CN210476945U

CN210476945U - 一种注塑机用三轴机器人

Info

Publication number: CN210476945U
Application number: CN201920723878.6U
Authority: CN
Inventors: 曹鲜红
Original assignee: Shenzhen Linglve CNC Equipment Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Linglve CNC Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-05-20
Filing date: 2019-05-20
Publication date: 2020-05-08
Anticipated expiration: 2029-05-20

Abstract

本实用新型公开了一种注塑机用三轴机器人，包含底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、带轮固定板、伺服电机、减速机、齿条、直线导轨、齿轮、支架、前臂、第一减速机、第二减速机、第一伺服、第二伺服、第一交叉滚子轴承、第一带轮、第一同步带、第二带轮、带轮轴、第三带轮、第二同步带、第四带轮、第二交叉滚子轴承等零件，所述底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、前臂组成平面五连杆机构，通过第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第一同步带、第二同步带使得底座与前臂始终保持平行姿态，齿条固定在直线导轨上，由齿轮实现上下升降。本实用新型结构新颖，采用并联结构实现平面运动，由齿轮齿条实现升降运动。

Description

一种注塑机用三轴机器人

技术领域

本实用新型涉及一种三轴机器人领域，特别是一种注塑机用三轴机器人。

背景技术

随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所替代，这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大地提高劳动生产率。在注塑机的生产过程中，往往工件、材料的上下料需要人工完成，既费时费力又影响效率。市面上的注塑机机械手通常采用直角坐标机械手。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是一种注塑机用三轴机器人，采用并联结构实现XY平面运动，由齿轮齿条实现Z向升降运动，使整个机械手轻巧灵活，速度快。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种注塑机用三轴机器人，包括有平面五连杆机构、带轮固定板、伺服电机、减速机、齿条、直线导轨、齿轮、支架、第一减速机、第二减速机、第一伺服、第二伺服、第一交叉滚子轴承、第一带轮、第一同步带、第二带轮、带轮轴、第三带轮、第二同步带、第四带轮、第二交叉滚子轴承；平面五连杆机构包括有底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、前臂；齿条固定在直线导轨上，齿条和齿轮之间啮合，齿条通过齿轮实现上下升降。

作为优选的技术方案，第一伺服、第一减速机控制第一臂旋转，第二伺服和第二减速机控制第三臂旋转，伺服电机上安装减速机，伺服电机、减速机控制齿轮旋转。

作为优选的技术方案，第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮，第一同步带、第二同步带一共两组，分别安装在第一臂、第二臂、第三臂、第四臂之间；第一同步带的两端连接第一带轮和第二带轮，第二同步带的两端连接第三带轮和第四带轮。

作为优选的技术方案，第一臂和第二臂之间铰接连接；第三臂与第四臂之间铰接连接；第一臂和第二臂之间开设有相对齐的第一轴承安装孔，第一轴承安装孔内安装有第一交叉滚子轴承；第三臂、第四臂之间开设相对齐的第二轴承安装孔，第二轴承安装孔内安装有第二交叉滚子轴承。

作为优选的技术方案，第一伺服、第一减速机、第二伺服、第二减速机都安装在底座上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的有益效果是：采用并联结构实现XY平面运动，由齿轮齿条实现Z向升降运动，使整个机械手轻巧灵活，速度快。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的3维结构示意图；

图2是本实用新型的俯视示意图；

图3是本实用新型I-I剖视图；

图4是本实用新型H-H旋转剖视图。

图中的编码分别为：1、底座，2、第一臂，3、第二臂，4、第三臂，5、第四臂，6、带轮固定板，7、伺服电机，8、减速机，9、齿条，10、直线导轨，11、齿轮，12、支架，13、前臂，14、第一减速机，15、第二减速机，16、第一伺服，17、第二伺服，18、第一交叉滚子轴承，19、第一带轮，20、第一同步带，21、第二带轮，22、带轮轴，23、第三带轮，24、第二同步带，25、第四带轮，26、第二交叉滚子轴承。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本实用新型使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型包含底座1、第一臂2、第二臂3、第三臂4、第四臂5、带轮固定板6、伺服电机7、减速机8、齿条9、直线导轨10、齿轮11、支架12、前臂13、第一减速机14、第二减速机15、第一伺服16、第二伺服17、第一交叉滚子轴承18、第一带轮19、第一同步带20、第二带轮21、带轮轴22、第三带轮23、第二同步带24、第四带轮25、第二交叉滚子轴承26等，第一伺服16和第一减速机14控制第一臂2旋转，第二伺服17和第二减速机15控制第三臂4旋转，伺服电机7和减速机8控制齿轮11旋转，齿轮11和齿条9啮合。底座1、第一臂2、第二臂3、第三臂4、第四臂5、前臂13构成平面五连杆结构，通过第一带轮19、第二带轮21、第三带轮23、第四带轮25、第一同步带20、第二同步带24使前臂13与底座1始终保持平行关系。

如图3所示，第一伺服16、第一减速机14、第二伺服17、第二减速机15都安装在底座1上，两者构成平面并联结构。

如图1、图4所示，前臂13一端与第三臂3铰接，前臂13和第一带轮19固连在一起，通过第一同步带20传递给第二带轮21，第二带轮21通过带轮轴22连接至第三带轮23，再通过第二同步带24传递给第四带轮25，第四带轮25固定在带轮固定板6上，带轮固定板6直接安装在底座1上。

进一步地说，第一带轮19、第二带轮21、第三带轮23、第四带轮25是齿形以及齿数相同的带轮，通过第一同步带20与第二同步带24使得前臂13与底座1保持平行关系，当第一臂2转到一定的角度时，由于第四带轮19固定在底座1上的带轮固定板6上，而第二同步带24安装在第一臂2内，跟随着第一臂2转动一定的角度，这个角度传递给第三带轮23与第二带轮21，而第二带轮21带动第一同步带20，从而驱动第四带轮25旋转相应的角度，因此，底座1与前臂13始终保持平行关系。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims

1.一种注塑机用三轴机器人，其特征在于：包括有平面五连杆机构、带轮固定板、伺服电机、减速机、齿条、直线导轨、齿轮、支架、第一减速机、第二减速机、第一伺服、第二伺服、第一交叉滚子轴承、第一带轮、第一同步带、第二带轮、带轮轴、第三带轮、第二同步带、第四带轮、第二交叉滚子轴承；平面五连杆机构包括有底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、前臂；齿条固定在直线导轨上，齿条和齿轮之间啮合，齿条通过齿轮实现上下升降。

2.根据权利要求1所述的注塑机用三轴机器人，其特征在于：第一伺服、第一减速机控制第一臂旋转，第二伺服和第二减速机控制第三臂旋转，伺服电机上安装减速机，伺服电机、减速机控制齿轮旋转。

3.根据权利要求1所述的注塑机用三轴机器人，其特征在于：第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮，第一同步带、第二同步带一共两组，分别安装在第一臂、第二臂、第三臂、第四臂之间；第一同步带的两端连接第一带轮和第二带轮，第二同步带的两端连接第三带轮和第四带轮。

4.根据权利要求1所述的注塑机用三轴机器人，其特征在于：第一臂和第二臂之间铰接连接；第三臂与第四臂之间铰接连接；第一臂和第二臂之间开设有相对齐的第一轴承安装孔，第一轴承安装孔内安装有第一交叉滚子轴承；第三臂、第四臂之间开设相对齐的第二轴承安装孔，第二轴承安装孔内安装有第二交叉滚子轴承。

5.根据权利要求1所述的注塑机用三轴机器人，其特征在于：第一伺服、第一减速机、第二伺服、第二减速机都安装在底座上。