CN210554563U - 一种精确引导的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种精确引导的AGV小车，包括车体、移动轮、引导机构和防护机构，引导机构设置在车体的左端，两个防护机构分别设置在车体的前后两侧，引导机构包括角度调节组件和除尘组件，角度调节组件包括安装架、主摄像机、伺服电机、丝杆、螺纹块和连接杆，除尘组件包括喷头、连接管、三通阀、供气装置和供水装置，防护机构包括第一气缸、移动板、第二气缸和挡板，该精确引导的AGV小车中，可根据车体速度自动调节主摄像机的视觉范围，获取充足的环境信息，并且自动清除主摄像机上的灰尘，保证拍摄清晰度，提高对车体引导的精确性；通过挡板可将货物限制在车体的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用，提高运输的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流运输技术领域，特别涉及一种精确引导的AGV小车。
背景技术
AGV小车是一种按设定的线路或设定的地图，在物流调度***或人工指令的控制下，自动行驶或者自动牵引物料箱，完成物料转运与装卸的无人驾驶物料输送车辆，AGV小车按引导方式可分为电磁感应引导、激光引导和视觉引导。其中，视觉引导式AGV小车在行驶过程中，采用CCD摄像机和传感器，获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
现有的视觉引导式AGV小车存在一些不足，摄像头以垂直向下的安装方式为主，这样导致摄像头视距范围较小，仅能盯住地面上很小一部分的线条局部，损失大量环境信息，难以精确引导AGV小车高速运行；AGV小车多次搬运后，摄像头上易积攒灰尘，造成拍摄画面模糊，无法清晰识别环境信息，造成引导误差；此外，AGV小车上的货物大都无防护措施，高速运行货转弯时，货物可能从运载台上滑落损坏，造成经济损失。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种精确引导的AGV小车。
为了达到上述技术效果，本实用新型采用的技术方案是：一种精确引导的AGV小车，包括车体、移动轮、引导机构和防护机构，所述移动轮设置在车体的底部，所述引导机构设置在车体的左端，所述防护机构有两个，两个防护机构分别设置在车体的前后两侧；
所述引导机构包括角度调节组件和除尘组件，所述除尘组件位于角度调节组件的下方；
所述角度调节组件包括安装架、主摄像机、伺服电机、丝杆、螺纹块和连接杆，所述安装架设置在车体的左端顶部，所述主摄像机位于安装架内，其尾部与安装架铰接，所述伺服电机和丝杆均水平设置在车体内，所述丝杆的下方设有导向单元，所述螺纹块套设在丝杆上，所述伺服电机通过丝杆与螺纹块传动连接，所述连接杆倾斜设置，其两端分别与螺纹块的顶部和主摄像机的中部铰接；
所述除尘组件包括喷头、连接管、三通阀、供气装置和供水装置，所述喷头倾斜设置在车体的左端底部，喷头朝向摄像机的镜头，所述三通阀、供气装置和供水装置均设置在车体内，三通阀具有两个输入端和一个输出端，三通阀的两个输入端分别与供气装置和供水装置相连，其输出端通过连接管与喷头相连。
作为优选，所述防护机构包括第一气缸、移动板、第二气缸和挡板，所述第一气缸水平设置在车体内的底部，所述移动板设置在车体的外侧且与丝杆平行，所述第一气缸与移动板垂直相连，所述挡板竖向设置在移动板的正上方，所述第二气缸竖向设置移动板和挡板之间，其两端分别与移动板和挡板相连。为了对双挡板的高度、间距进行调节，从而将货物限制在车体的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用。
作为优选，所述第一气缸有两个，两个第一气缸分别位于在移动板的两端。为了保证第一气缸与移动板的连接稳定性及受力均衡性。
作为优选，所述第二气缸有两个，两个第二气缸分别位于移动板的上方的两端。为了保证移动板与挡板的连接稳定性及受力均衡性。
作为优选，所述挡板的制作材料为铝合金。为了保证挡板的强度。
作为优选，所述车体的前后两侧均设有辅助摄像机，所述主摄像机位于两个辅助摄像机之间。为了进一步扩大视距范围，提高对车体引导的精确性。
作为优选，所述导向单元包括导轨和导向轮，所述导向轮固定在螺纹块的下方，所述导轨安装在车体内，导轨与丝杆平行，所述导向轮沿着导轨滑动。为了对螺纹块的移动起到导向作用，使其稳定的靠近或远离主摄像机。
作为优选，所述车体的右端设有控制面板。为了便于人们对车体进行操控调整。
作为优选，所述车体上设有速度传感器、距离传感器和角度传感器，所述速度传感器、距离传感器和角度传感器均与控制面板电连接。为了通过速度传感器检测车体运行速度，通过距离传感器检测车体到障碍物距离，通过角度传感器检测主摄像机的拍摄角度。
作为优选，所述控制面板内设有天线。为了进行信号传输，实现无线远程操控。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该精确引导的AGV小车中，可根据车体速度自动调节主摄像机的视觉范围，获取充足的环境信息，并且自动清除主摄像机上的灰尘，保证拍摄清晰度，提高对车体引导的精确性；通过挡板可将货物限制在车体的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用，提高运输的稳定性。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
附图说明
图1为本实用新型的精确引导的AGV小车的结构示意图。
图2为本实用新型的精确引导的AGV小车的俯视图。
图3为本实用新型的精确引导的AGV小车的角度调节组件的结构示意图。
图4为本实用新型的精确引导的AGV小车的除尘组件的结构示意图。
图5为本实用新型的精确引导的AGV小车的防护机构的结构示意图。
图中各标号和对应的名称为：1.车体,2.移动轮,3.安装架,4.主摄像机,5.伺服电机,6.丝杆，7.螺纹块，8.连接杆，9.导轨，10.导向轮，11.喷头，12.连接管，13.三通阀，14.供气装置，15.供水装置，16.第一气缸，17.移动板，18.第二气缸，19.挡板，20.辅助摄像机，21.控制面板。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1-2所示，一种精确引导的AGV小车，包括车体1、移动轮2、引导机构和防护机构，移动轮2设置在车体1的底部，引导机构设置在车体1的左端，防护机构有两个，两个防护机构分别设置在车体1的前后两侧；
引导机构包括角度调节组件和除尘组件，除尘组件位于角度调节组件的下方；
如图3所示，角度调节组件包括安装架3、主摄像机4、伺服电机5、丝杆6、螺纹块7和连接杆8，安装架3设置在车体1的左端顶部，主摄像机4位于安装架3内，其尾部与安装架3铰接，伺服电机5和丝杆6均水平设置在车体1内，丝杆6的下方设有导向单元，螺纹块7套设在丝杆6上，伺服电机5通过丝杆6与螺纹块7传动连接，连接杆8倾斜设置，其两端分别与螺纹块7的顶部和主摄像机4的中部铰接；
如图4所示，除尘组件包括喷头11、连接管12、三通阀13、供气装置14和供水装置15，喷头11倾斜设置在车体1的左端底部，喷头11朝向摄像机的镜头，三通阀13、供气装置14和供水装置15均设置在车体1内，三通阀13具有两个输入端和一个输出端，三通阀13的两个输入端分别与供气装置14和供水装置15相连，其输出端通过连接管12与喷头11相连。
如图5所示，防护机构包括第一气缸16、移动板17、第二气缸18和挡板19，第一气缸16水平设置在车体1内的底部，移动板17设置在车体1的外侧且与丝杆6平行，第一气缸16与移动板17垂直相连，挡板19竖向设置在移动板17的正上方，第二气缸18竖向设置移动板17和挡板19之间，其两端分别与移动板17和挡板19相连。为了对双挡板19的高度、间距进行调节，从而将货物限制在车体1的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用。
第一气缸16有两个，两个第一气缸16分别位于在移动板17的两端。为了保证第一气缸16与移动板17的连接稳定性及受力均衡性。
第二气缸18有两个，两个第二气缸18分别位于移动板17的上方的两端。为了保证移动板17与挡板19的连接稳定性及受力均衡性。
挡板19的制作材料为铝合金。为了保证挡板19的强度。
车体1的前后两侧均设有辅助摄像机20，主摄像机4位于两个辅助摄像机20之间。为了进一步扩大视距范围，提高对车体1引导的精确性。
导向单元包括导轨9和导向轮10，导向轮10固定在螺纹块7的下方，导轨9安装在车体1内，导轨9与丝杆6平行，导向轮10沿着导轨9滑动。为了对螺纹块7的移动起到导向作用，使其稳定的靠近或远离主摄像机4。
车体1的右端设有控制面板21。为了便于人们对车体1进行操控调整。
车体1上设有速度传感器、距离传感器和角度传感器，速度传感器、距离传感器和角度传感器均与控制面板21电连接。为了通过速度传感器检测车体1运行速度，通过距离传感器检测车体1到障碍物距离，通过角度传感器检测主摄像机4的拍摄角度。
控制面板21内设有天线。为了进行信号传输，实现无线远程操控。
本实用新型的工作原理：移动轮2带动车体1运行，通过速度传感器检测运行速度，当车体1运行速度较低时，主摄像机4处于垂直向下状态，主摄像机4拍摄地面上的引导线条局部，这样使得主摄像机4能够获得较高的位置精度；当车体1运行速度较高时，(如图1、图3所示)实际上，控制面板21内具有处理器，能够自动控制伺服电机5启动，通过丝杆6、螺纹块7可精确的驱动连接杆8推动主摄像机4，主摄像机4绕尾部逆时针旋转一定角度，通过角度传感器检测直至到达适合的角度位置停止，这样扩大了主摄像机4的视觉范围，拍摄到足够的引导线条，保证得到充足的环境信息，经过计算处理后，能够精确引导车体1的运行。通过两个辅助摄像机20，能够进一步完善补充环境信息，进一步提高引导精度。
当拍摄画面模糊时，(如图4所示)控制面板21内的处理器控制供水装置15启动，三通阀13打开一个通道，供水装置15通过连接管12往喷头11中供水，喷头11朝向主摄像机4的镜头冲洗，去除镜头上的顽固灰尘，接着，三通阀13打开另一个通道，供气装置14启动，通过连接管12往喷头11中供气，喷头11朝向主摄像机4的镜头吹风，对镜头经行快速干燥，也可单独对镜头经行除尘。通过对主摄像机4的除尘，使得拍摄画面始终保持清晰，利于识别环境信息，提高对车体1引导的精确性。
当一些易滑、体积较大的货物放在车体1的运载台上时，(如图2、图5所示)控制面板21内的处理器自动控制第一气缸16启动，第一气缸16带动移动板17从车体1的侧壁上分离，然后第二气缸18启动，带动挡板19上移，挡板19可将车体1两侧围起，从而防止车体1转弯时，货物侧滑掉落，对于体积极大的货物，调节两挡板19的间距、高度，可以货物进行夹紧固定，提高运输的稳定性。
本实用新型可根据车体1速度自动调节主摄像机4的视觉范围，获取充足的环境信息，并且自动清除主摄像机4上的灰尘，保证拍摄清晰度，提高对车体1引导的精确性；通过挡板19可将货物限制在车体1的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用，提高运输的稳定性。
本实用新型不局限于上述具体的实施方式，对于本领域的普通技术人员来说从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种精确引导的AGV小车，其特征在于，包括车体(1)、移动轮(2)、引导机构和防护机构，所述移动轮(2)设置在车体(1)的底部，所述引导机构设置在车体(1)的左端，所述防护机构有两个，两个防护机构分别设置在车体(1)的前后两侧；
所述引导机构包括角度调节组件和除尘组件，所述除尘组件位于角度调节组件的下方；
所述角度调节组件包括安装架(3)、主摄像机(4)、伺服电机(5)、丝杆(6)、螺纹块(7)和连接杆(8)，所述安装架(3)设置在车体(1)的左端顶部，所述主摄像机(4)位于安装架(3)内，其尾部与安装架(3)铰接，所述伺服电机(5)和丝杆(6)均水平设置在车体(1)内，所述丝杆(6)的下方设有导向单元，所述螺纹块(7)套设在丝杆(6)上，所述伺服电机(5)通过丝杆(6)与螺纹块(7)传动连接，所述连接杆(8)倾斜设置，其两端分别与螺纹块(7)的顶部和主摄像机(4)的中部铰接；
所述除尘组件包括喷头(11)、连接管(12)、三通阀(13)、供气装置(14)和供水装置(15)，所述喷头(11)倾斜设置在车体(1)的左端底部，喷头(11)朝向摄像机的镜头，所述三通阀(13)、供气装置(14)和供水装置(15)均设置在车体(1)内，三通阀(13)具有两个输入端和一个输出端，三通阀(13)的两个输入端分别与供气装置(14)和供水装置(15)相连，其输出端通过连接管(12)与喷头(11)相连。
2.如权利要求1所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述防护机构包括第一气缸(16)、移动板(17)、第二气缸(18)和挡板(19)，所述第一气缸(16)水平设置在车体(1)内的底部，所述移动板(17)设置在车体(1)的外侧且与丝杆(6)平行，所述第一气缸(16)与移动板(17)垂直相连，所述挡板(19)竖向设置在移动板(17)的正上方，所述第二气缸(18)竖向设置移动板(17)和挡板(19)之间，其两端分别与移动板(17)和挡板(19)相连。
3.如权利要求2所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述第一气缸(16)有两个，两个第一气缸(16)分别位于在移动板(17)的两端。
4.如权利要求2所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述第二气缸(18)有两个，两个第二气缸(18)分别位于移动板(17)的上方的两端。
5.如权利要求2所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述挡板(19)的制作材料为铝合金。
6.如权利要求1所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述车体(1)的前后两侧均设有辅助摄像机(20)，所述主摄像机(4)位于两个辅助摄像机(20)之间。
7.如权利要求1所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述导向单元包括导轨(9)和导向轮(10)，所述导向轮(10)固定在螺纹块(7)的下方，所述导轨(9)安装在车体(1)内，导轨(9)与丝杆(6)平行，所述导向轮(10)沿着导轨(9)滑动。
8.如权利要求1所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述车体(1)的右端设有控制面板(21)。
9.如权利要求8所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述车体(1)上设有速度传感器、距离传感器和角度传感器，所述速度传感器、距离传感器和角度传感器均与控制面板(21)电连接。
10.如权利要求9所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述控制面板(21)内设有天线。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921037572.1U CN210554563U (zh) | 2019-07-04 | 2019-07-04 | 一种精确引导的agv小车 |
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|---|---|---|---|
| CN201921037572.1U CN210554563U (zh) | 2019-07-04 | 2019-07-04 | 一种精确引导的agv小车 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN210554563U true CN210554563U (zh) | 2020-05-19 |
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Family Applications (1)
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| CN201921037572.1U Active CN210554563U (zh) | 2019-07-04 | 2019-07-04 | 一种精确引导的agv小车 |
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| CN (1) | CN210554563U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115973010A (zh) * | 2022-11-18 | 2023-04-18 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种变电站高压熔断器搬运机器人及其控制方法 |
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2019
- 2019-07-04 CN CN201921037572.1U patent/CN210554563U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN115973010A (zh) * | 2022-11-18 | 2023-04-18 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种变电站高压熔断器搬运机器人及其控制方法 |
| CN115973010B (zh) * | 2022-11-18 | 2024-07-12 | 国网湖南省电力有限公司 | 一种变电站高压熔断器搬运机器人及其控制方法 |
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