CN210444746U - 保持工具、收纳器及作业机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供保持工具、收纳器及作业机。以在收纳器与作业头之间适当地更换保持工具为课题。作业机具备：作业头，具有多个安装面和形成于多个安装面中的各安装面上的多个凸部；多个保持工具，分别具有向安装面安装的被安装面和供多个凸部***的多个凹部，通过负压而安装于作业头；收纳器，具备用于收纳多个保持工具中的两个以上的保持工具的两个以上的收纳部；及控制装置，控制作业头的工作，以执行将收纳于两个以上的收纳部的两个以上的保持工具同时向作业头安装的作业与将安装于作业头上的两个以上的保持工具同时向两个以上的收纳部收纳的作业中的至少一个作业。

Description

保持工具、收纳器及作业机

技术领域

本实用新型涉及以可拆装的方式安装于作业头的保持工具、收纳该保持工具的收纳器、具备上述作业头和收纳器的作业机、收纳于收纳器的保持工具向作业头安装的安装方法。

背景技术

下述专利文献记载了在收纳器与作业头之间更换保持工具的技术。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2001-191288号公报

实用新型内容

实用新型要解决的课题

在本说明书中，课题在于在收纳器与作业头之间适当地更换保持工具。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本说明书公开了一种保持工具，以可拆装的方式安装于作业头的安装面，用于保持电子元件，上述保持工具的特征在于，具备：向上述安装面安装的被安装面；及供形成于上述安装面上的多个凸部***的多个凹部。

在上述保持工具的基础上，也可以是，上述被安装面为平坦面。

在上述保持工具的基础上，也可以是，上述保持工具是吸嘴，上述吸嘴具有：吸附管；及从上述吸附管的外周面突出的凸缘部，上述凸缘部的上表面为上述被安装面。

另外，本说明书公开了一种收纳器，具备用于收纳以可拆装的方式安装于作业头的多个保持工具中的两个以上保持工具的两个以上收纳部，上述收纳器的特征在于，上述收纳部中收纳有上述保持工具时的间隙大于或等于上述两个以上保持工具向上述作业头安装的安装位置公差与上述两个以上收纳部的位置公差的合计值。

另外，本说明书公开了一种作业机，具备：作业头，具有多个安装面和形成于上述多个安装面中的各安装面上的多个凸部；多个保持工具，分别具有向上述安装面安装的被安装面和供上述多个凸部***的多个凹部，通过负压而安装于上述作业头；收纳器，具备用于收纳上述多个保持工具中的两个以上保持工具的两个以上收纳部；及控制装置，控制上述作业头的工作，以执行将收纳于上述两个以上收纳部的上述两个以上保持工具同时向上述作业头安装的作业与将安装于上述作业头的上述两个以上保持工具同时向上述两个以上收纳部收纳的作业中的至少一个作业。

实用新型效果

根据本公开，例如，能够通过将作业头的多个凸部向保持工具的多个凹部***而在收纳器与作业头之间适当地更换保持工具。另外，例如，能够通过收纳器的收纳部的间隙，而在收纳器与作业头之间适当地更换保持工具。

附图说明

图1是表示电子元件安装装置的立体图。

图2是表示安装头的侧视图。

图3是表示吸嘴的立体图。

图4是图2中的AA线的剖视图。

图5是以来自下方的视点表示支架的图。

图6是表示吸嘴托盘的俯视图。

图7是图6中的BB线的剖视图。

图8是表示控制装置的框图。

图9是表示向套筒***之前的菱形销的图。

图10是表示向套筒***之后的菱形销的图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本实用新型的方式，参照附图来详细地说明本实用新型的实施例。

(A)电子元件安装装置的结构

图1示出电子元件安装装置10。电子元件安装装置10具有一个***底座12和在该***底座12上相邻的两台电子元件安装机(以下，有时简称为“安装机”)14。另外，将安装机14的排列方向称为X轴方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y轴方向。

各安装机14主要具备：安装机主体20、输送装置22、安装头移动装置(以下，有时简称为“移动装置”)24、安装头26、供给装置 27、标记相机(参照图8)28、零件相机29、吸嘴台30及控制装置(参照图8)31。安装机主体20由框架部32、架设于该框架部32的梁部 34构成。

输送装置22具备两个输送机装置40、42。这两个输送机装置40、 42以相互平行且沿着X轴方向延伸的方式配置于框架部32。两个输送机装置40、42分别通过电磁马达(参照图8)46而沿着X轴方向输送支撑于各输送机装置40、42的电路基板。另外，电路基板在预定位置由基板保持装置(参照图8)48保持。

移动装置24是XY机器人型的移动装置。移动装置24具备使滑动件50沿着X轴方向滑动的电磁马达(参照图8)52及使滑动件50 沿着Y轴方向滑动的电磁马达(参照图8)54。在滑动件50上安装有安装头26，该安装头26通过两个电磁马达的工作而向框架部32上的任意位置移动。

安装头26是向电路基板安装电子元件的结构，如图2所示，在安装头26的下端面以可拆装的方式安装有两个吸嘴60。详细而言，如图 3所示，吸嘴60由吸附管62和凸缘部64构成。吸附管62呈较细的管状，在吸附管62的内部以沿着轴线方向延伸的方式形成有贯通孔66。并且，凸缘部64以突出的方式固定于吸附管62的上端的外周面。

在该凸缘部64的上表面的中央部开设有吸附管62的贯通孔66，隔着该贯通孔66的开口而在二等分的位置埋入一对套筒68。此外，在凸缘部64的上表面，也隔着贯通孔66的开口而在二等分的位置埋入一对铁板70。另外，套筒68的上端与凸缘部64的上表面齐平面，但是铁板70的上端比凸缘部64的上表面稍突出。另外，在凸缘部64的外周缘形成有切口成大致U字型的切口部72。

另外，如图2所示，安装头26由头主体76和两个支架78构成。支架78呈大致圆柱形状，在使下端部从头主体76的下端面向下方延伸出的状态下，由头主体76保持为能够沿着上下方向滑动。并且，通过升降装置(参照图8)80的工作而两个支架78分别向上下方向上的任意的位置移动。

另外，如图4及图5所示，在支架78的下端面形成有在外周缘的整个区域向下方突出的外缘凸部82、在中央部向下方突出的中央凸部 84。并且，外缘凸部82的突出量与中央凸部84的突出量相同。另外，支架78的下端面的外径与吸嘴60的凸缘部64的外径大致相同。另外图4是图2中的AA线的剖视图，图5是以来自下方的视点表示支架 78的图。

另外，外缘凸部82与中央凸部84之间设为比上述外缘凸部82及中央凸部84向上方凹陷的圆环形状的圆环凹部86。在该圆环凹部86 中，隔着中央凸部84而在二等分的位置立设有一对菱形销88。此外，在圆环凹部86中，隔着中央凸部84而在二等分的位置埋入有一对磁铁90。

另外，在支架78中以沿着轴线方向延伸的方式形成有第一空气通路92，第一空气通路92的下端在支架78的下端面的中央凸部84的中央开口。此外，在支架78中还以沿着轴线方向延伸的方式形成有第二空气通路96，第二空气通路96的下端在支架78的下端面的圆环凹部 86开口。并且，第一空气通路92及第二空气通路96与正负压供给装置(参照图8)97连接，通过正负压供给装置97的工作，向第一空气通路92及第二空气通路96分别供给正压或负压。

通过这样的结构，在支架78的下端面以可拆装的方式安装有吸嘴 60。详细而言，将支架78的一对菱形销88向吸嘴60的一对套筒68 ***，由此吸嘴60的一对铁板70由支架78的一对磁铁90的磁力保持。此时，支架78的外缘凸部82及中央凸部84紧贴于吸嘴60的凸缘部64的上表面，在该外缘凸部82开设的第一空气通路92与在凸缘部64的上表面开设的贯通孔66连通。由此，通过向第一空气通路92 供给负压而在吸嘴60的吸附管62的前端吸附保持元件。另外，在负压的供给的停止后，通过向第一空气通路92供给些许的正压而使吸附保持的元件脱离。

另外，通过支架78的外缘凸部82及中央凸部84紧贴于吸嘴60 的凸缘部64的上表面而支架78的圆环凹部86由凸缘部64的上表面密闭。并且，从在该圆环凹部86开口的第二空气通路96供给负压，即，从圆环凹部86通过第二空气通路96吸引空气，由此将吸嘴60的凸缘部64保持于支架78的下表面。这样，在安装头26中，吸嘴60 通过负压而安装于支架78的下表面。另外，即使在负压的供给停止的情况下，通过磁铁90的磁力，也能维持吸嘴60对于支架78的下表面的安装。

另外，如图1所示，供给装置27是供料器型的供给装置，具有多个带式供料器100。带式供料器100将编带元件以卷绕的状态收纳。编带元件对电子元件进行编带而成。并且，带式供料器100通过进给装置(参照图8)102送出编带元件。由此，供料器型的供给装置27通过编带元件的送出，而在供给位置处供给电子元件。

标记相机(参照图8)28以朝向下方的状态固定于移动装置24的滑动件50，通过移动装置24的工作而向任意位置移动。由此，标记相机28拍摄框架部32是的任意位置。另外，零件相机29在框架部32 的上表面，以朝向上方的状态配置在输送装置22与供给装置27之间。由此，零件相机29拍摄安装于安装头26的吸嘴60、保持于吸嘴60的元件等。

吸嘴台30收纳多个吸嘴60，具有吸嘴托盘110。如图6及图7所示，吸嘴托盘110具有板状的载置板112，在载置板112上形成有多个载置孔114。另外，图6是以从上方的视点表示吸嘴托盘110的图，图 7是图6中的BB线的剖视图。

载置孔114是阶梯形状的贯通孔，由在载置板112的上表面开设的大径部11、在载置板112的下表面开设的小径部118、位于大径部 116与小径部118之间的阶梯面120构成。大径部116的内径大于吸嘴 60的凸缘部64的外径，小径部118的内径小于吸嘴60的凸缘部64的外径且大于吸附管62的外径。

因此，通过将吸嘴60的吸附管62***于载置孔114的小径部118 而吸嘴60的凸缘部64在载置孔114的阶梯面120处被支撑。这样，通过吸嘴60载置于载置孔114而收纳于吸嘴托盘110。另外，在载置孔114的阶梯面120上立设有销122。因此，当吸嘴60载置于载置孔114时，该吸嘴60的凸缘部64的切口部72与销122卡合。由此，载置于载置孔114的吸嘴60的绕着轴线的旋转被禁止。

另外，在吸嘴托盘110上设有将载置于载置孔114的吸嘴60锁定的锁定机构(图示省略)。由此，课确保吸嘴60向吸嘴托盘110的收纳。另外，锁定机构设为对载置于载置孔114的吸嘴60的凸缘部64 的除了铁板70以外的部位进行按压的结构。因此，锁定机构的下表面位于比载置于载置孔114的吸嘴60的凸缘部64的除了铁板70以外的部位靠上方处，但是位于比凸缘部64的铁板70的部位靠下方处。但是，锁定机构的上端位于比载置于载置孔114的吸嘴60的凸缘部64 的铁板70靠上方处。即，载置于载置孔114的吸嘴60的凸缘部64的铁板70位于比锁定机构的上端靠下方处，载置于载置孔114的吸嘴60 不比锁定机构向上方突出。另外，吸嘴托盘110相对于吸嘴台30可拆装，能够在安装机14的外部进行收纳于吸嘴托盘110的吸嘴60的回收、吸嘴60向吸嘴托盘110的补给等。

如图8所示，控制装置31具备控制器130和多个驱动电路132。多个驱动电路132与上述电磁马达46、52、54、基板保持装置48、升降装置80、正负压供给装置97、进给装置102连接。控制器130具备 CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，并与多个驱动电路132连接。由此，输送装置22、移动装置24等的工作由控制器130控制。另外，控制器130还与图像处理装置136连接。图像处理装置136是用于对通过标记相机28及零件相机29拍摄到的拍摄数据进行处理的装置。由此，控制器130从拍摄数据取得各种信息。

(B)基于安装机的安装作业

在安装机14中，通过上述结构，能够通过安装头26对由输送装置22保持的电路基板进行安装作业。具体而言，根据控制器130的指令，将电路基板输送至作业位置，在该位置处，电路基板由基板保持装置48固定地保持。接下来，标记相机28根据控制器130的指令，向电路基板的上方移动，并拍摄电路基板。由此，得到与电路基板的保持位置等相关的信息。另外，带式供料器100根据控制器130的指令，送出编带元件，而在供给位置供给电子元件。并且，安装头26根据控制器130的指令，移动到电子元件的供给位置的上方，通过吸嘴 60吸附保持电子元件。接下来，安装头26移动到零件相机29的上方，通过零件相机29拍摄由吸嘴60保持的电子元件。由此，能得到与元件的保持姿势等相关的信息。并且，安装头26移动到电路基板的上方，基于电路基板的保持位置、电子元件的保持姿势等，向电路基板安装电子元件。

(C)吸嘴的更换作业

在安装机14中，通过吸嘴60吸附保持电子元件，并将所保持的电子元件向电路基板安装，因此根据保持对象的电子元件的尺寸、形状等来更换向安装头26安装的吸嘴60。具体而言，例如，在较小的电子元件的安装作业时，使用较小的吸嘴直径，即，小径的吸嘴60，在较大的电子元件的安装作业时，使用较大的吸嘴直径，即，大径的吸嘴60。因此，在安装头26上安装小径的吸嘴60，当基于该小径的吸嘴60的安装作业完成时，安装头26向吸嘴台30的上方移动。另外，在吸嘴台30的吸嘴托盘110中，在多个载置孔114中的一个载置孔114 中收纳大径的吸嘴60，另一个载置孔114成为空的状态，即，未收纳吸嘴60的状态。

并且，安装头26向吸嘴托盘110的空的状态的载置孔114的上方移动，安装有吸嘴60的支架78下降。由此，吸嘴60的吸附管62向载置孔114的小径部118***，吸嘴60的凸缘部64载置于载置孔114 的阶梯面120。此时，在安装头26中，负压向第二空气通路96的供给停止。由此，依赖于负压的支架78对吸嘴60的保持力被解除。另外，在吸嘴托盘110中，载置于载置孔114的吸嘴60由锁定机构锁定。并且，通过支架78上升而解除依赖于磁力的支架78对吸嘴60的保持力，吸嘴60从支架78脱离。由此，安装于支架78的吸嘴60被收纳于载置孔114，支架78成为未安装吸嘴60的状态。

接下来，未安装吸嘴60的状态的支架78向零件相机29的上方移动，由零件相机29拍摄。并且，在控制器130中，基于拍摄数据，运算标记于支架78的下表面的对准标记(参照图5)140的位置，对支架78的位置进行修正。接下来，安装头26向吸嘴托盘110的收纳有安装对象的吸嘴60的载置孔114的上方移动。此时，安装头26以使修正后的支架78的XY方向的位置与收纳安装对象的吸嘴60的载置孔 114的XY方向的位置一致的方式移动。并且，通过支架78下降而支架78的一对菱形销88***于载置孔114收纳的吸嘴60的一对套筒68，该吸嘴60的一对铁板70由支架78的一对磁铁90保持。另外，在安装头26中，向第二空气通路96供给负压，收纳于载置孔114的吸嘴 60由负压保持。由此，收纳于载置孔114的吸嘴60被安装于支架78。另外，在收纳于载置孔114的吸嘴60的向支架78安装的安装作业时，锁定机构被解除。由此，吸嘴台30的吸嘴60的更换作业完成。

这样，执行吸嘴台30中的吸嘴60的更换作业，但是在以往的手法的情况下，按照每一个支架78执行吸嘴60的更换作业。即，在安装头26具有两个支架78并在两个支架78中执行吸嘴60的更换作业的情况下，在一个支架78中执行了吸嘴60的更换作业之后，在与更换作业完成的支架78不同的支架78中执行吸嘴60的更换作业。然而，按照每一个支架78来执行吸嘴60的更换作业的话，更换作业所需的时间变长，生产效率差。

因此，希望在两个支架78中同时进行吸嘴60的更换作业。即，希望进行使两个支架78同时下降而将两个支架78安装的两个吸嘴60 同时收纳于两个载置孔114的作业和将两个载置孔114收纳的两个吸嘴60向两个支架78同时安装的作业。因此，在安装机14中，安装头26的两个支架78之间的距离(以下，记载为“支架间距离”)L1(参照图2)与吸嘴托盘110的相邻的两个载置孔114之间的距离(以下，记载为“载置孔间距离”)L2(参照图6)相同。由此，在两个支架 78中，好像能够同时进行吸嘴60的更换作业，但是由于支架间距离 L1的公差、载置孔间距离L2的公差等而有时无法在两个支架78同时进行吸嘴60的更换作业。

详细而言，如果支架间距离L1与载置孔间距离L2几乎没有误差地相同，则在两个支架78中能够同时进行吸嘴60的更换作业。然而，为了使支架间距离L1与载置孔间距离L2几乎没有误差地相同，需要非常高精度地制造安装头26、吸嘴托盘110等，制造成本升高。因此，对于安装头26、吸嘴托盘110等的制造设定公差，容许公差内的制造。因此，支架间距离L1与载置孔间距离L2由于支架78、载置孔114的位置的公差等而有时不同，如果这两个距离之差变大，则有时无法在两个支架78中同时进行吸嘴60的更换作业。即，有时例如在吸嘴60向支架78的安装作业时，在两个支架78中的至少一方，无法将支架78的一对菱形销88向载置孔114收纳的吸嘴60的一对套筒68***。

鉴于这样的情况，在吸嘴托盘110中，使载置孔114的大径部116 的间隙CL(参照图7)为支架间距离L1的公差的绝对值的最大值α与载置孔间距离L2的公差的绝对值的最大值β的合计的值以上(CL ≥α+β)。另外，大径部116的间隙CL是在载置孔114的中央载置有吸嘴60的情况下，吸嘴60的凸缘部64的外周面与大径部116的内壁面之间的距离。即，大径部116的间隙CL为大径部116的内径与凸缘部64的外径之差的1/2。

另外，如图9所示，菱形销88的前端部的外周面设为越靠近前端则越变细的锥面150，套筒68的开口缘的内周面设为越靠近开口则越变宽的锥面152。另外，菱形销88的锥面150及套筒68的锥面152的角度、长度尺寸等设定为，即使套筒68的中心与菱形销88的中心之间的距离成为与大径部116的间隙CL相当的距离的情况下，菱形销 88的锥面150与套筒68的锥面152也会接触。

通过这样设定大径部116的间隙CL、锥面150、152等，即使支架间距离L1与载置孔间距离L2由于支架78、载置孔114的位置的公差等而不同，也能够在两个支架78中同时进行吸嘴60的更换作业。具体而言，在向两个支架78安装收纳于两个载置孔114的两个吸嘴60的作业时，在控制器130中运算出这两个载置孔114的XY坐标的中点 A和两个支架78的XY坐标的中点B。并且，以使两个载置孔114的中点A与两个支架78的中点B一致的方式控制移动装置24的工作。

接下来，当移动装置24的工作完成时，两个支架78通过升降装置80的工作而同时下降。此时，即使例如支架间距离L1偏移与公差的最大值α相当的距离，载置孔间距离L2偏移与公差的最大值β相当的距离的情况下，如图9所示，菱形销88的锥面150也与套筒68的锥面152接触。这是因为如上所述设定为，即使套筒68的中心与菱形销88的中心之间的距离为与大径部116的间隙CL(≥α+β)相当的距离，菱形销88的锥面150与套筒68的锥面152也会接触的缘故。

并且，在菱形销88的锥面150与套筒68的锥面152接触的状态下，支架78下降时，支架78下降的力通过锥面150、152而转换成使吸嘴60在载置孔114的内部向侧方移动的力。另外，在载置孔114的大径部116具有公差的最大值α及β合计的值以上的间隙CL，因此吸嘴60在载置孔114的内部移动至菱形销88能够***于套筒68的位置。因此，通过两个支架78同时下降，而吸嘴60在两个载置孔114的内部移动，同时如图10所示，菱形销88***于套筒68。由此，即使在具有支架间距离L1的公差、载置孔间距离L2的公差的情况下，也能够向两个支架78同时安装收纳于两个载置孔114的两个吸嘴60。

另外，在将安装于两个支架78上的两个吸嘴60向两个载置孔114 收纳的作业时，也在控制器130中运算出这两个载置孔114的XY坐标的中点A和两个支架78的XY坐标的中点B。并且，以使两个载置孔 114的中点A与两个支架78的中点B一致的方式控制移动装置24的工作。接下来，当移动装置24的工作完成时，两个支架78通过升降装置80的工作而同时下降。此时，即使在例如支架间距离L1偏移与公差的最大值α相当的距离，载置孔间距离L2偏移与公差的最大值β相当的距离的情况下，安装于两个支架78的两个吸嘴60的凸缘部64 也向两个载置孔114的大径部116***。这是因为如上所述，大径部 116的间隙CL设为支架间距离L1的公差的最大值α与载置孔间距离 L2的公差的最大值β合计的值以上的缘故。由此，能够将安装于两个支架78上的两个吸嘴60同时收纳于两个载置孔114。

这样，在安装机14中，通过设定大径部116的间隙CL、锥面150、 152等，即使在支架间距离L1与载置孔间距离L2由于支架78、载置孔114的位置的公差等而不同的情况下，也能够在两个支架78中同时进行吸嘴60的更换作业。由此，吸嘴60的更换作业所需的时间缩短，生产效率提高。

此外，在上述实施例中，安装机14是作业机的一例。安装头26 是作业头的一例。控制装置31是控制装置的一例。吸嘴60是保持工具的一例。吸附管62是吸附管的一例。凸缘部64是凸缘部的一例。凸缘部64的上表面是被安装面的一例。套筒68是凹部的一例。支架 78的下表面是安装面的一例。菱形销88是凸部的一例。吸嘴托盘110 是收纳器的一例。载置孔114是收纳部的一例。

另外，本实用新型不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，采用吸嘴60作为保持工具，但是也可以采用通过多个爪部件把持元件的把持用具，即卡盘。

另外，在上述实施例中，本实用新型应用于两个吸嘴60对于两个支架78的同时更换中，但是也可以将本实用新型应用于三个以上的吸嘴60对于三个以上的支架78的同时更换中。

另外，在上述实施例中，在菱形销88和套筒68这两方形成有锥面150、152，但是也可以在菱形销88和套筒68中的至少一方形成锥面150、152。

另外，在上述实施例中，载置孔114的大径部116的间隙CL基于支架间距离L1的公差及载置孔间距离L2的公差而设定，但是也可以考虑吸嘴托盘110的向吸嘴台30的安设位置的公差等来设定大径部 116的间隙CL。

附图标记说明

14：安装机(作业机)26：安装头(作业头)31：控制装置60：吸嘴(保持工具)62：吸附管64：凸缘部(被安装面)68：套筒(凹部)78：支架(安装面)88：菱形销(凸部)110：吸嘴托盘(收纳器)114：载置孔(收纳部)。

Claims (5)

1.一种保持工具，以可拆装的方式安装于作业头的安装面，构成为能够对电子元件进行保持，所述保持工具的特征在于，具备：

向所述安装面安装的被安装面；及

供形成于所述安装面上的多个凸部***的多个凹部。

2.根据权利要求1所述的保持工具，其特征在于，

所述被安装面为平坦面。

3.根据权利要求1或2所述的保持工具，其特征在于，

所述保持工具是吸嘴，

所述吸嘴具有：吸附管；及从所述吸附管的外周面突出的凸缘部，

所述凸缘部的上表面为所述被安装面。

4.一种收纳器，具备用于收纳以可拆装的方式安装于作业头的多个保持工具中的两个以上保持工具的两个以上收纳部，所述收纳器的特征在于，

所述收纳部中收纳有所述保持工具时的间隙大于或等于所述两个以上保持工具向所述作业头安装的安装位置公差与所述两个以上收纳部的位置公差的合计值。

5.一种作业机，其特征在于，具备：

作业头，具有多个安装面和形成于所述多个安装面中的各安装面上的多个凸部；

多个保持工具，分别具有向所述安装面安装的被安装面和供所述多个凸部***的多个凹部，通过负压而安装于所述作业头；

收纳器，具备用于收纳所述多个保持工具中的两个以上保持工具的两个以上收纳部；及

控制装置，具备控制器及与所述控制器连接的多个驱动电路，且构成为能够对所述作业头进行如下的动作控制，使所述作业头执行将收纳于所述两个以上收纳部的所述两个以上保持工具同时向所述作业头安装的作业与将安装于所述作业头的所述两个以上保持工具同时向所述两个以上收纳部收纳的作业中的至少一个作业。

Images