CN210525142U - 用于机器人的关节执行器和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于机器人的关节执行器和机器人，包括：外壳，包括壳体和第一端盖，壳体包括内空心轴壳和外空心轴壳；电机，包括转子和定子，转子连接有输出支架，输出支架设置有输出轴套，输出轴套套设有第一轴承；行星减速机构，包括行星轮系、太阳轮轴、保持架和内齿圈，行星轮系包括太阳轮、行星轮和行星架，太阳轮固定于太阳轮轴，太阳轮轴固定于输出轴套中，行星轮设置于行星架，内齿圈固定于内空心轴壳，保持架固定于行星架，保持架通过第二轴承支承于内空心轴壳；以及输出法兰，通过第三轴承支承于内空心轴壳，行星架固定于输出法兰。通过上述技术方案，本公开提供的关节执行器具有装配难度低、加工精度要求低、成本低的特点。

Description

用于机器人的关节执行器和机器人

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种用于机器人的关节执行器和机器人。

背景技术

执行器是自动化技术工具中接收控制信息并对受控对象施加控制作用的装置，是机器人的重要组成部分之一。

在相关技术中，四足机器人往往需要执行站立、走动、弹跳、负载等作业，甚至需要在不同的路面环境中完成相应的任务。这些复杂的运动场景使得四足机器人要求关节执行器具有扭矩密度大、功率密度大、控制***高度集成、柔性控制等特性。而这种要求，相应会增大关节执行器的装配难度，增大对加工精度的要求，提高成本。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种用于机器人的关节执行器和机器人，该关节执行器具有装配难度低、加工精度要求低、成本低的特点。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于机器人的关节执行器，所述关节执行器包括：外壳，包括壳体和第一端盖，所述壳体包括连接在一起的内空心轴壳和外空心轴壳，所述内空心轴壳和所述外空心轴壳同轴设置并限定所述壳体的中心轴线，所述壳体具有沿所述中心轴线彼此相对的第一端和第二端，所述第一端盖连接于所述壳体的所述第一端，并且所述第一端盖开设有中心轴孔；电机，所述电机设置在所述内空心轴壳和所述外空心轴壳之间，并且包括转子和定子，所述定子固定于所述内空心轴壳，所述转子连接有输出支架，该输出支架设置于所述壳体的所述第一端并且设置有输出轴套，所述输出轴套上套设有第一轴承，并通过所述第一轴承支承在所述中心轴孔中；行星减速机构，所述行星减速机构包括行星轮系、太阳轮轴、保持架和内齿圈，所述行星轮系包括太阳轮、行星轮和行星架，所述太阳轮固定于所述太阳轮轴，所述太阳轮轴固定于所述输出轴套中，所述行星轮设置于所述行星架，并且所述行星轮啮合在所述内齿圈中，所述内齿圈固定于所述内空心轴壳，所述保持架固定于所述行星架，并且所述保持架通过第二轴承支承于所述内空心轴壳；以及输出法兰，所述输出法兰设置在所述壳体的所述第二端，并且通过第三轴承支承于所述内空心轴壳，所述行星架固定于所述输出法兰。

可选地，所述内空心轴壳形成有止挡台阶面，所述保持架形成有环形止挡台，所述第二轴承套设在所述保持架上并且一端抵接于所述止挡台阶面，另一端抵接于所述环形止挡台。

可选地，所述内齿圈的外圆周一体设置有多个圆柱销，所述内空心轴壳对应设置有多个开口槽，所述圆柱销容纳在所述开口槽中，以限制所述内齿圈相对于所述内空心轴壳转动，所述内齿圈通过所述第二轴承止挡以将所述圆柱销保持在所述开口槽中

可选地，所述行星架与所述输出法兰一体成型，并且构造为形成在所述输出法兰的内侧面上的圆柱凸台，所述行星轮通过第四轴承固定在所述圆柱凸台上，所述保持架通过紧固件连接于所述圆柱凸台。

可选地，所述保持架朝向所述输出法兰的侧面上形成有连接凸台，所述输出法兰的内侧面上形成有连接柱，所述连接凸台设置有连接孔，所述连接柱插接在所述连接孔中，所述保持架通过紧固件连接于所述连接柱。

可选地，所述太阳轮轴与所述太阳轮一体成型，所述太阳轮轴过盈配合地固定于所述输出轴套中。

可选地，所述太阳轮轴设置有台阶轴部分，该台阶轴部分包括大径段和小径段，所述输出法兰的中心孔构造为台阶孔，该台阶孔的大径部分和小径部分之间形成有台阶面，所述小径段套设有第五轴承，该第五轴承容纳在所述大径部分中，所述台阶面和所述第五轴承之间和/或所述大径段与所述第五轴承之间设有第一弹性片，所述大径段抵接于所述输出轴套的外端面。

可选地，所述输出法兰包括盘体和形成在该盘体的外端的径向外凸缘，所述内空心轴壳形成有径向内凸缘，所述第三轴承套设于所述盘体，并且所述第三轴承的外圈的外端通过所述径向内凸缘止挡，所述第三轴承的外圈的内端通过所述内齿圈止挡，所述第三轴承的内圈的外端与所述径向外凸缘之间设置有第二弹性片。

可选地，所述关节执行器包括电机驱动器，该电机驱动器包括控制模块和第二端盖，所述控制模块与所述定子电连接，所述第二端盖设置有容纳腔，所述控制模块设置在该容纳腔中，并且所述第二端盖连接于所述第一端盖并通过所述第一端盖封闭所述容纳腔。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，所述机器人设置有上述用于机器人的关节执行器。

通过上述技术方案，本公开提供的用于机器人的关节执行器在工作时，电机的转子带动与转子连接的输出支架转动，将扭矩从第一端输入，扭矩经太阳轮、行星轮、内齿圈传递给输出法兰，经由输出法兰输出，其中，扭矩传递的路径上，输出支架通过第一轴承支承于第一端盖，输出法兰与保持架固定从而可以通过第二轴承支承于壳体的内空心轴壳，因此，通过第一轴承和第二轴承，扭矩能够稳定可靠地传递，而第一轴承和第二轴承支承不同的部件这种构造可以降低对第一轴承和第二轴承的同轴度的要求，因此可以降低输出支架、保持架、输出法兰等部件的装配难度，降低相关部件的加工精度要求，降低关节执行器的制造成本。此外，电机的转子设置在内空心轴壳和外空心轴壳之间，而上述的扭矩传递路径位于内空心轴壳中，因此电机的磁扭矩半径较大，有利于提高扭矩密度。此外，本公开提供的关节执行器中，外壳、电机、行星减速机构、输出法兰的这种紧凑的布局方式能够提高对空间的利用率，适用于小型化机器人。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的关节执行器的立体示意图；

图2是本公开实施例提供的关节执行器的***示意图；

图3是本公开实施例提供的关节执行器的剖视图；

图4是本公开实施例提供的关节执行器的保持架的立体结构示意图；

图5是本公开实施例提供的关节执行器的输出法兰的立体结构示意图；

图6是本公开实施例提供的关节执行器的输出法兰的俯视示意图。

附图标记说明

11-第一端盖，12-PCB板，13-第二端盖，14-外接接口，15-编码器，16-编码器磁铁；

21-壳体，211-内空心轴壳，212-外空心轴壳，213-第一端，214-第二端，22-转子，221-输出支架，222-输出轴套，23-定子，24-第一轴承，25-线圈，26-护线板；

31-太阳轮轴，311-大径段，312-小径段，32-保持架，321-连接凸台，322-连接孔，33-第二轴承，34-行星轮，35-内齿圈，351-圆柱销，36-第四轴承，37-太阳轮，38-第五轴承，39-第三轴承；

41-输出法兰，411-圆柱凸台，412-连接柱，413-连接销孔，414-螺纹连接孔；

51-紧固件，52-第一弹性片，53-第二弹性片。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相对于对应的部件自身轮廓而言的“内、外”。另外，本公开所使用的术语“第一、第二、第三、第四、第五”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。

根据本公开的具体实施方式，参考图1至图6中所示，提供一种用于机器人的关节执行器，该关节执行器包括：外壳，包括壳体21和第一端盖11，壳体21包括连接在一起的内空心轴壳211和外空心轴壳212，内空心轴壳211和外空心轴壳212同轴设置并限定壳体21的中心轴线，壳体21具有沿中心轴线彼此相对的第一端213和第二端214，第一端盖11连接于壳体21的第一端213，并且第一端盖11开设有中心轴孔；电机，电机设置在内空心轴壳211和外空心轴壳212之间，并且包括转子22和定子23，定子23固定于内空心轴壳211，转子22连接有输出支架221，该输出支架221设置于壳体21的第一端213并且设置有输出轴套222，输出轴套222上套设有第一轴承24，并通过第一轴承24支承在中心轴孔中；行星减速机构，行星减速机构包括行星轮系、太阳轮轴31、保持架32和内齿圈35，行星轮系包括太阳轮37、行星轮34和行星架，太阳轮37固定于太阳轮轴31，太阳轮轴31固定于输出轴套222中，行星轮34设置于行星架，并且行星轮34啮合在内齿圈35中，内齿圈35固定于内空心轴壳211，保持架32固定于行星架，并且保持架32通过第二轴承33支承于内空心轴壳211；以及输出法兰41，输出法兰41设置在壳体21的第二端214，并且通过第三轴承39支承于内空心轴壳211，行星架固定于输出法兰41。

通过上述技术方案，本公开提供的用于机器人的关节执行器在工作时，电机的转子22带动与转子22连接的输出支架221转动，将扭矩从第一端213输入，扭矩经太阳轮37、行星轮34、内齿圈35传递给输出法兰41，经由输出法兰41输出，其中，扭矩传递的路径上，输出支架221通过第一轴承24支承于第一端盖11，输出法兰41与保持架32固定从而可以通过第二轴承33支承于壳体21的内空心轴壳211，因此，通过第一轴承24和第二轴承33，扭矩能够稳定可靠地传递，而第一轴承24和第二轴承33支承不同的部件这种构造可以降低对第一轴承24和第二轴承33的同轴度的要求，因此可以降低输出支架221、保持架32、输出法兰41等部件的装配难度，降低相关部件的加工精度要求，降低关节执行器的制造成本。此外，电机的转子22设置在内空心轴壳211和外空心轴壳212之间，而上述的扭矩传递路径位于内空心轴壳211中，因此电机的磁扭矩半径较大，有利于提高扭矩密度。此外，本公开提供的关节执行器中，外壳、电机、行星减速机构、输出法兰41的这种紧凑的布局方式能够提高对空间的利用率，适用于小型化机器人。

其中，第一端盖11开设有中心轴孔，输出轴套222上套设有第一轴承24，并通过第一轴承24支承在中心轴孔中。输出轴套222形成有止挡面，第一端盖11形成有径向内凸缘，第一轴承24的外圈的内端通过第一端盖11的径向内凸缘止挡，第一轴承24的内圈的外端通过止挡面止挡。在此需要解释的是，“内端”和“外端”中的方位词“内”、“外”是以相对于壳体21的位置进行定义的，靠近壳体21的第一端213的方位为“内”，反之为“外”。

在本公开提供的具体实施例中，为了防止第二轴承33在沿壳体21的中心轴线的方向上发生移动，内空心轴壳211形成有止挡台阶面，保持架32形成有环形止挡台，第二轴承33套设在保持架32上并且一端抵接于止挡台阶面，另一端抵接于环形止挡台，以在沿壳体21的中心轴线的方向上对第二轴承33进行限位，使得第二轴承33能够承受较大的轴向载荷，从而提高第二轴承33的使用寿命。

在本公开提供的具体实施方式中，内齿圈35可以以任意合适的方式固定于内空心轴壳211。在一种实施例中，内齿圈35的外圆周可以一体设置有多个圆柱销351，内空心轴壳211对应设置有多个开口槽，圆柱销351容纳在开口槽中，以限制内齿圈35相对于内空心轴壳211转动，内齿圈35通过第二轴承33止挡以将圆柱销351保持在开口槽中，防止内齿圈35在沿壳体21的中心轴线的方向上移动而脱离内空心轴壳211。在另一种实施例中，内齿圈35的外圆周可以一体设置有多个限位块，内空心轴壳211对应设置有多个限位槽，限位块容纳在限位槽中，以限制内齿圈35相对于内空心轴壳211转动，并且，内齿圈35通过第二轴承33止挡以将限位块保持在限位槽中。

在本公开提供的具体实施方式中，行星架可以以合适的方式固定于输出法兰41。在一种实施例中，参考图3中所示，行星架可以与输出法兰41一体成型，并且构造为形成在输出法兰41的内侧面上的圆柱凸台411，行星轮34通过第四轴承36固定在圆柱凸台411上，保持架32通过紧固件51连接于圆柱凸台411。其中，行星轮系可以包括多个行星轮34，输出法兰41的内侧面上对应形成有多个圆柱凸台411，例如结合图2、图3和图5中所示，行星轮系包括三个行星轮34，输出法兰41的内侧面上对应形成有三个圆柱凸台411，每个行星轮34均通过第四轴承36固定在对应的圆柱凸台411上，通过三个圆柱凸台411一体成型于输出法兰41，以提高行星轮34的安装精度。其中，每个圆柱凸台411均设置有中心孔，该中心孔构造为螺纹孔，紧固件51穿过保持架32紧固在螺纹孔中，以将保持架32固定连接于输出法兰41。另外，保持架32上设置的供紧固件51穿过的通孔构造为沉头孔，紧固件51的头部能够沉入该沉头孔中，以避免紧固件51对其它零部件造成干涉。在此需要解释的是，“输出法兰41的内侧面”中的方位词“内”是以相对于壳体21的位置进行定义的，靠近壳体21的第一端213的方位为“内”，反之为“外”。

其中，参见图6中所示，输出法兰41的外侧面设置有多个连接销孔413和多个螺纹连接孔414，以与负载连接，以由输出法兰41将动力传递至负载，带动负载一起转动。在此需要解释的是，“外侧面”中的方位词“外”是以相对于壳体21的位置进行定义的，背离壳体21的第一端213的方位为“外”，反之为“内”。

在本公开提供的具体实施方式中，为了增大保持架32与输出法兰41的接触面积，保持架32可以以任意合适的方式构造。参考图4和图5中所示，保持架32朝向输出法兰41的侧面上可以形成有连接凸台321，输出法兰41的内侧面上形成有连接柱412，连接凸台321设置有连接孔322，连接柱412插接在连接孔322中，以增大保持架32与输出法兰41的接触面积，从而避免输出法兰41带动保持架32转动而产生应力集中，进而提高输出法兰41和保持架32的使用寿命。并且，保持架32通过紧固件51连接于连接柱412，以提高保持架32与输出法兰41之间的连接稳定性。其中，保持架32朝向输出法兰41的侧面上可以形成有多个连接凸台321，输出法兰41的内侧面对应形成有多个连接柱412，例如图4和图5中所示，保持架32朝向输出法兰41的侧面上形成有三个连接凸台321，输出法兰41的内侧面对应形成有三个连接柱412，每个连接凸台321均设置有一个连接孔322，每个连接柱412插接在对应的连接孔322中，并且通过紧固件51以将保持架32与连接孔322连接。在此需要解释的是，“输出法兰41的内侧面”中的方位词“内”是以相对于壳体21的位置进行定义的，靠近壳体21的第一端213的方位为“内”，反之为“外”。

在本公开提供的具体实施方式中，太阳轮轴31与太阳轮37一体成型，以提高太阳轮轴31与太阳轮37的同轴度，太阳轮轴31过盈配合地固定于输出轴套222中，从而在转子22转动时通过与转子22连接的输出支架221带动太阳轮轴31转动，以实现动力传递。在一些实施例中，太阳轮轴31可以通过键连接或花键连接的方式固定连接于输出轴套222，以限制太阳轮轴31相对于输出轴套222转动，并且输出轴套222的两端均设置有限位结构，通过限位结构止挡以限制输出轴套222相对于太阳轮轴31在轴向方向上的位移，防止输出轴套222脱离太阳轮轴31。

其中，太阳轮轴31设置有台阶轴部分，该台阶轴部分包括大径段311和小径段312，输出法兰41的中心孔构造为台阶孔，该台阶孔的大径部分和小径部分之间形成有台阶面，小径段312套设有第五轴承38，该第五轴承38容纳在大径部分中，台阶面和第五轴承38之间和/或大径段311与第五轴承38之间设有第一弹性片52，大径段311抵接于输出轴套222的外端面。通过第一弹性片52能够对第五轴承38进行预紧，防止第五轴承38松动移位，而且第一弹性片52能够吸收输出法兰41在转动时产生的振动，降低对其它零部件的磨损，减少噪声。在此需要解释的是，“外端面”中的方位词“外”是相对于壳体21的位置进行定义的，背离壳体21的第一端213的方位为“外”，反之为“内”。

在本公开提供的具体实施方式中，输出法兰41包括盘体和形成在该盘体的外端的径向外凸缘，内空心轴壳211形成有径向内凸缘，第三轴承39套设于盘体，并且第三轴承39的外圈的外端通过径向内凸缘止挡，第三轴承39的外圈的内端通过内齿圈35止挡，第三轴承39的内圈的外端与径向外凸缘之间设置有第二弹性片53，以对第三轴承39进行预紧，并且进一步吸收输出法兰41在转动时产生的振动，降低对其它零部件的磨损，减少噪声。

而在使用过程中，若机器人与环境发生刚性碰撞，上述的第一弹性片52和第二弹性片53还可以吸收一部分的能量，以起到一定的缓冲作用，减轻碰撞时的冲击力，降低关节执行器中一些相关零部件的损坏风险。

在本公开提供的具体实施方式中，关节执行器包括电机驱动器，该电机驱动器包括控制模块和第二端盖13，控制模块与定子23电连接，第二端盖13设置有容纳腔，控制模块设置在该容纳腔中，并且第二端盖13连接于第一端盖11并通过第一端盖11封闭容纳腔。其中，控制模块包括PCB板12，该PCB板12设置在第一端盖11和第二端盖13之间，第二端盖13可以通过紧固件51连接于第一端盖11，以将电机驱动器连接于壳体21。

其中，PCB板12的两侧端分别设置有一个外接接口14，外部电源通过该外接接口14向PCB板12供电，再由PCB板12中的三相电源线对定子23的线圈25供电，以使得定子23产生变化磁场，从而使得转子22转动带动太阳轮轴31转动以传递转矩，并且通过PCB板12对转子22的转速进行控制，以实现变速。另外，三相电源线通过护线板26包覆，护线板26的一端卡接于第一端盖11，另一端卡接于壳体21，由此使得关节执行器外观更加美观。

在本公开的提供的具体实施中，关节执行器还包括编码器15，该编码器15可以检测转子22的转角位置以及测量转子22的转速等信息，然后将该信息发送至PCB板12进行处理，以生成相应的控制指令用于控制电机的输出。其中，编码器15包括编码器磁铁16，该编码器磁铁16固定设置在太阳轮轴31的靠近第一端213的端部，并且随太阳轮轴31一起转动，因此编码器15通过检测编码器磁铁16的转角位置以及测量编码器磁铁16的转速等信息，就能够获得检测转子22的转角位置以及转子22的转速等信息，然后将该信息发送至PCB板12进行处理，以生成相应的控制指令用于控制电机的输出。作为本公开一种实施例，电机可以构造为扁平无刷外转子22电机，该扁平无刷外转子22电机具有扁平状的结构，因而转子22的外径大，可以使用码盘更大的编码器15，以提高编码器15的分辨率，从而提高编码器15的准确性和可靠性，进而提高控制模块的精准性，以实现柔性控制。其中，关节执行器可以根据对机器人关节施加的力矩以及由编码器15测量的机器人关节的空间位移来确定机器人肢体的输出力，以此替代肢体末端的力传感器，从而大大缓解由于电机驱动器和非搭配传感器之间的未建模的模式所造成的不稳定性，实现对负载的智能感知，减少碰撞。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，该机器人包括上述用于机器人的关节执行器，因此同样具有上述特点，为了避免重复，在此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于机器人的关节执行器，其特征在于，所述关节执行器包括：

外壳，包括壳体(21)和第一端盖(11)，所述壳体(21)包括连接在一起的内空心轴壳(211)和外空心轴壳(212)，所述内空心轴壳(211)和所述外空心轴壳(212)同轴设置并限定所述壳体(21)的中心轴线，所述壳体(21)具有沿所述中心轴线彼此相对的第一端(213)和第二端(214)，所述第一端盖(11)连接于所述壳体(21)的所述第一端(213)，并且所述第一端盖(11)开设有中心轴孔；

电机，所述电机设置在所述内空心轴壳(211)和所述外空心轴壳(212)之间，并且包括转子(22)和定子(23)，所述定子(23)固定于所述内空心轴壳(211)，所述转子(22)连接有输出支架(221)，该输出支架(221)设置于所述壳体(21)的所述第一端(213)并且设置有输出轴套(222)，所述输出轴套(222)上套设有第一轴承(24)，并通过所述第一轴承(24)支承在所述中心轴孔中；

行星减速机构，所述行星减速机构包括行星轮系、太阳轮轴(31)、保持架(32)和内齿圈(35)，所述行星轮系包括太阳轮(37)、行星轮(34)和行星架，所述太阳轮(37)固定于所述太阳轮轴(31)，所述太阳轮轴(31)固定于所述输出轴套(222)中，所述行星轮(34)设置于所述行星架，并且所述行星轮(34)啮合在所述内齿圈(35)中，所述内齿圈(35)固定于所述内空心轴壳(211)，所述保持架(32)固定于所述行星架，并且所述保持架(32)通过第二轴承(33)支承于所述内空心轴壳(211)；以及

输出法兰(41)，所述输出法兰(41)设置在所述壳体(21)的所述第二端(214)，并且通过第三轴承(39)支承于所述内空心轴壳(211)，所述行星架固定于所述输出法兰(41)。

2.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述内空心轴壳(211)形成有止挡台阶面，所述保持架(32)形成有环形止挡台，所述第二轴承(33)套设在所述保持架(32)上并且一端抵接于所述止挡台阶面，另一端抵接于所述环形止挡台。

3.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述内齿圈(35)的外圆周一体设置有多个圆柱销(351)，所述内空心轴壳(211)对应设置有多个开口槽，所述圆柱销(351)容纳在所述开口槽中，以限制所述内齿圈(35)相对于所述内空心轴壳(211)转动，所述内齿圈(35)通过所述第二轴承(33)止挡以将所述圆柱销(351)保持在所述开口槽中。

4.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述行星架与所述输出法兰(41)一体成型，并且构造为形成在所述输出法兰(41)的内侧面上的圆柱凸台(411)，所述行星轮(34)通过第四轴承(36)固定在所述圆柱凸台(411)上，所述保持架(32)通过紧固件(51)连接于所述圆柱凸台(411)。

5.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述保持架(32)朝向所述输出法兰(41)的侧面上形成有连接凸台(321)，所述输出法兰(41)的内侧面上形成有连接柱(412)，所述连接凸台(321)设置有连接孔(322)，所述连接柱(412)插接在所述连接孔(322)中，所述保持架(32)通过紧固件(51)连接于所述连接柱(412)。

6.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述太阳轮轴(31)与所述太阳轮(37)一体成型，所述太阳轮轴(31)过盈配合地固定于所述输出轴套(222)中。

7.根据权利要求6所述的关节执行器，其特征在于，所述太阳轮轴(31)设置有台阶轴部分，该台阶轴部分包括大径段(311)和小径段(312)，所述输出法兰(41)的中心孔构造为台阶孔，该台阶孔的大径部分和小径部分之间形成有台阶面，所述小径段(312)套设有第五轴承(38)，该第五轴承(38)容纳在所述大径部分中，所述台阶面和所述第五轴承(38)之间和/或所述大径段(311)与所述第五轴承(38)之间设有第一弹性片(52)，所述大径段(311)抵接于所述输出轴套(222)的外端面。

8.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述输出法兰(41)包括盘体和形成在该盘体的外端的径向外凸缘，所述内空心轴壳(211)形成有径向内凸缘，所述第三轴承(39)套设于所述盘体，并且所述第三轴承(39)的外圈的外端通过所述径向内凸缘止挡，所述第三轴承(39)的外圈的内端通过所述内齿圈(35)止挡，所述第三轴承(39)的内圈的外端与所述径向外凸缘之间设置有第二弹性片(53)。

9.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述关节执行器包括电机驱动器，该电机驱动器包括控制模块和第二端盖(13)，所述控制模块与所述定子(23)电连接，所述第二端盖(13)设置有容纳腔，所述控制模块设置在该容纳腔中，并且所述第二端盖(13)连接于所述第一端盖(11)并通过所述第一端盖(11)封闭所述容纳腔。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1-9中任一项所述的用于机器人的关节执行器。

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