CN210497352U - 一种太阳能电池板清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种太阳能电池板清洗机器人，包括基板、行走装置、喷水装置、清洗装置、刮水装置、往复移动部分，所述的行走装置固定安装在基板的四个顶角附近，喷水装置固定安装在基板的上方，刮水装置和往复移动部分在基板下方，清洗装置安装在往复移动部分的下方；本实用新型通过行走装置使机器人在电池板上爬行，通过喷水装置将清洗液喷射到电池板上，通过清洗装置将电池板表面清洗，通过刮水装置将剩余的清洗液清理干净，清洗过程更加智能化，提高了清洗效率。

Description

一种太阳能电池板清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及新能源附加设备技术领域，特别涉及一种太阳能电池板清洗机器人。

背景技术

太阳能是一种新兴的绿色能源，由于其清洁、高效、永不衰竭、且不受地域资源限制，因此具有安全可靠、无噪声、无污染、受制约少、故障率低、维护简便等优点，可广泛应用于社会生活的各个领域。特别是光伏并网发电***，在国家政策的大力扶持下，几十兆瓦甚至上百兆瓦的大型光伏电站建设、并网发电的电厂数量正日益增多，太阳能电池板是光伏电站中用于发电的最基本也是最重要的单元，太阳能电池板都是放置在室外 ,随着长时间的使用,会使电池板表面落上灰尘 ,从而影响太阳能电池板对太阳光的吸收利用，现有清洗设备主要以框架式为主，如申请号为201610495980 .6公布了一种《太阳能电池板清洗机器人》，包括基础框架、毛刷、电控箱和智能控制***，设备在使用时需要将框架安放在太阳能电池板上，再清洗其他电池板时需要将框架卸下然后安放到下一个电池板上，操作繁琐，效率低下，因此需要一种新型的太阳能电池板清洗设备。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种太阳能电池板清洗机器人，通过行走装置使机器人在电池板上爬行，通过喷水装置将清洗液喷射到电池板上，通过清洗装置将电池板表面清洗，通过刮水装置将剩余的清洗液清理干净，清洗过程更加智能化，提高了清洗效率。

本实用新型所使用的技术方案是：一种太阳能电池板清洗机器人，包括基板、行走装置、喷水装置、清洗装置、刮水装置、第一气缸、第二气缸、升降架、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、丝杠、光轴、丝杠螺母座，所述的行走装置固定安装在基板的四个顶角附近，喷水装置固定安装在基板的上方，第一气缸和第二气缸固定安装在基板的上方，刮水装置与第一气缸的气缸杆头部固定安装，升降架与第二气缸的气缸杆头部固定安装，第一电机固定安装在升降架的一侧，第一齿轮固定安装在第一电机的伸出轴上，丝杠的两端与升降架的两端转动安装，光轴与升降架的两端固定安装，第二齿轮固定安装在丝杠的轴头上且与第一齿轮啮合，丝杠螺母座与丝杠转动安装，与光轴滑动安装，清洗装置固定安装在丝杠螺母座的底部。

所述的行走装置包括，第一舵机、第一支腿、第二舵机、第二支腿、第三舵机、第三支腿、吸盘，所述的第一舵机固定安装在基板的底部，第一支腿一端固定安装在第一舵机的伸出轴上，另一端与第二支腿转动安装，第二舵机固定安装在第一支腿上，第二支腿一端固定安装在第二舵机的伸出轴上，另一端与第三支腿转动安装，第三舵机固定安装在第二支腿上，第二支腿一端固定安装在第三舵机的伸出轴上，另一端与吸盘固定安装。

所述的喷水装置包括水箱、水泵、进水管、接水管、喷嘴，所述的水箱固定安装在基板的上方，水泵固定安装在水箱上，进水管一端与水箱连接，另一端与接水管连接，接水管法兰处固定安装在基板的底部，喷嘴固定安装在接水管上且一字排开。

所述的清洗装置包括移动架、第二电机、第一带轮、第一皮带、转轴、第二带轮、第二皮带、毛刷辊，所述的移动架固定安装在丝杠螺母座的底部，两根毛刷辊的两端与移动架的两端转动安装，第二电机固定安装在移动架一侧的上方，转轴与移动架一侧的下方转动安装，第一带轮固定安装在第二电机的伸出轴上，第二带轮固定安装在转轴上，第一皮带的两端分别套在第一带轮和第二带轮上，第二皮带的两端分别套在第二带轮和毛刷辊的一端上。

所述的刮水装置包括刮水架、第三电机、第三带轮、同步带、顶板、连轴、第四电机、底板、第三齿轮、刮水条、第四齿轮，所述的刮水架与第一气缸的气缸杆头部固定安装，第三电机固定安装在刮水架上，顶板的顶部轴头与刮水架转动安装，两个第三带轮分别固定安装在第三电机的伸出轴和顶板的顶部轴头上，同步带的两端分别套在两个第三带轮上，连轴的两端分别与顶板和底板固定安装，第三电机固定安装在底板的上方，第三齿轮固定安装在第三电机的伸出轴上，第四齿轮与连轴的底部转动安装且与第三齿轮啮合，刮水条固定安装在第三齿轮上。

本实用新型的有益效果：

（1）本实用新型可在电池板上自由的爬行，行进方式更加多样，摆脱了传统清洗设备沿框架运行的束缚；

（2）本实用新型增加了清洗液喷射和清理装置，使得电池板清洗的更加干净，增强了清洗效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的底部结构示意图。

图3为本实用新型的行走装置结构示意图。

图4为本实用新型的喷水装置结构示意图。

图5为本实用新型的清洗装置结构示意图。

图6为本实用新型的刮水装置结构示意图。

图7为本实用新型的刮水装置的底部结构示意图。

附图标号：1-基板；2-行走装置；3-喷水装置；4-清洗装置；5-刮水装置；6-第一气缸；7-第二气缸；8-升降架；9-第一电机；10-第一齿轮；11-第二齿轮；12-丝杠；13-光轴；14-丝杠螺母座；201-第一舵机；202-第一支腿；203-第二舵机；204-第二支腿；205-第三舵机；206-第三支腿；207-吸盘；301-水箱；302-水泵；303-进水管；304-接水管；305-喷嘴；401-移动架；402-第二电机；403-第一带轮；404-第一皮带；405-转轴；406-第二带轮；407-第二皮带；408-毛刷辊；501-刮水架；502-第三电机；503-第三带轮；504-同步带；505-顶板；506-连轴；507-第四电机；508-底板；509-第三齿轮；510-刮水条；511-第四齿轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

实施例：图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种太阳能电池板清洗机器人。

行走装置2固定安装在基板1的四个顶角附近，喷水装置3固定安装在基板1的上方，第一气缸6和第二气缸7固定安装在基板1的上方，刮水装置5与第一气缸6的气缸杆头部固定安装，升降架8与第二气缸7的气缸杆头部固定安装，第一电机9固定安装在升降架8的一侧，第一齿轮10固定安装在第一电机9的伸出轴上，丝杠12的两端与升降架8的两端转动安装，光轴13与升降架8的两端固定安装，第二齿轮11固定安装在丝杠12的轴头上且与第一齿轮10啮合，丝杠螺母座14与丝杠12转动安装，与光轴13滑动安装，清洗装置4固定安装在丝杠螺母座14的底部。

如图3所示为行走装置2的具体结构示意图，其中第一舵机201固定安装在基板1的底部，第一支腿202一端固定安装在第一舵机201的伸出轴上，另一端与第二支腿204转动安装，第二舵机203固定安装在第一支腿202上，第二支腿204一端固定安装在第二舵机203的伸出轴上，另一端与第三支腿206转动安装，第三舵机205固定安装在第二支腿204上，第二支腿204一端固定安装在第三舵机205的伸出轴上，另一端与吸盘207固定安装。

如图4所示为喷水装置3的具体结构示意图，其中水箱301固定安装在基板1的上方，水泵302固定安装在水箱301上，进水管303一端与水箱301连接，另一端与接水管304连接，接水管304法兰处固定安装在基板1的底部，喷嘴305固定安装在接水管304上且一字排开。

如图5所示为清洗装置4的具体结构示意图，其中移动架401固定安装在丝杠螺母座14的底部，两根毛刷辊408的两端与移动架401的两端转动安装，第二电机402固定安装在移动架401一侧的上方，转轴405与移动架401一侧的下方转动安装，第一带轮403固定安装在第二电机402的伸出轴上，第二带轮406固定安装在转轴405上，第一皮带404的两端分别套在第一带轮403和第二带轮406上，第二皮带407的两端分别套在第二带轮406和毛刷辊408的一端上。

如图6和图7所示为刮水装置5的具体结构示意图，其中刮水架501与第一气缸6的气缸杆头部固定安装，第三电机502固定安装在刮水架501上，顶板505的顶部轴头与刮水架501转动安装，两个第三带轮503分别固定安装在第三电机502的伸出轴和顶板505的顶部轴头上，同步带504的两端分别套在两个第三带轮503上，连轴506的两端分别与顶板505和底板508固定安装，第三电机502固定安装在底板508的上方，第三齿轮509固定安装在第三电机502的伸出轴上，第四齿轮511与连轴506的底部转动安装且与第三齿轮509啮合，刮水条510固定安装在第三齿轮509上。

本实用新型在使用时，首先通过第一舵机201和第二舵机203以及第三舵机205控制行走装置2各个关节的摆动，使得机器人在太阳能电池板上爬行并吸附在上面；首先水泵302工作将水箱301中的清洗液通过进水管303进入到接水管304中，最后由喷嘴305将清洗液喷射到电池板上；接下来第二电机402工作带动第一带轮403转动通过第一皮带404带动第二带轮406转动，第二带轮406转动通过第二皮带407带动毛刷辊408转动，然后第二气缸7伸出使毛刷辊408接触电池板开始清洗，第一电机9工作带动第一齿轮10转动通过第二齿轮11带动丝杠12转动，丝杠12转动带动丝杠螺母座14前后移动从而通过移动架401带动毛刷辊408前后移动进行区域清洗；清洗完后，第二气缸7收缩带动毛刷辊408升起，第一气缸6伸出使刮水装置5的刮水条510接触电池板，然后第四电机507工作带动第四齿轮511转动从而带动第三齿轮509转动，第三齿轮509转动带动最初收缩包容在一起的三个刮水条510向外扩展开来，然后第三电机502工作带动第三带轮503转动通过同步带504带动另一个第三带轮503转动，另一个第三带轮503转动带动刮水装置5

转动使得刮水条510将剩余的清洗液清理干净；整个清洗过程完成以后，机器人爬向另一个区域开始清洗工作。

Claims (5)

1.一种太阳能电池板清洗机器人，包括基板（1）、行走装置（2）、喷水装置（3）、清洗装置（4）、刮水装置（5）、第一气缸（6）、第二气缸（7）、升降架（8）、第一电机（9）、第一齿轮（10）、第二齿轮（11）、丝杠（12）、光轴（13）、丝杠螺母座（14），其特征在于：所述的行走装置（2）固定安装在基板（1）的四个顶角附近，喷水装置（3）固定安装在基板（1）的上方，第一气缸（6）和第二气缸（7）固定安装在基板（1）的上方，刮水装置（5）与第一气缸（6）的气缸杆头部固定安装，升降架（8）与第二气缸（7）的气缸杆头部固定安装，第一电机（9）固定安装在升降架（8）的一侧，第一齿轮（10）固定安装在第一电机（9）的伸出轴上，丝杠（12）的两端与升降架（8）的两端转动安装，光轴（13）与升降架（8）的两端固定安装，第二齿轮（11）固定安装在丝杠（12）的轴头上且与第一齿轮（10）啮合，丝杠螺母座（14）与丝杠（12）转动安装，与光轴（13）滑动安装，清洗装置（4）固定安装在丝杠螺母座（14）的底部；

所述的行走装置（2）包括，第一舵机（201）、第一支腿（202）、第二舵机（203）、第二支腿（204）、第三舵机（205）、第三支腿（206）、吸盘（207），所述的第一舵机（201）固定安装在基板（1）的底部，第一支腿（202）一端固定安装在第一舵机（201）的伸出轴上，另一端与第二支腿（204）转动安装，第二舵机（203）固定安装在第一支腿（202）上，第二支腿（204）一端固定安装在第二舵机（203）的伸出轴上，另一端与第三支腿（206）转动安装，第三舵机（205）固定安装在第二支腿（204）上，第二支腿（204）一端固定安装在第三舵机（205）的伸出轴上，另一端与吸盘（207）固定安装；

所述的喷水装置（3）包括水箱（301）、水泵（302）、进水管（303）、接水管（304）、喷嘴（305），水泵（302）固定安装在水箱（301）上，进水管（303）一端与水箱（301）连接，另一端与接水管（304）连接，接水管（304）法兰处固定安装在基板（1）的底部，喷嘴（305）固定安装在接水管（304）上且一字排开；

所述的清洗装置（4）包括移动架（401）、第二电机（402）、第一带轮（403）、第一皮带（404）、转轴（405）、第二带轮（406）、第二皮带（407）、毛刷辊（408），所述的移动架（401）固定安装在丝杠螺母座（14）的底部，两根毛刷辊（408）的两端与移动架（401）的两端转动安装，第二电机（402）固定安装在移动架（401）一侧的上方，转轴（405）与移动架（401）一侧的下方转动安装，第一带轮（403）固定安装在第二电机（402）的伸出轴上，第二带轮（406）固定安装在转轴（405）上；

所述的刮水装置（5）包括刮水架（501）、第三电机（502）、第三带轮（503）、同步带（504）、顶板（505）、连轴（506）、第四电机（507）、底板（508）、第三齿轮（509）、刮水条（510）、第四齿轮（511），所述的刮水架（501）与第一气缸（6）的气缸杆头部固定安装，第三电机（502）固定安装在刮水架（501）上，顶板（505）的顶部轴头与刮水架（501）转动安装，两个第三带轮（503）分别固定安装在第三电机（502）的伸出轴和顶板（505）的顶部轴头上，连轴（506）的两端分别与顶板（505）和底板（508）固定安装，第三电机（502）固定安装在底板（508）的上方，第三齿轮（509）固定安装在第三电机（502）的伸出轴上，第四齿轮（511）与连轴（506）的底部转动安装且与第三齿轮（509）啮合。

2.如权利要求1所述的一种太阳能电池板清洗机器人，其特征在于：所述的水箱（301）固定安装在基板（1）的上方。

3.如权利要求1所述的一种太阳能电池板清洗机器人，其特征在于：所述的第一皮带（404）的两端分别套在第一带轮（403）和第二带轮（406）上，第二皮带（407）的两端分别套在第二带轮（406）和毛刷辊（408）的一端上。

4.如权利要求1所述的一种太阳能电池板清洗机器人，其特征在于：所述的同步带（504）的两端分别套在两个第三带轮（503）上。

5.如权利要求1所述的一种太阳能电池板清洗机器人，其特征在于：所述的刮水条（510）固定安装在第三齿轮（509）上。

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