的结构示意图；

图6为本实用新型第一实施例提供的农业无人车中喷洒装置另一个视角的结构示意图；

图7为图5中喷气组件的结构示意图；

图8为本实用新型第一实施例提供的农业无人车中喷洒控制模块的结构组成框图；

图9为本实用新型第一实施例提供的农业无人车第四视角的结构示意图；

图10为图9中行走组件的***视图；

图11为图9中第一连杆的结构示意图；

图12为本实用新型第二实施例提供的农业无人车中喷洒装置的结构示意图。

图标：100-农业无人车；110-车体；111-大梁；1111-第一侧面；1112-第二侧面；1113-第一保护空间；1114-第二保护空间；112-安装架；1121-第一连杆；1122-第二连杆；1123-安装杆；1124-第一折弯部；1125-第二折弯部；113-行走组件；1131-轮臂；1132-轮子；1133-电机；120-摄像头；130-喷洒控制模块；131-图像处理单元；132-控制单元；140-喷洒装置；141-药箱；142-输送管道；1421-主管道；1422-支管道；1423-单向阀；1424-液流通断阀；143-喷头；144-空压机；145-储气罐；146-喷气组件；1461-汇流板；1462-电磁阀；1463-进气口；1464-出气口；147-水泵；150-电机控制模块；160-防护箱；170-RTK天线；180-通信模块；190-电源模块；200-电池；210-电池座；211-连接框；212-座本体；213-容置空腔。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请参照图1、图2、图3和图4，本实用新型实施例提供了一种农业无人车100，用于对种植地的农作物进行农药或者水的喷洒。其能够精准地对目标物进行喷洒作业，准确度高，节省农药或者水的用量，降低成本。本实施例中，目标物即为农作物，农业无人车100能够对种植地内的农作物进行喷洒作业，促进农作物生长。

农业无人车100包括车体110、摄像头120、喷洒控制模块130、喷洒装置140、电机控制模块150、防护箱160、RTK天线170、通信模块180、电源模块190、电池200和电池座210。其中，摄像头120、喷洒装置140、防护箱160、RTK天线170和电池座210均安装于车体110上，其分布位置合理可靠，能够提高车体110的平衡性能，使得车体110在行进过程中更加稳定；喷洒控制模块130、电机控制模块150、通信模块180和电源模块190集成设置于防护箱160内，防护箱160能够对各个功能模块进行保护，防止外界水或者灰尘进入对各个功能模块的运行造成影响，并且多个功能模块集成于一个防护箱160内，只需要对该防护箱160做防水防尘处理即可，便于操作，节省成本。

具体地，摄像头120与喷洒控制模块130连接，喷洒控制模块130与喷洒装置140连接，喷洒控制模块130能够根据摄像头120拍摄得到的图像对喷洒装置140进行控制，以实现精准喷洒作业；电机控制模块150与车体110连接，电机控制模块150能够控制车体110前进、后退、左转或者右转，便于对预设路径上的目标物进行喷洒作业；通信模块180与RTK天线170连接，RTK天线170用于与基站通信连接，以实时检测车体110的位置，便于控制车体110保持在预设路径上行进；电源模块190与电池座210连接，电池200可竖向插拔地设置于电池座210内，电池200通过电池座210向电源模块190供电，便于电源模块190对整车进行供电。

值得注意的是，摄像头120与喷洒控制模块130连接，摄像头120用于拍摄地面目标物图像，并将地面目标物图像发送给喷洒控制模块130。喷洒控制模块130与喷洒装置140连接，喷洒控制模块130用于根据地面目标物图像控制喷洒装置140启动或者暂停，以选择性地对地面进行喷洒作业，在有目标物的位置进行喷洒，在没有目标物的位置停止喷洒，从而节约农药或者水的用量，降低成本。

本实施例中，摄像头120设置于车体110的前端，摄像头120向靠近地面的方向倾斜设置，摄像头120用于拍摄位于车体110前方的地面目标物图像，摄像头120安装在车体110的前端有利于降低摄像头120的安装高度，提高摄像头120的有效拍摄范围，并且能够避免其他部件遮挡。具体地，摄像头120为双目摄像头，双目摄像头能够通过两幅图像的视差计算来确定距离，以进一步地提高喷洒作业的精准度。

请结合参照图5和图6，喷洒装置140包括药箱141、输送管道142、喷头143、空压机144、储气罐145和喷气组件146。药箱141安装于车体110上，且通过输送管道142与喷头143连接，药箱141内可以盛装农药，也可以盛装水，以向喷头143输送农药或者水，从而实现不同情景的喷洒作业，为了便于表述，后文将农药或者水统称为药液。喷头143安装于车体110上，且与喷洒控制模块130连接，喷洒控制模块130用于根据地面目标物图像控制喷头143打开或者关闭，以实现喷洒功能的开启或者停止。

需要说明的是，喷头143的数量为多个，多个喷头143间隔设置于车体110上。具体地，多个喷头143的连线方向与车体110的行进方向垂直设置，以使多个喷头143能够覆盖一个较大的范围，农业无人车100能够在行进的过程中对整个覆盖范围选择性地进行喷洒作业，以提高喷洒效率，节约时间成本。本实施例中，喷头143的数量为四个，四个喷头143间隔设置于车体上，但并不仅限于此，在其它实施例中，喷头143的数量可以为六个，也可以为八个，对喷头143的数量不作具体限定。

输送管道142包括相互连通的主管道1421和多个支管道1422。主管道1421的一端与药箱141连接，另一端分别与多个支管道1422连接，每个支管道1422与一个喷头143连接，药箱141内药液通过主管道1421分别进入多个支管道1422，并通过各个支管道1422进入各个喷头143，以向喷头143供液，便于喷头143向外喷洒药液。但并不仅限于此，在其它实施例中，输送管道142也可以不包括主管道1421，此时多个支管道1422均直接与药箱141连接，药箱141内的药液能够通过各个支管道1422分别输入到各个喷头143内，同样能够实现向喷头143供液的功能。

具体地，每个支管道1422内均设置有一个单向阀1423和一个液流通断阀1424，单向阀1423用于保证药箱141内药液只能够沿支管道1422流向喷头143，防止喷头143内的药液回流。多个液流通断阀1424均与喷洒控制模块130连接，液流通断阀1424能够在喷洒控制模块130的控制下打开或者关闭，以使药箱141内的药液进入喷头143或者停止进入喷头143，从而实现对喷头143进液的控制。本实施例中，支管道1422的数量与喷头143的数量相同，且均为四个，因此，单向阀1423和液流通断阀1424的数量也均为四个，每个支管道1422与一个喷头143连接。

本实施例中，喷头143为负压式喷头，该喷头143在使用时，既需要向其内输入药液，又需要向其内通入高压气体，药液在高压气体产生的负压作用下被吸入喷头143，进而被高压气体雾化后向外喷出。空压机144和储气罐145均安装于车体110上，空压机144通过储气罐145与喷气组件146连接，空压机144能够将空气压缩后输入并存储在储气罐145内，喷气组件146分别与多个喷头143连接。储气罐145能够将高压气体输入喷气组件146内，并通过喷气组件146输入各个喷头143，以向喷头143供气，该高压气体能够对药液施加压力，使得喷头143在喷洒作业时能够将药液雾化后再喷出，雾化后的药液能够均匀地喷洒到目标物上，以提高喷洒效果，扩大喷洒范围，节省药液的用料成本。

需要说明的是，空压机144即为空气压缩机，空压机144是一种用于压缩气体的设备，其主要用于产生高压气体。本实施例中，空压机144与储气罐145连接，空压机144产生的高压气体储存于储气罐145内，以在需要使用时通过喷气组件146向喷头143输出。

请参照图7，具体地，喷气组件146包括汇流板1461和多个电磁阀1462。汇流板1461开设有相互连通的进气口1463和多个出气口1464，进气口1463与储气罐145连通，多个电磁阀1462均固定安装于汇流板1461上，每个出气口1464与一个电磁阀1462连通，每个电磁阀1462与一个喷头143连接。储气罐145内的高压气体能够通过进气口1463进入汇流板1461，并通过出气口1464进入电磁阀1462。多个电磁阀1462均与喷洒控制模块130连接，电磁阀1462能够在喷洒控制模块130的控制下打开或者关闭，以使高压气体进入喷头143或者停止进入喷头143，从而实现对喷头143进气的控制。

需要说明的是，由于喷头143为负压式喷头，其需要同时进气和进液才能够实现喷洒功能，所以在本实施例中，通过喷洒控制模块130对液流通断阀1424以及电磁阀1462的控制来打开或者关闭喷头143。每个喷头143分别与一个支管道1422和一个电磁阀1462连接，每个支管道1422内设置有一个液流通断阀1424，当需要控制某个喷头143打开时，只需要控制该喷头143对应的液流通断阀1424和电磁阀1462打开，此时支管道1422向喷头143供液，电磁阀1462向喷头143供气，从而实现喷头143的喷洒作业。

请参照图8，具体地，喷洒控制模块130分别与多个液流通断阀1424和多个电磁阀1462连接，以使每个喷头143对应的一个液流通断阀1424和一个电磁阀1462同步打开或者关闭，即与喷头143连接的电磁阀1462以及与喷头143连接的支管道1422内的液流通断阀1424同步打开或者关闭，以实现将高压气体和药液同时输入到喷头143内，并供喷头143喷出的功能。

当喷洒控制模块130判断某个位置有目标物时，喷洒控制模块130控制与该位置相对应的喷头143打开，即控制与该喷头143连接的支管道1422内的液流通断阀1424和与该喷头143连接的电磁阀1462同步打开，使得药液在高压气体的作用下雾化，并从该喷头143向外喷出，对目标物进行喷洒作业。当喷洒控制模块130判断某个位置没有目标物时，喷洒控制模块130控制与该位置相对应的喷头143关闭，即控制与该喷头143连接的支管道1422内的液流通断阀1424和与该喷头143连接的电磁阀1462同步关闭，使得药液不再从该喷头143向外喷出，节省药液的用量。

喷洒控制模块130包括图像处理单元131和控制单元132。摄像头120与图像处理单元131连接，摄像头120用于拍摄地面目标物图像，并将地面目标物图像发送给图像处理单元131，图像处理单元131用于对地面目标物图像进行处理，并标记出地面目标物所在位置。图像处理单元131与控制单元132连接，控制单元132与喷头143连接，图像处理单元131用于将地面目标物所在位置发送给控制单元132，控制单元132用于控制与地面目标物所在位置相对应的喷头143打开，以对地面的目标物进行喷洒作业。

具体地，由于喷头143的数量为多个，多个喷头143覆盖的区域较广，在该覆盖区域内，很有可能出现某个位置有目标物，另外某个位置没有目标物的情况，在这种情况下，图像处理单元131对地面目标物图像进行处理，并标记出其中目标物所在的一个或者多个位置。控制单元132能够控制与有目标物的位置相对应的一个或者多个喷头143打开，并控制与没有目标物的位置相对应的一个或者多个喷头143关闭，以节约药液的用量。

请结合参照图9、图10和图11，车体110包括大梁111、安装架112和多个行走组件113。安装架112与大梁111固定连接，且设置于大梁111的后端，喷头143安装于安装架112上，喷头143能够在车体110的后方对目标物进行喷洒作业。摄像头120与安装架112相对设置，摄像头120安装于大梁111的前端，且位于大梁111的中部。在农业无人车100向前行进的过程中，摄像头120在大梁111的前端拍摄前方的地面目标物图像，喷头143在大梁111的后端对目标物进行喷洒作业。多个行走组件113均安装于大梁111上，多个行走组件113共同作用，能够实现车体110的前进、后退、左转和右转，从而提高农业无人车100运动的灵活性。

行走组件113包括轮臂1131、轮子1132和电机1133。轮臂1131的一端与大梁111固定连接，另一端与轮子1132连接，轮子1132能够对轮臂1131进行支撑，从而对大梁111进行支撑。电机1133安装于轮臂1131上，且与轮子1132连接，轮子1132能够相对于轮臂1131转动，电机1133能够带动轮子1132转动，从而实现农业无人车100相对于地面的运动。

需要说明的是，电机1133内设置有编码器(图未示)，电机控制模块150分别与多个编码器连接，以控制各个电机1133的转速，从而实现各个轮子1132转速的独立控制。由于在农田作业时，路面比较复杂，单独闭环控制轮子1132的转速可以提高农业无人车100的越障能力以及脱困能力，从而保证农业无人车100保持行进状态，提高喷洒效率。

本实施例中，行走组件113的数量为四个，农业无人车100为四轮驱动式。大梁111相对设置有第一侧面1111和第二侧面1112，两个轮臂1131间隔设置于第一侧面1111，且均凸出于第一侧面1111并向地面延伸设置，设置于第一侧面1111的两个轮臂1131与大梁111组合形成第一保护空间1113；另外两个轮臂1131间隔设置于第二侧面1112，且均凸出于第二侧面1112并向地面延伸设置，设置于第二侧面1112的两个轮臂1131与大梁111组合形成第二保护空间1114。

电池200和电池座210的数量均为两个，每个电池200可插拔地连接于一个电池座210内，两个电池座210均与电源模块190连接，以通过电源模块190向整车供电。其中，一个电池座210固定安装于大梁111上，且设置于第一保护空间1113内，设置于第一侧面1111的两个轮臂1131能够对该电池座210进行保护，防止电池座210在喷洒作业的过程中被外物撞到；另一个电池座210固定安装于大梁111上，且设置于第二保护空间1114内，设置于第二侧面1112的两个轮臂1131能够对该电池座210进行保护，防止电池座210在喷洒作业的过程中被外物撞到。

具体地，电池座210包括连接框211和座本体212。连接框211内设置有容置空腔213，座本体212设置于容置空腔213内，且与连接框211固定连接，连接框211能够对座本体212进行支撑和限位，防止座本体212脱出容置空腔213。连接框211固定连接于第一侧面1111或者第二侧面1112，连接框211设置于第一保护空间1113或者第二保护空间1114内。电池200可插拔地连接于座本体212内，座本体212与电源模块190连接，电池200能够通过座本体212向电源模块190供电。

本实施例中，药箱141固定安装于大梁111上，药箱141的位置与靠近安装架112一侧的轮子1132的轴线在大梁111上的投影的位置相对应。将四个轮子1132分为两组，两组轮子1132分别为前轮组和后轮组，前轮组的两个轮子1132同轴间隔设置，后轮组的两个轮子1132同轴间隔设置。安装架112安装于大梁111的后端，所以靠近安装架112一侧的轮子1132即为后轮组的两个轮子1132，由于药箱141装满药液后比较重，因此将药箱141安装在后轮组两个轮子1132共同的轴线上方，以提高后轮组两个轮子1132与地面的附着力，保证农业无人车100的运动稳定可靠。

安装架112包括第一连杆1121、第二连杆1122和安装杆1123。第一连杆1121与第二连杆1122平行间隔设置，第一连杆1121的一端与大梁111固定连接，另一端与安装杆1123固定连接，第二连杆1122的一端与大梁111固定连接，另一端与安装杆1123固定连接，安装杆1123的轴向与大梁111的延伸方向垂直，即安装杆1123的轴向与农业无人车100的行进方向垂直。四个喷头143间隔设置于安装杆1123上，其中第一个喷头143的位置与第一连杆1121的位置相对应，第二个喷头143的位置与第二连杆1122的位置相对应，第三个喷头143和第四个喷头143相对设置于安装杆1123的两端。

值得注意的是，第一连杆1121和第二连杆1122均呈折弯状。第一连杆1121包括呈夹角设置的第一折弯部1124和第二折弯部1125，大梁111通过第一折弯部1124与第二折弯部1125固定连接，第二折弯部1125与安装杆1123固定连接，具体地，第一折弯部1124相对于地面倾斜设置，第二折弯部1125竖直设置，以使安装杆1123处于靠近地面的位置，且与地面间隔设置。另外，第二连杆1122的具体结构与第一连杆1121的具体结构相同，在此不再赘述。第一连杆1121和第二连杆1122共同作用，将安装杆1123固定在水平方向上，以使安装在安装杆1123上的四个喷头143都处于水平面上，便于对目标物进行均匀地喷洒作业。

本实施例中，四个喷头143等间隔设置，每个喷头143能够喷洒的范围均相同，四个喷头143能够覆盖农业无人车100行进路线上的所有区域，以对农业无人车100行进路线上的目标物进行喷洒作业。

请继续参照图1和图4，本实施例中，RTK天线170安装于车体110上，且与通信模块180连接，RTK天线170用于与基站通信连接，以便于规划以及检测农业无人车100的行驶路径，使得农业无人车100沿着预设路径行进。通信模块180与电机控制模块150连接，当RTK天线170检测到农业无人车100偏离预设路径时，通信模块180向电机控制模块150发送信号，电机控制模块150通过精确地控制某一个或者某几个轮子1132的转速来精准快速地调整农业无人车100的行驶路径，使其回到预设路径上。

需要说明的是，RTK即为实时动态载波相位差分技术，RTK天线170为该技术中用于传输通信信号的天线。本实施例中，RTK天线170的数量为两个，两个RTK天线170间隔设置在车体110上，以提高对农业无人车100行驶路径检测的准确度。

值得注意的是，在整车布局上，摄像头120、RTK天线170、防护箱160、储气罐145、电池座210、空压机144和药箱141均固定安装于大梁111上，两个轮臂1131固定连接于大梁111的第一侧面1111上，另外两个轮臂1131固定连接于大梁111的第二侧面1112上，连接架固定连接于大梁111的后端。其中，摄像头120设置于大梁111的最前端，防护箱160、储气罐145、空压机144和药箱141均安装于大梁111的上方，且沿大梁111的前端到后端的方向依次排布，两个RTK天线170均安装于大梁111的上方，且设置在防护箱160的两侧，两个电池座210相对安装于第一侧面1111和第二侧面1112上，一个电池座210设置于两个轮臂1131之间，另一个电池座210设置于另外两个轮臂1131之间，便于更换电池200。

在农业无人车100需要对种植地的农作物进行喷洒作业时，首先对农业无人车100的行驶路径进行规划，得出预设路径，随后电机控制模块150控制电机1133带动轮子1132转动，使得农业无人车100沿预设路径行进，在农业无人车100行进的过程中，摄像头120对前方地面环境进行实时拍摄，得到地面目标物图像，并将该地面目标物图像发送给图像处理单元131。

具体地，图像处理单元131能够对地面目标物图像进行处理，若判断出地面目标物图像中没有目标物，则控制单元132控制全部的液流通断阀1424和电磁阀1462均关闭，此时农业无人车100不进行喷洒作业；若判断出地面目标物图像中有目标物，则图像处理单元131标记出地面目标物所在位置，并将地面目标物所在位置发送给控制单元132，控制单元132能够控制与地面目标物所在位置相对应的喷头143打开，即控制与该喷头143连接的电磁阀1462打开，以及控制与该喷头143连接的支管道1422内的液流通断阀1424打开，使得喷头143能够对地面的目标物进行喷洒作业。

本实用新型实施例提供的农业无人车100，摄像头120能够对地面环境进行拍摄，得到地面目标物图像，并将该地面目标物图像发送给喷洒控制模块130，喷洒控制模块130能够根据地面目标物图像判断喷头143的喷洒位置是否具有目标物，当判断出喷洒位置具有目标物时，喷洒控制模块130控制喷头143打开，当判断出喷洒位置不具有目标物时，喷洒控制模块130控制喷头143关闭。与现有技术相比，本实用新型提供的农业无人车100由于采用了安装于车体110上的摄像头120以及与喷头143连接的喷洒控制模块130，所以能够根据地面目标物图像实时控制喷头143打开或者关闭，以精准地对目标物进行喷洒作业，准确度高，节省药液的用量，降低成本。

第二实施例

请参照图12，本实用新型实施例提供了一种农业无人车100，与第一实施例相比，本实施例的区别在于喷洒装置140的结构不同。

本实施例中，喷洒装置140包括药箱141、水泵147、输送管道142和喷头143。药箱141安装于车体110上，且通过输送管道142与喷头143连接，水泵147安装于输送管道142内，以将药箱141内的药液抽取至喷头143，并供喷头143向外喷出。具体地，喷头143为普通液体喷头，类似花洒的形状，药箱141内的药液在水泵147产生负压的作用下通过输送管道142进入喷头143，并通过喷头143向外喷出，同样能够实现农业无人车100的喷洒功能。

值得注意的是，喷头143的数量为多个，多个喷头143间隔设置于车体110上。具体地，多个喷头143的连线方向与车体110的行进方向垂直设置，以使多个喷头143能够覆盖一个较大的范围，农业无人车100能够在行进的过程中对整个覆盖范围选择性地进行喷洒作业，以提高喷洒效率，节约时间成本。

输送管道142包括相互连通的主管道1421和多个支管道1422。主管道1421的一端与药箱141连接，另一端分别与多个支管道1422连接，每个支管道1422与一个喷头143连接，药箱141内药液通过主管道1421分别进入多个支管道1422，并通过各个支管道1422进入各个喷头143，以向喷头143供液，便于喷头143向外喷洒药液。

具体地，水泵147的数量为多个，每个水泵147安装于一个支管道1422内，以利用负压将药箱141内的药液通过主管道1421抽取至多个支管道1422内，多个水泵147均与喷洒控制模块130连接，水泵147能够在喷洒控制模块130的控制下打开或者关闭。并且，每个支管道1422内均设置有一个液流通断阀1424，液流通断阀1424设置于水泵147和喷头143之间，多个液流通断阀1424均与喷洒控制模块130连接，液流通断阀1424能够在喷洒控制模块130的控制下打开或者关闭，以使药箱141内的药液通过支管道1422进入喷头143或者停止进入喷头143。

需要说明的是，每个支管道1422内的水泵147和液流通断阀1424均同步打开或者关闭，以实现将药箱141内的药液通过主管道1421和支管道1422抽取至喷头143，并供喷头143喷出的功能。当喷洒控制模块130判断某个位置有目标物时，喷洒控制模块130控制与该位置相对应的喷头143打开，即控制与该喷头143连接的支管道1422内的水泵147和液流通断阀1424同步打开，使得药液从该喷头143向外喷出，对目标物进行喷洒作业。当喷洒控制模块130判断某个位置没有目标物时，喷洒控制模块130控制与该位置相对应的喷头143关闭，即控制与该喷头143连接的支管道1422内的水泵147和液流通断阀1424同步关闭，使得药液不再从该喷头143向外喷出，节省药液的用量。

本实用新型实施例提供的农业无人车100，利用水泵147产生的负压将药箱141内的药液抽出，并从喷头143向外喷出，占用空间小，使得农业无人车100轻量化，并且能够根据地面目标物图像实时控制喷头143打开或者关闭，以精准地对目标物进行喷洒作业，准确度高，节省药液的用量，降低成本。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种农业无人车，其特征在于，包括车体、摄像头、喷洒控制模块和喷洒装置，所述摄像头安装于所述车体上，且与所述喷洒控制模块连接，所述摄像头用于拍摄地面目标物图像，所述喷洒装置包括药箱和喷头，所述药箱安装于所述车体上，且与所述喷头连接，所述喷头安装于所述车体上，且与所述喷洒控制模块连接，所述喷洒控制模块用于根据所述地面目标物图像控制所述喷头打开或者关闭。

2.根据权利要求1所述的农业无人车，其特征在于，所述喷头的数量为多个，多个所述喷头间隔设置于所述车体上。

3.根据权利要求2所述的农业无人车，其特征在于，所述喷洒控制模块包括图像处理单元和控制单元，所述摄像头与所述图像处理单元连接，所述图像处理单元用于对所述地面目标物图像进行处理，并标记出地面目标物所在位置，所述图像处理单元与所述控制单元连接，所述控制单元与所述喷头连接，所述控制单元用于控制与地面目标物所在位置相对应的所述喷头打开。

4.根据权利要求2所述的农业无人车，其特征在于，所述喷洒装置还包括空压机、储气罐和喷气组件，所述喷头为负压式喷头，所述空压机和所述储气罐均安装于所述车体上，所述空压机通过所述储气罐与所述喷气组件连接，所述喷气组件分别与多个所述喷头连接。

5.根据权利要求4所述的农业无人车，其特征在于，所述喷气组件包括汇流板和多个电磁阀，所述汇流板开设有相互连通的进气口和多个出气口，所述进气口与所述储气罐连通，多个所述电磁阀均固定安装于所述汇流板上，每个所述出气口与一个所述电磁阀连通，每个所述电磁阀与一个所述喷头连接。

6.根据权利要求2所述的农业无人车，其特征在于，所述喷洒装置还包括输送管道，所述输送管道包括相互连通的主管道和多个支管道，所述主管道的一端与所述药箱连接，另一端分别与多个所述支管道连接，每个所述支管道与一个所述喷头连接。

7.根据权利要求1所述的农业无人车，其特征在于，所述车体包括大梁、安装架和多个行走组件，所述安装架与所述大梁固定连接，且设置于所述大梁的后端，多个所述行走组件均安装于所述大梁上，所述喷头安装于所述安装架上。

8.根据权利要求7所述的农业无人车，其特征在于，所述行走组件包括轮臂、轮子和电机，所述轮臂的一端与所述大梁固定连接，另一端与所述轮子连接，所述电机安装于所述轮臂上，且与所述轮子连接，所述轮子能够相对于所述轮臂转动。

9.根据权利要求8所述的农业无人车，其特征在于，所述行走组件的数量为四个，所述大梁相对设置有第一侧面和第二侧面，两个所述轮臂间隔设置于所述第一侧面，另外两个所述轮臂间隔设置于所述第二侧面。

10.根据权利要求9所述的农业无人车，其特征在于，所述农业无人车还包括两个电池和两个电池座，每个所述电池可插拔地连接于一个所述电池座内，设置于所述第一侧面的两个所述轮臂与所述大梁组合形成第一保护空间，设置于所述第二侧面的两个所述轮臂与所述大梁组合形成第二保护空间，一个所述电池座固定安装于所述大梁上，且设置于所述第一保护空间内，另一个所述电池座固定安装于所述大梁上，且设置于所述第二保护空间内。

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