CN210389213U - 一种勘探用机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种勘探用机器人，包括机身和摄像机构，摄像机构设置在机身内，其摄像头穿出所述机身，还包括上底盘、下底盘和多组转向轮组，以及和转向轮组数量相等并一一对应的多组转向机构，上底盘和下底盘均为水平设置的圆盘，并上下间隔设置，机身设在上底盘的上端，摄像机构设置在机身内，其摄像头穿出机身，多组转向机构沿周向均布在上底盘的外侧，转向机构的一端伸入上底盘和下底盘之间，并与上底盘和下底盘均固定连接，转向机构的另一端延伸至上底盘和下底盘外侧，并与对应的转向轮组传动连接，转向机构驱动对应的转向轮组360°的移动。本实用新型提供一种便于行走的勘探用机器人。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域。更具体地说，本实用新型涉及一种勘探用机器人。
背景技术
随着机械制造产业的繁荣发展和人类探索自然界步伐的不断加速，勘探工作也在飞速发展，但是在一些危险场合或危险环境，由于危险物或危险气体的存在而导致现场温度、湿度、压力等各方面均可能发生无法预知的变化，不便于人工直接进入作，所以人们在对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。
传统的轮式勘探机器人由于万向轮遇到阻力时会发生转向偏转，因此，在遇到宽度大于万向轮轮胎宽度的坎儿的时候，万向轮会陷进去，从而导致机器人卡住，无法继续向前过坎，影响了机器人的自主运动，降低了其使用效率还可能造成机器人故障和经济损失。此外，当坡度过大或者受到了外来的较大侧向推力，传统的四轮和底盘结构则不能保证机器人不倒。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种便于行走的勘探用机器人用以解决现有技术中的以上问题。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种勘探用机器人，包括机身和摄像机构，所述摄像机构设置在所述机身内，其摄像头穿出所述机身，还包括上底盘、下底盘和多组转向轮组，以及和所述转向轮组数量相等并一一对应的多组转向机构，所述上底盘和下底盘均为水平设置的圆盘，并上下间隔设置，所述机身安装在所述上底盘的上端，多组所述转向机构沿周向均布在所述上底盘的外侧，所述转向机构的一端伸入所述上底盘和下底盘之间，并与所述上底盘和下底盘均固定连接，所述转向机构的另一端延伸至所述上底盘和下底盘外侧，并与对应的所述转向轮组传动连接，所述转向机构驱动对应的所述转向轮组360°的移动。
优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述的一种勘探用机器人中，所述转向机构包括固定件、第一转向单元、第二转向单元和连接件，所述固定件竖直设置在所述上底盘和下底盘之间，其上下两端分别与所述上底盘的下端和下底盘的上端固定连接，所述第一转向单元与所述固定件远离所述上底盘和下底盘的一侧固定连接，所述连接件水平设置，其一端与所述第一转向单元传动连接，所述第一转向单元驱动所述连接件水平转动，所述第二转向单元的一端与所述连接件的另一端传动连接，其另一端与对应的所述转向轮组连接，通过所述第二转向单元与对应的所述连接件的相对转动带动所述第二转向单元及对应的所述转向轮组竖直转动。
优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述第一转向单元和第二转向单元均为双轴舵机，所述第一转向单元的机身与所述固定件远离所述上底盘和下底盘的一侧固定连接，所述第一转向单元的两根输出轴均竖直设置，所述连接件的一端开有与所述第一转向单元的两根输出轴对应的第一缺口，所述第一转向单元的两根输出轴分别与所述第一缺口的内壁转动连接，所述第二转向单元的两根输出轴均水平设置，其机身与所述转向轮组固定连接，所述连接件的另一端开有与所述第二转向单元的两根输出轴对应的第二缺口，所述第二转向单元的两根输出轴分别与所述第二缺口的内壁转动连接。
优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述转向轮组包括支撑件和双轴电机，所述支撑件的一端与所述第二转向单元的机身固定连接，所述双轴电机设置在所述支撑件的另一端，所述双轴电机的两根输出轴均水平设置，并均同轴连接有一转轴，所述转轴上均同轴套设有至少一个转轮，且任意两根所述转轴上的所述转轮的数量相等。
优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述下底盘的外周上等间距的设有多个第三缺口，所述第三缺口的数量与所述转向机构的数量相等，且任意相邻的两组所述转向机构具有一个所述第三缺口。
优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述转向轮组的数量设置为四组。
本实用新型通过两个双轴舵机的转向定位调整行走轮的位置和方向，可以在机身不动使的情况下调整机器人的移动方向，更有利于该机器人的灵活行走，方向随意转动，有效提高陌生环境条件下的勘探效率，实用性强。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本实用新型所述的勘探用机器人的结构示意图；
图2为本实用新型所述的勘探用机器人的底部的仰视图；
图3为本实用新型所述的转向机构的结构示意图；
图4为本实用新型所述的转向轮组的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
图1-图2为本实用新型实施例提供的一种勘探用机器人，包括机身1和摄像机构，所述摄像机构设置在所述机身1内，其摄像头2穿出所述机身1，还包括上底盘3、下底盘 4和多组转向轮组，以及和所述转向轮组数量相等并一一对应的多组转向机构，所述上底盘3和下底盘4均为水平设置的圆盘，并上下间隔设置，所述机身1安装在所述上底盘3 的上端，多组所述转向机构沿周向均布在所述上底盘3的外侧，所述转向机构的一端伸入所述上底盘3和下底盘4之间，并与所述上底盘3和下底盘4均固定连接，所述转向机构的另一端延伸至所述上底盘3和下底盘4外侧，并与对应的所述转向轮组传动连接，所述转向机构驱动对应的所述转向轮组360°的移动。
该实施例中，上底盘3和下底盘4之间可通过多组转向机构的一端连接，也可在二者之间竖直设置多根连接杆，上底盘3和下底盘4之间通过连接杆连接固定，然后在上底盘3和下底盘4之间均布多组转向机构，并在每组转向机构的另一端连接转向轮组，通过转向机构驱动对应的转向轮组360°的移动，即调整每组转向轮组在竖直方向和水平方向上的位置，从而调整每组转向轮组的前进方向，这样就可以在实际使用过程中，从而通过调整多组转向轮组的前进方向，来调整机器人的前进方向。
优选地，作为本实用新型另外一个实施例，如图3所示，所述的一种勘探用机器人中，所述转向机构包括固定件5、第一转向单元6、第二转向单元7和连接件8，所述固定件5竖直设置在所述上底盘3和下底盘4之间，其上下两端分别与所述上底盘3的下端和下底盘4的上端固定连接，所述第一转向单元6与所述固定件5远离所述上底盘3和下底盘4 的一侧固定连接，所述连接件8水平设置，其一端与所述第一转向单元6传动连接，所述第一转向单元6驱动所述连接件8水平转动，所述第二转向单元7的一端与所述连接件8 的另一端传动连接，其另一端与对应的所述转向轮组连接，通过所述第二转向单元7与对应的所述连接件8的相对转动带动所述第二转向单元7及对应的所述转向轮组竖直转动。
该实施例中，转向机构包括固定件5、第一转向单元6、第二转向单元7和连接件8，通过第一转向单元6带动第二转向单元7、连接件8以及对应的转向轮组水平转动，即调整对应的转向轮组在水平方向上的位置，然后第二转向单元7的另一端与对应的转向轮组固定连接，通过第二转向单元7带动对应的转向轮组竖直转动，即调整对应的转向轮组在竖直方向上的位置，从而实现通过转向机构对对应的转向轮组进行360°的移动。
优选地，作为本实用新型另外一个实施例，如图3所示，所述的一种勘探用机器人中，所述第一转向单元6和第二转向单元7均为双轴舵机，所述第一转向单元6的机身1与所述固定件5远离所述上底盘3和下底盘4的一侧固定连接，所述第一转向单元6的两根输出轴均竖直设置，所述连接件8的一端开有与所述第一转向单元6的两根输出轴对应的第一缺口9，所述第一转向单元6的两根输出轴分别与所述第一缺口9的内壁转动连接，所述第二转向单元7的两根输出轴均水平设置，其机身1与所述转向轮组固定连接，所述连接件8的另一端开有与所述第二转向单元7的两根输出轴对应的第二缺口10，所述第二转向单元7的两根输出轴分别与所述第二缺口10的内壁转动连接。
该实施例中，第一转向单元6和第二转向单元7均采用双轴舵机，本申请中的双轴舵机采用市场上销售的双轴舵机即可，例如深圳力维模型科技有限公司所销售的双轴数字机器人舵机；如图3所示，连接件8由两个U形件组成，其中一个U形件的开口沿水平方向设置，形成第一缺口9，另一个U形件的开口沿竖直方向设置，形成第二缺口10。
优选地，作为本实用新型另外一个实施例，如图4所示，所述的一种勘探用机器人中，所述转向轮组包括支撑件11和双轴电机12，所述支撑件11的一端与所述第二转向单元7的机身1固定连接，所述双轴电机12设置在所述支撑件11的另一端，所述双轴电机12 的两根输出轴均水平设置，并均同轴连接有一转轴，所述转轴上均同轴套设有至少一个转轮13，且任意两根所述转轴上的所述转轮13的数量相等。
该实施例中，双轴电机12采用市场上常见的双轴直流电机即可，双轴电机12的两根输出轴均水平设置，并均通过联轴器同轴连接有一转轴，转轴上均同轴套设有数量相同的转轮13，如图4中所示，转轴上均同轴套设有两个转轮13，这样相对于传统的单轮结构，两个转轮13能使机器人行动更稳定，具有更卓越的复杂地形下的行动能力，不易倾倒。
优选地，作为本实用新型另外一个实施例，如图2所示，所述下底盘4的外周上等间距的设有多个第三缺口16，所述第三缺口16的数量与所述转向机构的数量相等，且任意相邻的两组所述转向机构具有一个所述第三缺口16。
该实施例中，在任意相邻的两组转向机构具有一个第三缺口16，可以便于转向机构中的连接件8的转动，防止下底盘4影响转向机构的转动。
优选地，作为本实用新型另外一个实施例，如图1-图2所示，所述转向轮组的数量设置为四组。
该实施例中，转向轮组的数量设置为四组，可以在保证机器人始终保持水平的前提下，尽可能的减少转向轮组的数量。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的实施例。
Claims (6)
1.一种勘探用机器人，包括机身(1)和摄像机构，所述摄像机构设置在所述机身(1)内，其摄像头(2)穿出所述机身(1)，其特征在于，还包括上底盘(3)、下底盘(4)和多组转向轮组，以及和所述转向轮组数量相等并一一对应的多组转向机构，所述上底盘(3)和下底盘(4)均为水平设置的圆盘，并上下间隔设置，所述机身(1)安装在所述上底盘(3)的上端，多组所述转向机构沿周向均布在所述上底盘(3)的外侧，所述转向机构的一端伸入所述上底盘(3)和下底盘(4)之间，并与所述上底盘(3)和下底盘(4)均固定连接，所述转向机构的另一端延伸至所述上底盘(3)和下底盘(4)外侧，并与对应的所述转向轮组传动连接，所述转向机构驱动对应的所述转向轮组360°的移动。
2.如权利要求1所述的一种勘探用机器人，其特征在于，所述的一种勘探用机器人中，所述转向机构包括固定件(5)、第一转向单元(6)、第二转向单元(7)和连接件(8)，所述固定件(5)竖直设置在所述上底盘(3)和下底盘(4)之间，其上下两端分别与所述上底盘(3)的下端和下底盘(4)的上端固定连接，所述第一转向单元(6)与所述固定件(5)远离所述上底盘(3)和下底盘(4)的一侧固定连接，所述连接件(8)水平设置，其一端与所述第一转向单元(6)传动连接，所述第一转向单元(6)驱动所述连接件(8)水平转动，所述第二转向单元(7)的一端与所述连接件(8)的另一端传动连接，其另一端与对应的所述转向轮组连接，通过所述第二转向单元(7)与对应的所述连接件(8)的相对转动带动所述第二转向单元(7)及对应的所述转向轮组竖直转动。
3.如权利要求2所述的一种勘探用机器人，其特征在于，所述第一转向单元(6)和第二转向单元(7)均为双轴舵机，所述第一转向单元(6)的机身(1)与所述固定件(5)远离所述上底盘(3)和下底盘(4)的一侧固定连接，所述第一转向单元(6)的两根输出轴均竖直设置，所述连接件(8)的一端开有与所述第一转向单元(6)的两根输出轴对应的第一缺口(9)，所述第一转向单元(6)的两根输出轴分别与所述第一缺口(9)的内壁转动连接，所述第二转向单元(7)的两根输出轴均水平设置，其机身(1)与所述转向轮组固定连接，所述连接件(8)的另一端开有与所述第二转向单元(7)的两根输出轴对应的第二缺口(10)，所述第二转向单元(7)的两根输出轴分别与所述第二缺口(10)的内壁转动连接。
4.如权利要求3所述的一种勘探用机器人，其特征在于，所述转向轮组包括支撑件(11)和双轴电机(12)，所述支撑件(11)的一端与所述第二转向单元(7)的机身(1)固定连接，所述双轴电机(12)设置在所述支撑件(11)的另一端，所述双轴电机(12)的两根输出轴均水平设置，并均同轴连接有一转轴，所述转轴上均同轴套设有至少一个转轮(13)，且任意两根所述转轴上的所述转轮(13)的数量相等。
5.如权利要求1-4任一项所述的一种勘探用机器人，其特征在于，所述下底盘(4)的外周上等间距的设有多个第三缺口(16)，所述第三缺口(16)的数量与所述转向机构的数量相等，且任意相邻的两组所述转向机构具有一个所述第三缺口(16)。
6.如权利要求1-4任一项所述的一种勘探用机器人，其特征在于，所述转向轮组的数量设置为四组。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201921171359.XU CN210389213U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 一种勘探用机器人 |
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| CN201921171359.XU CN210389213U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 一种勘探用机器人 |
Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112318522A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-02-05 | 凯视通机器人智能科技(苏州)有限公司 | 一种石油勘探用无线节点转桶式全自动放样机器人 |
| CN113998099A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-02-01 | 复旦大学 | 一种机臂可倾转多旋翼无人机 |
-
2019
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