CN210476948U - 一种多臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多臂机械手，其包括有底座，底座上设有第一驱动机构和第二驱动机构，底座上设有驱动轴，驱动轴上套设有第一驱动轮，第一驱动轮上固定有第一悬臂，驱动轴上套设有第一传动轮且二者固定连接，第一悬臂上设有固定轴且二者固定连接，固定轴上套设有第二传动轮且二者固定连接，第一传动轮与第二传动轮传动连接，第二传动轮上固定有第二悬臂，固定轴上固定有第三传动轮且二者固定连接，第二悬臂上设有第四传动轮且二者转动连接，第三传动轮与第四传动轮传动连接，第四传动轮上设有执行臂且二者固定连接，借由第一驱动机构与第二驱动机构的配合驱使执行臂在预设范围内平移。本实用新型结构简单、易于实现、节省空间。

Description

一种多臂机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种多臂机械手。

背景技术

机械手一般应用于自动化设备中，用于具体执行相应动作的机构设施，其一般包括驱动机构和从动机构，通过相应的信号控制，驱使其执行平移、升降等多个位置间的移动，现有技术中的平移机械手，通常是利用直线模组或者丝杆驱动机构组合而成，此类机械手虽然能够实现平移功能，但是其结构大多比较复杂，而且需要占用一定的横向、纵向空间，不利于在自动化设备中推广应用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种结构简单、易于实现、节省空间的多臂机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案。

一种多臂机械手，其包括有底座，所述底座上设有第一驱动机构和第二驱动机构，所述底座上设有驱动轴且二者转动连接，借由所述第一驱动机构驱使所述驱动轴转动，所述驱动轴上套设有第一驱动轮且二者转动连接，借由所述第二驱动机构驱使所述第一驱动轮转动，所述第一驱动轮上固定有第一悬臂，所述驱动轴上套设有第一传动轮且二者固定连接，所述第一悬臂上设有固定轴且二者固定连接，所述固定轴上套设有第二传动轮且二者固定连接，所述第一传动轮与所述第二传动轮传动连接，所述第二传动轮上固定有第二悬臂，所述固定轴上固定有第三传动轮且二者固定连接，所述第二悬臂上设有第四传动轮且二者转动连接，所述第三传动轮与所述第四传动轮传动连接，所述第四传动轮上设有执行臂且二者固定连接，借由所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的配合驱使所述执行臂在预设范围内平移。

优选地，所述第一驱动机构包括有第一驱动电机和第一减速机构，所述驱动轴上套设有第二驱动轮且二者固定连接，所述第一驱动电机、第一减速机构和第二驱动轮依次传动连接。

优选地，所述第二驱动机构包括有第二驱动电机和第二减速机构，所述驱动轴上套设有第三驱动轮且二者转动连接，所述第三驱动轮与所述第一驱动轮固定连接，所述第二驱动电机、第二减速机构和所述第三驱动轮依次传动连接。

优选地，所述第一减速机构和第二减速机构均是皮带减速机构。

优选地，所述第一传动轮与所述第二传动轮均位于所述第一悬臂内，且所述第一传动轮与所述第二传动轮分设于所述第一悬臂的两端。

优选地，所述第一传动轮与所述第二传动轮之间通过第一传动皮带连接。

优选地，所述第三传动轮与所述第四传动轮均位于所述第二悬臂内，且所述第三传动轮与所述第四传动轮分设于所述第二悬臂的两端。

优选地，所述第三传动轮与所述第四传动轮之间通过第二传动皮带连接。

优选地，所述第一悬臂位于所述底座的顶端，所述第二悬臂位于所述第一悬臂的顶端，所述执行臂位于所述第二悬臂的顶端。

一种多臂机械手的执行方法，所述多臂机械手包括有底座，所述底座上设有第一驱动机构和第二驱动机构，所述底座上设有驱动轴且二者转动连接，借由所述第一驱动机构驱使所述驱动轴转动，所述驱动轴上套设有第一驱动轮且二者转动连接，借由所述第二驱动机构驱使所述第一驱动轮转动，所述第一驱动轮上固定有第一悬臂，所述驱动轴上套设有第一传动轮且二者固定连接，所述第一悬臂上设有固定轴且二者固定连接，所述固定轴上套设有第二传动轮且二者固定连接，所述第一传动轮与所述第二传动轮传动连接，所述第二传动轮上固定有第二悬臂，所述固定轴上固定有第三传动轮且二者固定连接，所述第二悬臂上设有第四传动轮且二者转动连接，所述第三传动轮与所述第四传动轮传动连接，所述第四传动轮上设有执行臂且二者固定连接，所述执行方法包括如下过程：当所述第二驱动机构驱使所述第一驱动轮运转时，所述第一驱动轮带动所述第一悬臂摆动；当所述第一驱动机构驱使所述驱动轴运转时，所述驱动轴依次通过所述第一传动轮和第二传动轮驱使所述第二悬臂摆动，同时所述第二悬臂相对所述固定轴产生角位移，所述第三传动轮通过所述第四传动轮驱使所述执行臂摆动；借由所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的配合驱使所述执行臂在预设范围内平移。

本实用新型公开的多臂机械手中，当所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的配合运转时，所述第二驱动机构通过所述第一驱动轮带动所述第一悬臂摆动，在此基础上，所述第一驱动机构依次通过所述驱动轴、所述第一传动轮和第二传动轮驱使所述第二悬臂摆动，在所述第二悬臂摆动过程中，因所述固定轴与所述第一悬臂固定连接，使得所述第二悬臂相对所述固定轴发生角位移，即所述第三传动轮相对所述第二悬臂转动，再通过所述第四传动轮驱使所述执行臂摆动，当所述第一驱动机构与所述第二驱动机构同时运转时，通过控制二者的运转方向和行程，驱使所述第一悬臂、所述第二悬臂和所述执行臂摆动至指定位置。相比现有技术中而言，本实用新型无需占用较大空间，而且本实用新型的结构更加简单、易于实现，因此适合在自动化设备中推广应用，并具有较好的应用前景。

附图说明

图1为多臂机械手的立体图一；

图2为多臂机械手的立体图二；

图3为多臂机械手的俯视图；

图4为图3中沿B-B线的剖视图；

图5为多臂机械手的分解图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作更加详细的描述。

本实用新型公开了一种多臂机械手，结合图1至图5所示，其包括有底座1，所述底座1上设有第一驱动机构2和第二驱动机构3，所述底座1上设有驱动轴4且二者转动连接，借由所述第一驱动机构2驱使所述驱动轴4转动，所述驱动轴4上套设有第一驱动轮5且二者转动连接，借由所述第二驱动机构3驱使所述第一驱动轮5转动，所述第一驱动轮5上固定有第一悬臂6，所述驱动轴4上套设有第一传动轮7且二者固定连接，所述第一悬臂6上设有固定轴8且二者固定连接，所述固定轴8上套设有第二传动轮9且二者固定连接，所述第一传动轮7与所述第二传动轮9传动连接，所述第二传动轮9上固定有第二悬臂10，所述固定轴8上固定有第三传动轮11且二者固定连接，所述第二悬臂10上设有第四传动轮12且二者转动连接，所述第三传动轮11与所述第四传动轮12传动连接，所述第四传动轮12上设有执行臂13且二者固定连接，借由所述第一驱动机构2与所述第二驱动机构3的配合驱使所述执行臂13在预设范围内平移。

上述机械手中，当所述第一驱动机构2与所述第二驱动机构3的配合运转时，所述第二驱动机构3通过所述第一驱动轮5带动所述第一悬臂6摆动，在此基础上，所述第一驱动机构2依次通过所述驱动轴4、所述第一传动轮7和第二传动轮9驱使所述第二悬臂10摆动，在所述第二悬臂10摆动过程中，因所述固定轴8与所述第一悬臂6固定连接，使得所述第二悬臂10相对所述固定轴8发生角位移，即所述第三传动轮11相对所述第二悬臂10转动，再通过所述第四传动轮12驱使所述执行臂13摆动，当所述第一驱动机构2与所述第二驱动机构3同时运转时，通过控制二者的运转方向和行程，驱使所述第一悬臂6、所述第二悬臂10和所述执行臂13摆动至指定位置。相比现有技术中而言，本实用新型无需占用较大空间，而且本实用新型的结构更加简单、易于实现，因此适合在自动化设备中推广应用，并具有较好的应用前景。

关于所述第一驱动机构2的具体组成，本实施例中，所述第一驱动机构2包括有第一驱动电机20和第一减速机构21，所述驱动轴4上套设有第二驱动轮22且二者固定连接，所述第一驱动电机20、第一减速机构21和第二驱动轮22依次传动连接。

关于所述第二驱动机构3的具体组成，本实施例中，所述第二驱动机构3包括有第二驱动电机30和第二减速机构31，所述驱动轴4上套设有第三驱动轮32且二者转动连接，所述第三驱动轮32与所述第一驱动轮5固定连接，所述第二驱动电机30、第二减速机构31和所述第三驱动轮32依次传动连接。

作为一种优选方式，所述第一减速机构21和第二减速机构31均是皮带减速机构。但是这仅是本实用新型一个较佳的实施例，并不用于限制本实用新型，在本实用新型的其他实施例中，所述第一减速机构21和第二减速机构31还可以由齿轮机构等作为替代，而这些替代方式均属于本实用新型的保护范围。

为了使得机械手的结构更加紧凑，本实施例中，所述第一传动轮7与所述第二传动轮9均位于所述第一悬臂6内，且所述第一传动轮7与所述第二传动轮9分设于所述第一悬臂6的两端。进一步地，所述第一传动轮7与所述第二传动轮9之间通过第一传动皮带14连接。

同样，所述第三传动轮11与所述第四传动轮12均位于所述第二悬臂10内，且所述第三传动轮11与所述第四传动轮12分设于所述第二悬臂10的两端。进一步地，所述第三传动轮11与所述第四传动轮12之间通过第二传动皮带15连接。

关于各悬臂之间的位置关系，本实施例中，所述第一悬臂6位于所述底座1的顶端，所述第二悬臂10位于所述第一悬臂6的顶端，所述执行臂13位于所述第二悬臂10的顶端。

为了更好地描述本实用新型的技术方案，本实用新型还公开了一种多臂机械手的执行方法，结合图1至图5所示，所述多臂机械手包括有底座1，所述底座1上设有第一驱动机构2和第二驱动机构3，所述底座1上设有驱动轴4且二者转动连接，借由所述第一驱动机构2驱使所述驱动轴4转动，所述驱动轴4上套设有第一驱动轮5且二者转动连接，借由所述第二驱动机构3驱使所述第一驱动轮5转动，所述第一驱动轮5上固定有第一悬臂6，所述驱动轴4上套设有第一传动轮7且二者固定连接，所述第一悬臂6上设有固定轴8且二者固定连接，所述固定轴8上套设有第二传动轮9且二者固定连接，所述第一传动轮7与所述第二传动轮9传动连接，所述第二传动轮9上固定有第二悬臂10，所述固定轴8上固定有第三传动轮11且二者固定连接，所述第二悬臂10上设有第四传动轮12且二者转动连接，所述第三传动轮11与所述第四传动轮12传动连接，所述第四传动轮12上设有执行臂13且二者固定连接，所述执行方法包括如下过程：

当所述第二驱动机构3驱使所述第一驱动轮5运转时，所述第一驱动轮5带动所述第一悬臂6摆动；

当所述第一驱动机构2驱使所述驱动轴4运转时，所述驱动轴4依次通过所述第一传动轮7和第二传动轮9驱使所述第二悬臂10摆动，同时所述第二悬臂10相对所述固定轴8产生角位移，所述第三传动轮11通过所述第四传动轮12驱使所述执行臂13摆动；

借由所述第一驱动机构2与所述第二驱动机构3的配合驱使所述执行臂13在预设范围内平移。

本实用新型公开的多臂机械手，其通过控制所述第一驱动机构2与所述第二驱动机构3同时运转，可以驱使所述执行臂13平移至横向空间内的任意位置，而且只依靠底座起到支撑作用，大大节省了机械手所占用的空间，此外，本实用新型的组成结构比较简单，易于在自动化设备中进行实施、应用。

以上所述只是本实用新型较佳的实施例，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本实用新型所保护的范围内。

Claims (9)

1.一种多臂机械手，其特征在于，包括有底座(1)，所述底座(1)上设有第一驱动机构(2)和第二驱动机构(3)，所述底座(1)上设有驱动轴(4)且二者转动连接，借由所述第一驱动机构(2)驱使所述驱动轴(4)转动，所述驱动轴(4)上套设有第一驱动轮(5)且二者转动连接，借由所述第二驱动机构(3)驱使所述第一驱动轮(5)转动，所述第一驱动轮(5)上固定有第一悬臂(6)，所述驱动轴(4)上套设有第一传动轮(7)且二者固定连接，所述第一悬臂(6)上设有固定轴(8)且二者固定连接，所述固定轴(8)上套设有第二传动轮(9)且二者固定连接，所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)传动连接，所述第二传动轮(9)上固定有第二悬臂(10)，所述固定轴(8)上固定有第三传动轮(11)且二者固定连接，所述第二悬臂(10)上设有第四传动轮(12)且二者转动连接，所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)传动连接，所述第四传动轮(12)上设有执行臂(13)且二者固定连接，借由所述第一驱动机构(2)与所述第二驱动机构(3)的配合驱使所述执行臂(13)在预设范围内平移。

2.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(2)包括有第一驱动电机(20)和第一减速机构(21)，所述驱动轴(4)上套设有第二驱动轮(22)且二者固定连接，所述第一驱动电机(20)、第一减速机构(21)和第二驱动轮(22)依次传动连接。

3.如权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(3)包括有第二驱动电机(30)和第二减速机构(31)，所述驱动轴(4)上套设有第三驱动轮(32)且二者转动连接，所述第三驱动轮(32)与所述第一驱动轮(5)固定连接，所述第二驱动电机(30)、第二减速机构(31)和所述第三驱动轮(32)依次传动连接。

4.如权利要求3所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一减速机构(21)和第二减速机构(31)均是皮带减速机构。

5.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)均位于所述第一悬臂(6)内，且所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)分设于所述第一悬臂(6)的两端。

6.如权利要求5所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)之间通过第一传动皮带(14)连接。

7.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)均位于所述第二悬臂(10)内，且所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)分设于所述第二悬臂(10)的两端。

8.如权利要求7所述的多臂机械手，其特征在于，所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)之间通过第二传动皮带(15)连接。

9.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一悬臂(6)位于所述底座(1)的顶端，所述第二悬臂(10)位于所述第一悬臂(6)的顶端，所述执行臂(13)位于所述第二悬臂(10)的顶端。

Images