CN210541374U - 一种智能拖地洗扫把机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种智能拖地洗扫把机器人，包括升降台单元、旋转升降台单元、循环拖地单元、拖把池单元；所述各单元紧密配合，能够轻松实现两个拖把的调换，即将脏拖把送入拖把池单元进行清洗，取用之前已清洗完毕的拖把再进行工作，大大减少了清洁人员清洗拖把所花费的时间，提高了拖地效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能清洁技术领域，更具体地，涉及一种智能拖地洗扫把机器人。
背景技术
拖地是我们日常清洁活动，现在常用的拖地工具主要包括普通人工拖把与拖地机器人，而无论人工拖把和拖地机器人都需要进行频繁的拖把清洗，普通家用情况下，清洗拖把所耗费的时间与精力在可接受范围之内，但当进行大面积的拖地活动时，清洗拖把次数增多，且去清洗池的往返距离变长，耗时耗力。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种能够在拖地的同时进行拖把清洁，且适用于大面积清理的智能拖地洗扫把机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种智能拖地洗扫把机器人，包括升降台单元、旋转升降台单元、循环拖地单元、拖把池单元、底座；
所述升降台单元包括内支架、外支架、拖把升降支架；所述内、外支架套叠布置，两者间设有贯穿布置的驱动电机与滚珠丝杆副，滚珠丝杆副的滚珠螺母布置于外支架下方；所述外支架两侧连接拖把升降支架；所述两侧的拖把升降支架通过曲柄连接同一运动轴；
所述旋转升降台单元包括驱动电机、升降轴以及与其固连为一体的底座主动齿轮；所述升降轴与运动轴传动连接；
所述循环拖地单元包括驱动电机及其输出齿轮，以及与输出齿轮啮合的从动齿轮、拖把连杆、拖把夹；所述拖把连杆一端连接从动齿轮，另一端连接拖把夹；所述拖把夹与拖把升降支架之间设有滑动副；所述拖把夹上固定有拖把头，一侧的拖把头置于地面，另一侧置于拖把池单元内。
所述底座上设有固定齿圈、支撑座；所述循环拖地单元、升降台单元、旋转升降台单元组成一个整体固定于支撑座上，所述底座主动齿轮与固定齿圈啮合；
所述拖把池单元布置于底座上，包括清洗槽与滤水槽，两者之间设有水管与水泵。
进一步地，所述升降轴包括管套以及布置于管套内的升降杆。
进一步地，所述升降轴与运动轴之间的传动连接为锥齿轮传动。
进一步地，所述管套与内机架连接；所述升降杆与外机架连接。
进一步地，所述拖把升降支架连接的曲柄在空间上呈180°相对布置。
进一步地，所述固定齿圈与支撑座同轴布置；所述支撑座下方还设有滑环。
进一步地，所述清洗槽与滤水槽底部相通；所述清洗槽上设有波浪面与排水孔；所述滤水槽内布置多层过滤海绵。
进一步地，所述拖把头的初始位置呈一高一低布置，其一置于地面，另一置于清洗槽。
进一步地，所述底座上安装有万向轮轴承与滚珠。
进一步地，所述智能拖地洗扫把机器人还包括控制手柄。
本实用新型的有益效果如下：
（1）本实用新型设置有升降台单元、旋转升降台单元、拖把池单元，三者紧密配合，能够轻松实现两个拖把的调换，即将脏拖把送入拖把池单元进行清洗，取用之前已清洗完毕的拖把再进行工作，大大减少了清洁人员清洗拖把所花费的时间，提高了拖地效率，在大面积拖地作业时，效果尤甚。
（2）本实用新型设置有往复拖地单元，清洗槽内设置波浪面，利用连杆的快速往复循环运动，既能能更有效清洗脏拖把，又能使得拖地效果更好，解决传统拖地机器人拖不干净的问题，拖地与清洗省力且方便；拖把池单元设置有多层过滤海绵，可将清洗拖把后的污水进行净化处理，提高水的利用次数，环保且高效。
附图说明
图1为本实用新型提供的智能拖地洗扫把机器人示意图；
图2为升降台单元与旋转升降台单元示意图；
图3为升降台单元结构示意图；
图4为旋转升降台单元结构示意图；
图5为拖把池单元结构示意图；
图6为往复拖地单元结构示意图；
图7为控制手柄示意图；
图8为底座结构示意图；
图9为底座万向节轴承示意图。
具体实施方式
下面结合附图以及实施例对本实用新型作进一步说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
如图1、2所示，一种智能拖地洗扫把机器人，包括升降台单元2、旋转升降台单元3、循环拖地单元1、拖把池单元5、底座4；
如图3、4所示，其中，升降台单元包括内支架8、外支架7、拖把升降支架32、35；内、外支架套叠布置，两者夹层之间设有滑块10，两者间还设有贯穿布置的驱动电机9与滚珠丝杆副，滚珠丝杆副的滚珠螺母13布置于外支架7下方，驱动电机9上设有输出齿轮10，而与滚珠丝杠12固连为一体的从动齿轮11与其啮合；外支架7两侧面上设有滑轨15连接拖把升降支架32、35上的滑块16；两侧的拖把升降支架通过曲柄30、33和连杆31、34连接同一运动轴28，两曲柄30、33在空间上呈180°相对布置，即使得两拖把始终保持一高一低的姿态，一侧的拖把头51置于地面，另一侧拖把头50置于拖把池单元内，契合清洗槽36的高度；
如图4所示，旋转升降台单元包括驱动电机17、升降轴20以及与其固连为一体的底座主动齿轮22，驱动电机的输出齿轮18与升降轴上的从动齿轮19啮合，升降轴包括套管21和升降杆23，套筒21内部通过销钉固定升降杆23，升降杆23与运动轴28在外机架顶部位置通过两对锥齿轮（24、25）、（26、27）进行传动，升降杆23通过支架29固定与外机架7上，可随外机架7升降而升降，而套筒21通过支架16固定于下方的内机架8上。
循环拖地单元设置于外机架7的背部，包括驱动电机42及其输出齿轮43，并设有与输出齿轮啮合的两个从动齿轮44、45，拖把连杆46、47一端连接从动齿轮，另一端连接拖把夹48、49；拖把夹48、49与拖把升降支架32、35之间设有滑动副；拖把夹上固定有拖把头50、51。
底座上设有固定齿圈55、支撑座53；循环拖地单元、升降台单元、旋转升降台单元组成一个整体固定于支撑座53上，而旋转升降台单元底部的底座主动齿轮22与固定齿圈55啮合；固定齿圈55与支撑座53同轴布置，支撑座下方还设有滑环54，底座背面还安装有万向轮轴承56与滚珠57。
拖把池单元布置于底座上，包括清洗槽36与滤水槽37，两者之间设有进水管39、出水管40与水泵38，清洗槽36与滤水槽37底部相通；清洗槽上设有波浪面与排水孔；滤水槽内布置多层过滤海绵41。
本实用新型进行进行拖把调换的具体过程如下：首先，启动驱动电机9，通过输出齿轮10带动从动齿轮11和滚珠丝杆12同步转动，从而滚珠丝杆螺母13上升，推动外机架7上升，两侧的拖把升降机架32、35也随之上升，而升降杆23在支架29的带动下，也将从套管21内抽出一段，始终保持锥齿轮24、25处于啮合状态；之后启动驱动电机17，输出齿轮18带动从动齿轮19及整个升降轴20旋转，通过两对锥齿轮可将该转矩传递给运动轴28，从而带动曲柄30、33与连杆31、34转动，两侧拖把升降支架32、35将一升一降；与此同时随升降轴20转动的底座主动齿轮22将绕底座上的固定齿圈55旋转，从而带动作为一个整体的循环拖地单元、升降台单元、旋转升降台单元旋转，由传动关系可得知，升降轴20与运动轴28转过的角度是一样的，所以当底座主动齿轮22正好转动180°时，即完成拖把的调头时，运动轴也正好转动180°，即曲柄30、34也转动180°，两侧拖把升降支架32、35的高度关系与之前正好相反；之后再让驱动电机9反转，将外机架7放下，一侧拖把着地，另一侧拖把置于清洗槽36上；打开往复拖地单元中的驱动电机43，即可使从动轮44、45带动连杆46、47来回运动，连杆46、47使拖把夹48、49沿拖把升降支架32、35的滑动副滑动，两侧拖把来回拖动，进行拖地和搓洗。
本实施例中的拖把池单元包括清洗槽36与滤水槽37，两者之间设有进水管39、出水管40与水泵38，清洗槽36与滤水槽37底部相通，清洗槽36上设有波浪面与排水孔，能够实现水的循环调用；同时滤水槽内布置多层过滤海绵41，阻拦与滤去水中杂物，提高水的利用次数；且本实用新型的拖把手柄可设置为控制手柄52，其上设置按钮控制各驱动电机的开启、正反转，从而控制更换动作；底座背面安装的万向轮轴承56与滚珠57使整个装置的拖动较为省力。
本实用新型大减少了清洁人员清洗拖把所花费的时间，提高了拖地效率，且拖地与清洗省力且方便，尤其适用于大面积的厂房、食堂、礼堂的拖地清洗工作。
显然，上述实例仅仅是为清楚地说明本实用新型的技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，包括升降台单元、旋转升降台单元、循环拖地单元、拖把池单元、底座；
所述升降台单元包括内支架、外支架、拖把升降支架；所述内、外支架套叠布置，两者间设有贯穿布置的驱动电机与滚珠丝杆副，滚珠丝杆副的滚珠螺母布置于外支架下方；所述外支架两侧连接拖把升降支架；所述两侧的拖把升降支架通过曲柄连接同一运动轴；
所述旋转升降台单元包括驱动电机、升降轴以及与其固定连接为一体的底座主动齿轮；所述升降轴与运动轴传动连接；
所述循环拖地单元包括驱动电机及其输出齿轮，从动齿轮、拖把连杆、拖把夹及拖把头；所述拖把连杆一端连接从动齿轮，另一端连接拖把夹及拖把头；所述拖把夹与拖把升降支架之间设有滑动副；
所述底座上设有固定齿圈、支撑座；所述循环拖地单元、升降台单元、旋转升降台单元组成一个整体固定于支撑座上，所述底座主动齿轮与固定齿圈啮合；
所述拖把池单元布置于底座上，包括清洗槽与滤水槽，两者之间设有水管与水泵。
2.根据权利要求1所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述升降轴包括管套以及布置于管套内的升降杆。
3.根据权利要求2所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述升降轴与运动轴之间的传动连接为锥齿轮传动。
4.根据权利要求2所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述管套与内机架连接；所述升降杆与外机架连接。
5.根据权利要求1所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述拖把升降支架连接的曲柄在空间上呈180°相对布置。
6.根据权利要求1所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述固定齿圈与支撑座同轴布置；所述支撑座下方还设有滑环。
7.根据权利要求1所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述清洗槽与滤水槽底部相通；所述清洗槽上设有波浪面与排水孔；所述滤水槽内布置多层过滤海绵。
8.根据权利要求1所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述拖把头的初始位置呈一高一低布置，其一置于地面，另一置于清洗槽。
9.根据权利要求1所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，所述底座上安装有万向轮轴承与滚珠。
10.根据权利要求1所述的智能拖地洗扫把机器人，其特征在于，还包括控制手柄杆。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112657721A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-16 | 山东大学 | 一种涂层在线滚压装置及其控制方法 |
| WO2021259059A1 (zh) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 清洁机构的清洗控制方法、装置及存储介质 |
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