CN210389244U - 基于楔形块的夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了基于楔形块的夹取机械手，它包括手指安装座，所述手指安装座上通过对称布置的手指铰接螺杆对称铰接有夹取手指，所述夹取手指的尾部加工有弧形端面，所述弧形端面与用于驱动夹取手指转动的楔形块的斜面配合，所述楔形块安装在气缸的活塞杆末端，所述气缸固定安装在手指安装座的侧端面，所述手指安装座上设置有对称布置的凸台，所述凸台的顶部固定有顶盖；两根对称布置的夹取手指之间设置有弹簧。此夹取机械手采用气缸和楔形块相配合的方式来驱动手指，进而通过手指实现工件的夹紧，而且其结构简单，制造成本低。

Description

基于楔形块的夹取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种基于楔形块的夹取机械手。

背景技术

夹取机械手在非标自动化设备中运用非常的广泛，其主要用于工件的夹取，而目前所采用的夹取机械手的手指通常有两种不同的结构，第一种结构：机械手的两个手指分别通过两个气缸来进行驱动，上述的结构的夹取机械手在使用过程中存在的主要问题是，由于两个气缸动作不一致导致两个手指伸出不同步，进而导致工件夹取不同步，容易对工件产生冲击，进而可能导致工件的损坏。

第二种结构：采用交叉式的手指结构，其两个手指之间采用铰接的方式布置，并通过连杆机构与气缸相连，再通过气缸对其进行驱动，但是上述结构的机械手结构相对复杂，而且占用的安装空间比较大，其制造成本比较高。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供基于楔形块的夹取机械手，此夹取机械手采用气缸和楔形块相配合的方式来驱动手指，进而通过手指实现工件的夹紧，而且其结构简单，制造成本低。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：基于楔形块的夹取机械手，它包括手指安装座，所述手指安装座上通过对称布置的手指铰接螺杆对称铰接有夹取手指，所述夹取手指的尾部加工有弧形端面，所述弧形端面与用于驱动夹取手指转动的楔形块的斜面配合，所述楔形块安装在气缸的活塞杆末端，所述气缸固定安装在手指安装座的侧端面，所述手指安装座上设置有对称布置的凸台，所述凸台的顶部固定有顶盖；两根对称布置的夹取手指之间设置有弹簧。

所述夹取手指的夹取端内侧壁上加工有用于和工件相配合的弧形槽。

所述夹取手指的末端加工有通孔。

所述楔形块采用等腰梯形块结构，其两个斜边分别于对称布置的夹取手指的弧形端面相配合。

所述顶盖通过对称布置的定位销和紧定螺栓固定安装在凸台的顶部。

所述手指安装座上设置有手指铰接板，所述手指铰接螺杆固定在手指铰接板上。

所述夹取手指的内侧壁上设置有用于对弹簧进行限位的定位槽。

本实用新型有如下有益效果：

1、通过采用上述结构的夹取机械手，能够用于非标自动化生产过程中，工件的自动夹取使用，在使用过程中，通过气缸带动活塞杆伸出，再由活塞杆驱动楔形块，进而通过楔形块的两个斜面同时与夹取手指的弧形端面相配合，进而通过楔形块驱动夹取手指绕着手指铰接螺杆转动，进而通过夹取手指对工件进行夹取。

2、通过上述结构的夹取机械手，其结构简单，使用方便，而且其制造成本低，能够广泛运用于非标自动化设备中。

3、通过上述对称布置的夹取手指，其在动作过程中，能够同步的转动，进而保证了夹取手指动作的同步性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型第一个视角的三维图。

图2为本实用新型第二个视角的三维图。

图3为本实用新型第三个视角的三维图。

图4为本实用新型去掉顶盖之后的第一个视角的三维图。

图5为本实用新型去掉顶盖之后的第二个视角的三维图。

图6为本实用新型去掉顶盖之后的第三个视角的三维图。

图中：气缸1、手指安装座2、定位销3、紧定螺栓4、顶盖5、手指铰接螺杆6、夹取手指7、弧形槽8、通孔9、弹簧10、定位槽11、楔形块12、弧形端面13、活塞杆14、凸台15、手指铰接板16。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

参见图1-6，基于楔形块的夹取机械手，它包括手指安装座2，所述手指安装座2上通过对称布置的手指铰接螺杆6对称铰接有夹取手指7，所述夹取手指7的尾部加工有弧形端面13，所述弧形端面13与用于驱动夹取手指7转动的楔形块12的斜面配合，所述楔形块12安装在气缸1的活塞杆14末端，所述气缸1固定安装在手指安装座2的侧端面，所述手指安装座2上设置有对称布置的凸台15，所述凸台15的顶部固定有顶盖5；两根对称布置的夹取手指7之间设置有弹簧10。通过采用上述结构的夹取机械手，能够用于非标自动化生产过程中，工件的自动夹取使用，在使用过程中，通过气缸1带动活塞杆14伸出，再由活塞杆14驱动楔形块12，进而通过楔形块12的两个斜面同时与夹取手指7的弧形端面13相配合，进而通过楔形块12驱动夹取手指7绕着手指铰接螺杆6转动，进而通过夹取手指7对工件进行夹取。当需要松开时，只需要缩回活塞杆，此时夹取手指7在弹簧的作用下自动的撑开夹取手指7。

进一步的，所述夹取手指7的夹取端内侧壁上加工有用于和工件相配合的弧形槽8。通过上述结构的弧形槽8能够与工件的外壁相配合，进而将工件夹取，保证了工件夹取的可靠性。

进一步的，所述夹取手指7的末端加工有通孔9。通过上述结构的通孔9能够方便安装其他结构的手指，进而适应不同外形的工件。

进一步的，所述楔形块12采用等腰梯形块结构，其两个斜边分别于对称布置的夹取手指7的弧形端面13相配合。通过上述结构的楔形块12能够在夹取过程中，将两个夹取手指7进行撑开，进而对工件进行夹紧。

进一步的，所述顶盖5通过对称布置的定位销3和紧定螺栓4固定安装在凸台15的顶部。通过上述结构的定位销3和紧定螺栓4能够对顶盖5进行固定。

进一步的，所述手指安装座2上设置有手指铰接板16，所述手指铰接螺杆6固定在手指铰接板16上。通过上述的手指铰接板16能够保证对夹取手指7进行交接。

进一步的，所述夹取手指7的内侧壁上设置有用于对弹簧10进行限位的定位槽11。通过上述结构的弹簧10能够起到自动复位的目的，进而能够自动的松开工件。

本实用新型的使用过程如下：

当需要对工件进行夹紧时，首先，气缸1带动活塞杆14伸出，再由活塞杆14驱动楔形块12，进而通过楔形块12的两个斜面同时与夹取手指7的弧形端面13相配合，进而通过楔形块12驱动夹取手指7绕着手指铰接螺杆6转动，进而通过夹取手指7对工件进行夹取。当需要松开时，只需要缩回活塞杆，此时夹取手指7在弹簧的作用下自动的撑开夹取手指7。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.基于楔形块的夹取机械手，其特征在于：它包括手指安装座（2），所述手指安装座（2）上通过对称布置的手指铰接螺杆（6）对称铰接有夹取手指（7），所述夹取手指（7）的尾部加工有弧形端面（13），所述弧形端面（13）与用于驱动夹取手指（7）转动的楔形块（12）的斜面配合，所述楔形块（12）安装在气缸（1）的活塞杆（14）末端，所述气缸（1）固定安装在手指安装座（2）的侧端面，所述手指安装座（2）上设置有对称布置的凸台（15），所述凸台（15）的顶部固定有顶盖（5）；两根对称布置的夹取手指（7）之间设置有弹簧（10）。

2.根据权利要求1所述基于楔形块的夹取机械手，其特征在于：所述夹取手指（7）的夹取端内侧壁上加工有用于和工件相配合的弧形槽（8）。

3.根据权利要求1或2所述基于楔形块的夹取机械手，其特征在于：所述夹取手指（7）的末端加工有通孔（9）。

4.根据权利要求1所述基于楔形块的夹取机械手，其特征在于：所述楔形块（12）采用等腰梯形块结构，其两个斜边分别于对称布置的夹取手指（7）的弧形端面（13）相配合。

5.根据权利要求1所述基于楔形块的夹取机械手，其特征在于：所述顶盖（5）通过对称布置的定位销（3）和紧定螺栓（4）固定安装在凸台（15）的顶部。

6.根据权利要求1所述基于楔形块的夹取机械手，其特征在于：所述手指安装座（2）上设置有手指铰接板（16），所述手指铰接螺杆（6）固定在手指铰接板（16）上。

7.根据权利要求1所述基于楔形块的夹取机械手，其特征在于：所述夹取手指（7）的内侧壁上设置有用于对弹簧（10）进行限位的定位槽（11）。

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