CN210502950U - 爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括：机器人主体；吸附装置，包括盖体和磁铁，所述盖体包括铁质顶板，所述铁质顶板的顶面与所述机器人主体的底部相连接，所述磁铁的顶面与所述铁质顶板底面相连接，所述磁铁用于吸附所述工作面；行走***，设置在所述机器人主体上，用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。本实用新型可提高爬壁机器人使用的可靠性。

Description

爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着经济的飞速发展，越来越多的清洁工作由智能机器人所替代。在清洁墙壁、窗户等高空清洁作业时，越来越多的使用到了爬壁机器人。

现有爬壁机器人包括主体机架、吸附装置和行走装置，吸附装置和行走装置设置在主体机架上，吸附装置用于吸附工作面，行走装置用于带动主体机架沿工作面行走。

然而，现有爬壁机器人的吸附装置对工作面的吸附力较小，从而导致爬壁机器人容易与工作面相脱离并掉落，降低了爬壁机器人使用的可靠性。

实用新型内容

本实用新型提供一种爬壁机器人，以提高爬壁机器人使用的可靠性。

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括：

机器人主体；

吸附装置，包括盖体和磁铁，所述盖体包括铁质顶板，所述铁质顶板的顶面与所述机器人主体的底部相连接，所述磁铁的顶面与所述铁质顶板底面相连接，所述磁铁用于吸附工作面；

行走***，设置在所述机器人主体上，用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

所述的爬壁机器人，优选的，所述磁铁在所述铁质顶板底面所在平面上的正投影位于所述铁质顶板底面的范围内。

所述的爬壁机器人，优选的，所述盖体还包括凸缘，所述凸缘凸设在所述铁质顶板底面上并与所述磁铁的侧面相贴合。

所述的爬壁机器人，优选的，所述凸缘呈环形并围绕所述磁铁设置。

所述的爬壁机器人，优选的，所述行走***包括驱动轮和万向轮，所述驱动轮为多个，用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走，多个所述驱动轮与所述机器人主体转动连接并沿所述机器人主体的宽度方向间隔且共轴线设置；所述万向轮与所述机器人主体转动连接，并与所述驱动轮沿所述机器人主体的长度方向间隔设置。

所述的爬壁机器人，优选的，所述万向轮为麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过连接轴与所述机器人主体转动连接，所述连接轴与所述驱动轮的轴线平行。

所述的爬壁机器人，优选的，还包括电机，所述电机为多个并与所述驱动轮一一对应，所述电机的输出端与相对应的驱动轮连接，用于带动所述驱动轮运转。

所述的爬壁机器人，优选的，所述驱动轮为两个，所述吸附装置位于两个所述驱动轮之间。

所述的爬壁机器人，优选的，所述麦克纳姆轮为一个，所述麦克纳姆轮在所述机器人主体的宽度方向上位于两个所述驱动轮之间的中间位置。

基于上述，本实用新型提供一种爬壁机器人，在使用时，通过磁铁对铁质工作面或磁性工作面的吸附作用能够使爬壁机器人吸附在工作面上，之后可通过行走***带动机器人主体沿工作面行走。由于磁铁的顶面与铁质顶板底面相连接，因此，磁铁的磁感线能够穿过铁质顶板从而将铁质顶板磁化，磁化后的铁质顶板的磁性能够与磁铁的磁性叠加，从而提高对于工作面的吸附力，能够有效防止爬壁机器人与工作面相脱离，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种爬壁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种爬壁机器人的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种爬壁机器人的沿驱动轮轴向的剖面图。

附图标记：

101：机器人主体； 102：吸附装置； 103：盖体；

104：磁铁； 105：铁质顶板； 106：行走***；

107：凸缘； 108：驱动轮； 109：万向轮；

110：电机。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1-3，本实用新型实施例提供的一种爬壁机器人，包括：机器人主体101；吸附装置102，包括盖体103和磁铁104，盖体103包括铁质顶板105，铁质顶板105的顶面与机器人主体101的底部相连接，磁铁104的顶面与铁质顶板105底面相连接，磁铁104在铁质顶板105 底面所在平面上的正投影位于铁质顶板105底面的范围内，磁铁104用于吸附工作面；行走***106，设置在机器人主体101上，用于带动机器人主体101沿工作面行走。

本实施例中的爬壁机器人，在使用时，通过磁铁104对铁质工作面或磁性工作面的吸附作用能够使爬壁机器人吸附在工作面上，之后可通过行走***106带动机器人主体101沿工作面行走。由于磁铁104的顶面与铁质顶板105底面相连接，因此，磁铁104的磁感线能够穿过铁质顶板105从而将铁质顶板105磁化，磁化后的铁质顶板105所产生的磁感线能够和磁铁104产生的磁感线相叠加，从而提高对于工作面的吸附力，能够有效防止爬壁机器人与工作面相脱离，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

本实施例中，优选的，磁铁104在铁质顶板105底面所在平面上的正投影位于铁质顶板105底面的范围内。由此，磁铁104的磁感线能够更多的穿过铁质顶板105，从而能够使铁质顶板105更好的磁化，利于进一步提高对于工作面的吸附力。

本实施例中，优选的，盖体103还包括凸缘107，凸缘107凸设在铁质顶板105底面上并与磁铁104的侧面相贴合。由此，能够增加盖体 103覆盖磁铁104的面积，磁铁104的磁感线能够更多的穿过盖体103，从而能够使盖体103更好的磁化，利于进一步提高对于工作面的吸附力。

本实施例中，优选的，凸缘107呈环形并围绕磁铁104设置。由此，能够增加盖体103覆盖磁铁104的面积，磁铁104的磁感线能够更多的穿过盖体103，从而能够使盖体103更好的磁化，利于进一步提高对于工作面的吸附力。

本实施例中，优选的，行走***106包括驱动轮108和万向轮109，驱动轮108为多个，用于带动机器人主体101沿工作面行走，多个驱动轮108与机器人主体101转动连接并沿机器人主体101的宽度方向间隔且共轴线设置；万向轮109与机器人主体101转动连接，并与驱动轮108 沿机器人主体101的长度方向间隔设置。通过驱动轮108和万向轮109 的配合能够使爬壁机器人的转向更为灵活。

本实施例中，优选的，万向轮109为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮通过连接轴与机器人主体101转动连接，连接轴与驱动轮108的轴线平行。由于设置麦克纳姆轮，因此连接轴在径向上可与机器人主体101相对定位，爬壁机器人在行走和转向过程中，连接轴在径向上不会与机器人主体101相对移动，从而减少了万向轮109的回转空间，使爬壁机器人转向更为平稳。

本实施例中，优选的，爬壁机器人还包括电机110，电机110为多个并与驱动轮108一一对应，电机110的输出端与相对应的驱动轮108 连接，用于带动驱动轮108运转。由于电机110与驱动轮108一一对应，因此，能够实现驱动轮108的差速、反向运转，使爬壁机器人转向更为灵活。

本实施例中，优选的，驱动轮108为两个，吸附装置102位于两个驱动轮108之间。由此，通过吸附装置102所产生的吸附力能够均匀的分散至两个驱动轮108上，使爬壁机器人整体受力性能更好。

本实施例中，优选的，麦克纳姆轮为一个，麦克纳姆轮在机器人主体101的宽度方向上位于两个驱动轮108之间的中间位置。由此，两个驱动轮108和一个麦克纳姆轮形成三点支撑，从而使爬壁机器人行走更为稳定，同时一个麦克纳姆轮利于爬壁机器人的小型化。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

吸附装置，包括盖体和磁铁，所述盖体包括铁质顶板，所述铁质顶板的顶面与所述机器人主体的底部相连接，所述磁铁的顶面与所述铁质顶板底面相连接，所述磁铁用于吸附工作面；

行走***，设置在所述机器人主体上，用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁铁在所述铁质顶板底面所在平面上的正投影位于所述铁质顶板底面的范围内。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述盖体还包括凸缘，所述凸缘凸设在所述铁质顶板底面上并与所述磁铁的侧面相贴合。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述凸缘呈环形并围绕所述磁铁设置。

5.根据权利要求1-4中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走***包括驱动轮和万向轮，所述驱动轮为多个，用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走，多个所述驱动轮与所述机器人主体转动连接并沿所述机器人主体的宽度方向间隔且共轴线设置；

所述万向轮与所述机器人主体转动连接，并与所述驱动轮沿所述机器人主体的长度方向间隔设置。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述万向轮为麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过连接轴与所述机器人主体转动连接，所述连接轴与所述驱动轮的轴线平行。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括电机，所述电机为多个并与所述驱动轮一一对应，所述电机的输出端与相对应的驱动轮连接，用于带动所述驱动轮运转。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述吸附装置位于两个所述驱动轮之间。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述麦克纳姆轮为一个，所述麦克纳姆轮在所述机器人主体的宽度方向上位于两个所述驱动轮之间的中间位置。

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