CN210454624U - 停车警示装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种停车警示装置和车辆，所述停车警示装置包括设于车辆上的警示牌、投放装置、图像采集装置以及第一控制器，所述第一控制器与所述投放装置、所述图像采集装置分别电连接；其中，所述图像采集装置用于采集车辆周围路况的实时影像并发送至所述第一控制器；所述第一控制器在检测到用于指示车辆急停的信号时，且基于所述实时影像确定出所述车辆周围路况满足预设的安全投放策略，则控制所述投放装置执行投放警示牌的操作。在车辆急停时，通过车载图像采集装置指引警示牌的投放，确保警示牌能够被投放至安全区域，实现了警示牌投放的自动化。

Description

停车警示装置和车辆

技术领域

本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种停车警示装置和车辆。

背景技术

对于在道路上行驶的车辆，其行驶安全性极为重要，尤其是在车辆遇到突发状况如交通事故或车辆故障而需要急停时，需要对后方车辆和/或行人进行警示，以免发生突发事故。

相关技术中，当车辆急停时，人为投放警示牌，再根据车辆上的多个传感器，控制警示牌移动，这种方式仍然需要人为干预，不够智能化，成本较高；在另一方案中，车辆在急停时，根据提前计算的投放距离来投放警示牌，不适合车辆发生紧急状态无法移动足够距离的情况，并且，该方案未考虑车辆后方行人或车辆状况，存在安全隐患。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种停车警示装置和车辆。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的第一方面，提供一种停车警示装置，所述装置包括警示牌，所述装置还包括投放装置、图像采集装置以及第一控制器，所述第一控制器与所述投放装置、所述图像采集装置分别电连接；

其中，所述图像采集装置用于采集车辆周围路况的实时影像并发送至所述第一控制器；

所述第一控制器检测到用于指示车辆急停的信号，且基于所述实时影像确定出所述车辆周围路况满足预设的安全投放策略，则控制所述投放装置执行投放警示牌的操作。

根据本申请的第二方面，提供一种车辆，包括停车警示装置，所述停车警示装置包括警示牌、投放装置、图像采集装置以及第一控制器，所述第一控制器与所述投放装置、所述图像采集装置分别电连接；

其中，所述图像采集装置用于采集车辆周围路况的实时影像并发送至所述第一控制器；

所述第一控制器检测到用于指示车辆急停的信号，且基于所述实时影像确定出所述车辆周围路况满足预设的安全投放策略，则控制所述投放装置执行投放警示牌的操作。

本申请的有益效果：在车辆急停时，通过图像采集装置指引警示牌的投放，确保警示牌能够被投放至安全区域，无需人为干预警示牌的投放，实现了警示牌投放的自动化，解决了急停情况下无法摆放警示牌的痛点；并且，通过图像采集装置指引警示牌的投放，无需在警示牌上设置图像采集装置，减少了警示牌的负载，控制更灵活，功耗更低。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置的结构框图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置的其中一种应用场景示意图；

图3是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置的另一种应用场景示意图；

图4是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置一具体的结构框图；

图5是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置另一具体的结构框图；

图6是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置又一具体的结构框图；

图7是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置还一具体的结构框图；

图8是本申请一示例性实施例示出的一种车辆停车警示的方法流程图。

附图标记：100：车身；200：停车警示装置；1：警示牌；2：投放装置；21：绳索；22：绞盘；23：智能机械手；3：图像采集装置；4：第一控制器；5：驱动轮；6：控制装置；61：电机；62：第二控制器；7：惯性传感器；8：盒体；9：蓄电池；10：警示灯。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本申请的停车警示装置和车辆进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置的结构框图，图2是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置的其中一种应用场景示意图，图3是本申请一示例性实施例示出的一种停车警示装置的另一种应用场景示意图。结合图1至图3，本申请实施例提供的一种停车警示装置200，该停车警示装置200可包括警示牌1、投放装置2、图像采集装置3和第一控制器4。可选的，本实施例中，警示牌1设于车辆上，如车辆后备箱中、车辆侧部和/或车辆尾部等等。该车辆可以为无人车，如无人配送车，用于配送快递、餐饮等物品、无人驾驶载客汽车等，当然，该车辆也可以为有人行驶的车辆。

可选的，投放装置2以及图像采集装置3均固定在车辆上，本实施例的第一控制器4与投放装置2、图像采集装置3分别电连接。可选的，投放装置2设置在车辆上的位置与警示牌1设置在车辆上的位置相对应，例如，投放装置2可设置在车辆后备箱中、车辆侧部和/或车辆尾部等等。

在本实施例中，图像采集装置3用于采集车辆周围路况的实时影像，如车辆底部的地面影像、车辆侧方的路况影像和/或车辆后方的路况影像，并且，图像采集装置3在采集到车辆周围路况的实时影像后，会将实时影像发送至第一控制器4。可选的，图像采集装置3可设置车辆底部、侧部和/或车辆尾部。图像采集装置3可为摄像头，也可为相机，还可为图像传感器。

第一控制器4检测到用于指示车辆急停的信号，且基于实时影像确定出车辆周围路况(即交通状况)满足预设的安全投放策略，则控制投放装置2执行投放警示牌的操作，从而将车辆上的警示牌1投放至车辆周围的地面上。可选的，警示牌1被投放至车辆后方的地面上。可选的，警示牌1被投放至车辆侧方的地面上。可选的，警示牌1被投放至车辆底部地面上。可以理解的是，警示牌1也可被投放至车辆周围的其他地面区域。

本申请实施例中，在车辆急停时，通过车载图像采集装置3指引警示牌1的投放，确保警示牌1能够被投放至安全区域，无需人为干预警示牌1的投放，实现了警示牌1投放的自动化，解决了急停情况下无法摆放警示牌1的痛点；并且，通过车载图像采集装置3指引警示牌1的投放，无需在警示牌1上设置图像采集装置3，减少了警示牌1的负载，控制更灵活，功耗更低。

本实施例的警示牌1为三角形。需要说明的是，本申请实施例中，第一控制器4检测车辆处于非正常状态而需急停的信号，如车辆因故障(车辆的零部件异常、供电异常等)而需急停，或者，车辆前方存在较近的障碍物(行人和/或车辆)而需急停，或者车辆因其他突发状况而需急停。具体的，第一控制器4检测到用于指示车辆急停的信号，包括检测到车辆处于故障状态；和/或检测到车辆与位于该车辆前方的障碍物的距离小于或者等于第一预设距离阈值。其中，第一预设距离阈值可根据需要设定，例如150米、200米或者其他。

其中，第一控制器4基于图像识别技术对实时影像进行识别，若根据图像识别结果确定出车辆周围的地面如车辆底部地面、车辆侧方地面或车辆后方地面等不存在障碍物；或者根据图像识别结果确定出车辆周围的地面存在障碍物，但障碍物至车辆的距离大于或者等于第二预设距离阈值时，确定车辆周围路况满足预设的安全投放策略。例如，需要将警示牌1投放至车辆尾部，则第一控制器4在基于图像识别结果确定出车辆后方的地方存在障碍物，但障碍物至车辆尾部的水平距离(障碍物至车辆尾部的最小水平距离)大于或者等于第二预设距离阈值时，确定车辆后方的路况满足预设的安全投放策略。第二预设距离阈值可根据需要设定，例如150米、200米或者其他。

本实施例中，第一控制器4可包括车辆的VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)。可选的，第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，并同时控制控制投放装置2执行投放警示牌的操作。可选的，第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，在车辆减速移动的过程中，第一控制器4控制投放装置2执行投放警示牌的操作。可选的，第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，在车辆停止运行后，第一控制器4控制投放装置2执行投放警示牌的操作。

本实施例的投放装置2能够将警示牌1投放在距离车辆较近的位置，如距离车辆尾部较近的地面位置、距离车辆侧部较近的地面位置或者位于车辆底部的地面。而实际道路行车时，警示牌1需要距离车辆较远的位置，如车辆尾部较远的位置，才能对急停车辆周围的其他车辆或行人进行有效警示，防止急停车辆周围的其他车辆或行人撞到该急停的车辆。

在一些实施例中，第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，并同时控制控制投放装置2执行投放警示牌的操作，或者第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，在车辆减速移动的过程中，第一控制器4控制投放装置2执行投放警示牌的操作。本实施例中，车辆减速停止后，警示牌1即位于车辆尾部的指定位置处。

在另一些实施例中，第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，并同时控制控制投放装置2执行投放警示牌的操作，或者第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，并同时控制控制投放装置2执行投放警示牌的操作。但在车辆急停后，警示牌1距离车辆尾部的距离较小，需要移动警示牌。

在又一些实施例中，第一控制器4在检测到车辆急停信号时，控制车辆减速，在车辆停止运行后，第一控制器4控制投放装置2执行投放警示牌的操作，此时警示牌1的投放位置距离车辆较近，需要移动警示牌1。

针对需要移动警示牌1的情况，警示牌1在被投放至车辆周围的地面上后，第一控制器4能够控制警示牌1移动，使得警示牌1移动至车辆周围地面的指定位置处，以达到警示的目的，确保道路行车安全性。

结合图2至图4，本实施例的停车警示装置200还可包括设于警示牌1底部的驱动轮5以及设于警示牌1上的控制装置6。其中，控制装置6用于控制驱动轮5移动，通过驱动轮5与控制装置6的配合，使得警示牌1具有自移动功能。本实施例中，控制装置6与第一控制器4通信连接。

本实施例中，在警示牌1位于车辆周围的地面上，且第一控制器4基于实时影像确定出车辆周围路况满足预设的安全移动策略，则产生携带有警示牌1的摆放位置的指示信号并发送至控制装置6。控制装置6基于指示信号控制警示牌1移动至摆放位置，具体的，控制装置6在接收到指示信号后，控制驱动轮5移动，带动警示牌1移动至摆放位置。

比如，在警示牌1位于车辆周围的地面上，且第一控制器4基于实时影像确定出车辆后方路况满足预设的安全移动策略，则产生携带有警示牌1摆放位置的指示信号并发送至控制装置6。

在一些实施例中，摆放位置为预设位置。

在另一些实施例中，摆放位置由第一控制器4根据实时影像确定。具体的，第一控制器4基于图像识别技术对实时影像进行识别，判断警示牌1当前至车辆的距离以及警示牌1后方(警示牌1远离车辆的方向)预设距离范围内是否存在障碍物，当警示牌1后方预设距离范围内(0～200米)不存在障碍物，则确定车辆周围路况满足预设的安全移动策略，并根据预设距离范围和警示牌1当前至车辆的距离计算出警示牌1的摆放位置。可选的，摆放位置至车辆的距离大于第一距离而小于第二距离，例如摆放位置至车辆的距离大于150米而小于200米，以确保警示牌1放置在适合的位置，对急停的车辆周围的车辆或行人进行有效警示，提高了交通安全性。

本实施例通过车载图像采集装置3指引警示牌1的运行，无需在警示牌1上设置图像采集装置对警示牌1的移动进行指引，从而减少了警示牌1的负载，警示牌1的控制更灵活，功耗更低。并且，警示牌1可以自移动，不用提前计算投放距离，更适用于急停情况，还减少了人为误操作(摆放不到位、不合理)，提高了交通安全性。

相关技术中，需要结合其他可移动承载结构来承载警示牌1，从而实现警示牌1的移动，本实施例的驱动轮5是直接设置在警示牌1的底部的，无需再额外增加可移动承载结构，警示牌1自身具备可移动功能。

驱动轮5可包括一个或多个，在一可行的实现方式中，结合图2和图3，驱动轮5包括两个，两个驱动轮5间隔设于警示牌1底部。控制装置6能够控制两个驱动轮5以不同的转速移动，以带动警示牌1进行转向，警示牌1可相对车辆进行前后左右不同方向的移动。

在另一可行的实现方式中，驱动轮5包括四个，四个驱动轮5两两间隔设置形成一组，每组驱动轮5间隔设置在警示牌1底部。控制装置6能够控制两组驱动轮5以不同的转速移动，以带动警示牌1进行转向，警示牌1可相对车辆进行前后左右不同方向的移动。

驱动轮5的类型可根据需要选择，可选的，驱动轮5为万向轮，更好的驱动警示牌1进行转向。

控制装置6的结构可根据需要设计，在本实施例中，参见图5，控制装置6包括用于驱动所述驱动轮5移动的电机61以及与电机61电连接的第二控制器62，第二控制器62与第一控制器4通信连接。

可选的，第二控制器62与第一控制器4基于有线通信方式通信连接。例如，通过线缆连接第一控制器4与第二控制器62，使得第一控制器4与第二控制器62之间实现通信连接。可选的，第二控制器62与第一控制器4基于无线通信方式通信连接。

进一步的，参见图6，停车警示装置200还可包括设于警示牌1上的惯性传感器7，惯性传感器7用于检测警示牌1的姿态，并将警示牌1的姿态发送至第二控制器62。第二控制器62根据警示牌1的姿态控制驱动轮5的运动，确保警示牌1始终处于直立状态。本实施例中，惯性传感器7可包括陀螺仪和加速度计，用于检测警示牌1的倾角(警示牌1的三角表面与警示牌1至车辆之间地面的夹角)和加速度。第二控制器62在判断警示牌1的倾角较小、且警示牌1处于加速运动时，控制驱动轮5减速，并在倾角为90度或者近似90度时，控制警示牌1匀速运动，以防止警示牌1翻倒；或者，第二控制器62在判断倾角较大、且警示牌1减速运动时，控制驱动轮5加速，并在倾角为90度或者近似90度时，控制警示牌1匀速运动，以防止警示牌1翻倒。参见图1，本实施例的停车警示装置200还可包括设于警示牌1底部的盒体8，控制装置6和惯性传感器7均收容在盒体8内。本实施例的盒体8可一体成型于警示牌1的底部，也可采用现有固定方式固定在警示牌1的底部。可选的，盒体8位于两个驱动轮5之间，并且，盒体8不会妨碍两个驱动轮5的移动。

投放装置2的实现方式可包括多种，例如，通过绞盘22和绳索21配合的方式投放警示牌1、通过智能机械手23投放警示牌1或通过其他结构投放警示牌1。

例如，在一实施例中，参见图2，投放装置2还包括绞盘22和绳索21，绞盘22固定在车辆的尾部或车辆的其他位置，并且绞盘22与第一控制器4电连接，绞盘22可由第一控制器4驱动而转动。绳索21与绞盘22绕设配合，本实施例中，绳索21的自由端与警示牌1固定连接。第一控制器4在控制投放装置2执行投放警示牌的操作时，具体的，第一控制器4控制绞盘22绕第一方向转动，带动绳索21从绞盘22逐渐脱出，绳索21脱出绞盘22的长度越来越长，从而使得警示牌1投放至地面。本实施例中，绳索21可为上述实施例的线缆。

在另一实施例中，参见图3，投放装置2可包括智能机械手23，智能机械手23与警示牌1活动配合。第一控制器4在控制投放装置2执行投放警示牌的操作时，控制智能机械手23与警示牌1相分离。具体的，第一控制器4控制智能机械手23移动，以控制警示牌1从车辆移动至车辆周围的地面，并在警示牌1位于车辆周围的地面时，控制智能机械手23与警示牌1相分离，从而将警示牌1投放至车辆周围的地面。可选的，智能机械手23包括挂钩，挂钩能够活动勾住警示牌1。在车辆急停前，挂钩活动勾住警示牌1。在车辆急停时，第一控制器4控制挂钩从车辆朝向车辆周围的地面移动，以带动警示牌1朝向车辆周围的地面移动。当警示牌1位于车辆周围的地面时，第一控制器4控制挂钩与警示牌1分离，实现警示牌1的投放警示牌的操作。

进一步的，本实施例第一控制器4还能通过投放装置2对警示牌1进行回收。具体的，当警示牌1位于车辆周围的地面上时，第一控制器4在基于实时影像确定出车辆周围路况满足预设的安全回收策略时，控制投放装置2执行回收警示牌的操作，以将警示牌1回收至车辆上。具体的，当警示牌1位于车辆周围的地面上时，第一控制器4基于图像识别技术对实时影像进行识别，若根据识别结果确定出所述车辆尾部与所述警示牌1之间不存在障碍物，则确定车辆周围路况满足预设的安全回收策略。

可选的，警示牌1回收分两步进行，第一步，第一控制器4控制投放装置2，以控制警示牌1移动至车辆下方的地面；第二步，第一控制器4控制投放装置2，以控制警示牌1由车辆下方的地面移动至车辆的指定位置，如底盘、后备箱。通过对警示牌1进行自动回收，减少了对人的需求，尤其是在警示牌1误报警或自修复情况(电机61过热、过流过压、软件bug等)下尤为重要。

在如图2所示的实施例中，第一控制器4在控制投放装置2执行回收警示牌的操作时，控制绞盘22绕第二方向转动，带动绳索21逐渐绕设在绞盘22上，以将警示牌1回收至车辆上。在本实施例中，第二方向与第一方向相反。可选的，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向。可选的，第一方向为逆时针方向，第二方向为顺时针方向。

在如图3所示的实施例中，第一控制器4在控制投放装置2执行回收警示牌的操作时，控制智能机械手23与警示牌1活动连接，并控制智能机械手23移动以控制警示牌1从车辆周围的地面移动至车辆上。可选的，智能机械手23包括挂钩，挂钩能够活动勾住警示牌1。当警示牌1位于车辆周围的地面时，第一控制器4控制挂钩与警示牌1活动连接，再控制挂钩朝向车辆移动，带动警示牌1朝向车辆移动，实现警示牌1的回收警示牌的操作。

在本实施例中，VCU用于检测车辆是否急停，并根据该实时影像判断车辆周围路况是否满足预设的安全投放策略、预设的安全移动策略、或预设的安全回收策略，并根据判断结果来指示投放装置2和/或警示牌1执行相应的操作。

可以理解，本申请实施例中，可在图像采集装置3和第一控制器4之间增设图像识别模块，基于该图像识别模块对实时影像进行图像识别，并将图像识别结果发送至第一控制器4，第一控制器4再根据图像识别结果判断车辆周围路况是否满足预设的安全投放策略、预设的安全移动策略、或预设的安全回收策略。

值得一提的是，本申请实施例中，停车警示装置200还可包括设于车辆上的传感器单元，如激光雷达，毫米波雷达等，该传感单元与第一控制器4电连接，第一控制器4可根据传感器单元采集的路况数据(如车道线、障碍物至车尾的距离等)进一步对车辆周围路况进行确认，从而验证第一控制器4基于实时影像判断车辆周围路况的准确性，确保警示牌投放、移动等的安全性。

参见图7，本实施例的停车警示装置200还可包括蓄电池9，该蓄电池9设于警示牌1上，并用于对控制装置6供电。可选的，蓄电池9也设于盒体8内。在警示牌1回收至车辆上后，可通过车辆的电源对该蓄电池9进行充电。

此外，参见图1，所述停车警示装置200还可包括设于车辆上的警示灯10，警示灯10与第一控制器4电连接。本实施例的第一控制器4在检测到车辆急停的信号后，控制警示灯10按照预设规则点亮。可选的，第一控制器4在检测到车辆急停的信号后，控制警示灯10显示黄色并闪烁。而在车辆正常停车时，该警示灯10关闭或以其他方式显示。

值得一提的是，本申请实施例还提供一种车辆，结合图2和图3，该车辆可包括上述实施例的停车警示装置200。

该车辆可以为无人配送车，用于配送快递、餐饮等物品、无人驾驶载客汽车等，也可以为有人行驶的车辆。当车辆遇到突发状况(故障、前方故障)急停时，基于车载图像采集装置3获取的车辆周围路况的实时影像来指引警示牌1的投放，无需人为干预，实现了警示牌1投放的自动化，并确保了警示牌1能够被投放至安全区域，解决了急停情况下无法摆放警示牌1的痛点，提高了交通安全性。

又结合图2和图3，本实施例的车辆还可包括车身100，停车警示装置200的投放装置2、图像采集模块3等设置在车身100上。

在一具体实现方式中，参见图8，本实施例的车辆停车警示工作流程可包括如下步骤：

步骤1：检测到车辆急停信号；

步骤2：控制警示灯10示警；

步骤3：基于图像采集装置3采集车辆周围路况的实时影像；可以理解的是，步骤3与步骤2的执行顺序可以互换；

步骤4：基于步骤3中采集的实时影像判断车辆周围路况是否满足预设的安全投放策略；若是，进入步骤5，否则，返回步骤3；

步骤5：控制投放装置2执行投放警示牌的操作，将警示牌1投放至车辆周围的地面；

步骤6：检测到车辆完成停车；

步骤7：在车辆完成停车后，基于图像采集装置3采集车辆周围路况的实时影像；

步骤8：基于步骤7中采集的实时影像判断车辆周围路况是否满足预设的安全移动策略；若是，进入步骤9，否则，返回步骤7；

步骤9：根据步骤7中采集的实时影像确定的摆放位置，警示牌1自动远离车辆移动；

步骤10：判断警示牌1是否移动到步骤9中确定的摆放位置；若是，则进入步骤11：否则，返回步骤9；

步骤11：警示牌1停止移动(指警示牌1自身不会移动)；

步骤12：在警示牌1停止移动后，基于图像采集装置3采集车辆周围路况的实时影像；

步骤13：基于步骤12中采集的实时影像判断车辆周围路况是否满足预设的安全回收策略；若是，则进入步骤14，否则，返回步骤12；

步骤14：警示牌1自动朝向车辆移动，并基于图像采集装置3采集车辆周围路况的实时影像；

步骤15：基于步骤14中采集的实时影像判断警示牌1是否移动至车辆的下方地面区域；若是，则进入步骤16，否则，返回步骤14；

步骤16：警示牌1停止移动(指警示牌1自身不会移动)，并在警示牌1停止移动后，基于投放装置2将警示牌1回收至车辆上；

步骤17：判断警示牌1是否位于车辆的指定位置；若是，则进入步骤18，否则，返回步骤16；

步骤18：关闭警示灯10。

至此，整个车辆停车警示过程结束。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种停车警示装置，所述装置包括警示牌，其特征在于，所述装置还包括投放装置、图像采集装置以及第一控制器，所述第一控制器与所述投放装置、所述图像采集装置分别电连接；

其中，所述图像采集装置用于采集车辆周围路况的实时影像并发送至所述第一控制器；

所述第一控制器用于控制所述投放装置执行投放警示牌的操作；

所述装置还包括设于所述警示牌底部的驱动轮以及设于所述警示牌上的控制装置，所述控制装置用于控制所述驱动轮移动，并与所述第一控制器通信连接；

所述控制装置基于指示信号控制警示牌移动至摆放位置。

2.根据权利要求1所述的停车警示装置，其特征在于，所述控制装置包括用于驱动所述驱动轮移动的电机以及与所述电机电连接的第二控制器，所述第二控制器与所述第一控制器通信连接。

3.根据权利要求2所述的停车警示装置，其特征在于，所述投放装置包括线缆，所述第一控制器与所述第二控制器基于所述线缆实现通信连接。

4.根据权利要求3所述的停车警示装置，其特征在于，所述投放装置还包括绞盘；

所述第一控制器在控制所述投放装置执行投放操作时，控制所述绞盘绕第一方向转动，带动所述线缆从所述绞盘逐渐脱出。

5.根据权利要求4所述的停车警示装置，其特征在于，所述第一控制器在基于所述实时影像确定出所述车辆周围路况满足预设的安全回收策略时，控制所述绞盘绕第二方向转动，带动所述线缆逐渐绕设在所述绞盘上，所述第二方向与所述第一方向相反。

6.根据权利要求1所述的停车警示装置，其特征在于，所述投放装置包括智能机械手，所述智能机械手与所述警示牌活动配合；

所述第一控制器在控制所述投放装置执行投放警示牌的操作时，控制所述智能机械手与所述警示牌相分离；

所述第一控制器在控制所述投放装置执行回收警示牌的操作时，控制所述智能机械手与所述警示牌活动连接。

7.根据权利要求1-6任一所述的停车警示装置，其特征在于，还包括设于所述警示牌上的惯性传感器，所述惯性传感器用于检测所述警示牌的姿态，并将所述警示牌的姿态发送至所述控制装置；

所述控制装置根据所述警示牌的姿态，控制所述警示牌移动，并控制所述警示牌保持直立状态。

8.根据权利要求1-6任一所述的停车警示装置，其特征在于，还包括设于所述车辆上的警示灯，所述警示灯与所述第一控制器电连接；

所述第一控制器在检测到车辆急停的信号后，控制所述警示灯按照预设规则点亮。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的停车警示装置。

Images