CN210351309U - 一种物体追踪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物体追踪装置，通过在座台上设置镜头以及反射镜，利用反射镜的反射作用，令周边场景在镜头内形成图像，通过能够运动的座台使摄像设备运动并完成对准追踪，不会存在视角限制，而如果采用多镜头，也不必多镜头同时工作，降低对硬件型号及参数的需求。

Description

一种物体追踪装置

技术领域

本实用新型属于物体自动追踪设备领域，特别是一种物体追踪装置。

背景技术

目前常规的追踪设备一般是将手机或平板等安装在云台上，通过软件的运用并结合手机或平板自带的前置摄像头，或是结合有源跟踪技术，来实现云台的自动跟踪。其中自动跟踪在进行跟踪时，采用的是动态识别技术，当物体没有正对手机摄像头，或是手机自带摄像头清晰度不够好的时候跟踪效果较差；另外手机摄像头或者单摄像头的云台产品，由于摄像头本身都会有一定规格的视角限制，如果物体离开摄像头视角，云台就无法正常工作；常规产品由于采用一个摄像头结合步进电机的形式，不能实时采集运动物体的实时情况，并给电机实时的反馈，所以在跟踪物体时会出现反应迟钝等现象。

因而目前出现了在追踪设备上放置摄像头，利用追踪设备自身安装的摄像头进行识别后再进行跟踪，由于采用摄像头直接采集场景图像，因而对摄像头的个数有所要求。一、如果采用3个以下摄像头的产品，由于摄像头本身的视角限制，不能实时采集运动物体的实时情况，并给电机实时的反馈，所以在跟踪物体时会出现反应迟钝等现象；二、如果采用多摄像头的产品，不仅由于多个摄像头导致生产成本上升，而且需要通过较好的处理芯片处理摄像头采集的图像，进一步导致生产成本上升。

实用新型内容

本实用新型追踪装置的工作原理为：在座台上设置镜头以及反射镜，利用反射镜的反射作用，令周边场景在镜头内形成图像，通过能够运动的座台使摄像设备运动并完成对准追踪。由于采用反射镜，能实现广角度的反射，因而如果采用3个以下镜头，也不会存在视角限制，而如果采用多镜头，也不必多镜头同时工作，无需采用较好的处理芯片。

为了解决上述问题，本实用新型提出一种物体追踪装置。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种物体追踪装置，其特征在于，包括镜头、反射镜面和座台，所述座台用于连接拍摄设备,镜头和反射镜面设置在座台上，反射镜面至少有部分为凸起，反射镜面与镜头配合用于镜头成像，基于镜头成像产生追踪位置，座台包括基座台、工作台和运动部件，运动部件一端连接基座台且另一端连接工作台，镜头与运动部件直接或间接连接，运动部件接收追踪位置并驱动工作台相对基座台运动。

进一步的，所述追踪位置由镜头得出或者由设置有控制装置的座台得出或者由拍摄设备得出。通过不同结构实现追踪功能，根据不同结构的成本，可以将装置分档，并且根据不同档次的装置得到不同的操作体验。

作为优选，所述镜头设置有控制模块，控制模块设置有信号传输单元，信号传输单元对座台输出追踪位置。通过镜头内置的控制模块实现追踪的计算和信号的输出，镜头直接控制座台，简化座台结构，可以使座台轻量化以及微型化。

作为优选，所述座台设置有控制装置，控制装置设置有图像单元和传输单元，图像单元通过镜头的图像得出追踪位置，图像单元通过传输单元为座台的运动提供追踪位置。在座台上安装控制装置，可以使用现有的摄像镜头以及电路板，无须改***件结构，工艺简单，同时各个部件间的通讯匹配度高，不易出现匹配不良的情况。

作为优选，还包括数据输出单元和数据传输单元，所述镜头通过数据输出单元连接拍摄设备，拍摄设备通过数据传输单元连接座台，数据输出单元将图像输入拍摄设备，数据传输单元对座台输出追踪位置。通过利用拍摄设备自身的处理器处理图像及计算，能最大限度的降低成本。

进一步的，所述镜头数量为1个并且镜头通过与反射镜面的配合得到场景的图像角度范围为60度-360度。利用单镜头与反射镜面即可实现广角景像的捕捉，取景范围与多镜头一致，不会存在视角限制，同时搭配使用的芯片无需采用价位高的种类，在进一步降低生产成本的同时又保证取得广角的图像。

进一步的，所述基座台包括底座和支架，支架与底座连接，镜头设置在底座上，在镜头投影到支架上的位置设置反射镜面。

作为优选，所述基座台包括底座、支架和辅反射镜面，支架与底座连接，反射镜面设置在支架上，镜头和辅反射镜面设置在底座上，辅反射镜面设置在镜头外侧并且不覆盖镜头。通过设置辐反射镜面实现二次反射，形成两幅相配对的图像，由于同一空间点的成像来自两个不同的光路，通过融合两幅图像进行超分辨率重建，形成清晰的图像。

作为优选，所述辅反射镜面为中间开孔的双曲面形镜面，反射镜面为圆锥形镜面。

作为优选，所述基座台还包括连接件和中间镜面，连接件与底座或支架连接，中间镜面与连接件连接并设置在镜头与反射镜面之间，中间镜面与镜头平行，中间镜面开设通孔，中间镜面的通孔截面大于镜头的最大截面，镜头中心线与中间镜面的通孔的中心线重合并且镜头中心线与反射镜面中心线重合。利用中间镜面对辅反射镜面的光路进行二次反射，使得图像的内环和外环的景深范围基本一致，消除由多个反射镜面所带来的图像散焦情形。

作为优选，所述辅反射镜面为中间开孔的双曲面形镜面，反射镜面为圆锥形镜面，中间镜面为圆环形平面镜。

作为优选，所述反射镜面为圆锥形镜面或多棱锥形镜面或旋转对称光学非球面镜面。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：

1、本实用新型在座台上设置镜头以及反射镜，利用反射镜的反射作用，令周边场景在镜头内形成图像，通过能够运动的座台使摄像设备运动并完成对准追踪。由于采用反射镜，能实现广角度的反射，因而如果采用3个以下镜头，也不会存在视角限制，而如果采用多镜头，也不必多镜头同时工作，无需采用较好的处理芯片。

2、本实用新型利用三个反射镜面实现反射，通过辅反射镜面实现二次反射，形成两幅相配对的图像，由于同一空间点的成像来自两个不同的光路，通过融合两幅图像进行超分辨率重建，形成清晰的图像，同时利用中间镜面再对辅反射镜面的光路进行二次反射，使得图像的内环和外环的景深范围基本一致，消除由多个反射镜面所带来的图像散焦情形，进而得到高清晰度的全景图像。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是实施例1的结构示意图；

图2是图1的***图；

图3是实施例1的另一结构示意图；

图4是实施例1的另一结构示意图；

图5是实施例1的另一结构示意图；

图6是实施例2的结构示意图；

图7是实施例3的结构示意图；

图8是实施例4的结构示意图；

图9是实施例5的结构示意图；

图10是实施例6的结构示意图；

图11是实施例7的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：

如图1-5所示，一种物体追踪装置，包括镜头1、反射镜面和自身可以运动的座台，所述座台连接拍摄设备(例如手机、平板等)，镜头1和反射镜面固定在座台上。

镜头1可采用普通镜头、鱼眼镜头、广角镜头等，例如佳能公司的型号为 EF 50mmf/1.8STM的产品，该产品的最近对焦距离为35cm；又例如美科公司的型号为MK-6.5mm f/2.0的产品，该产品的最近对焦距离为22cm。镜头1的数量至少为1个，本实施例中采用单个广角镜头，FOV为60度。

反射镜面可采用圆锥形镜面2或多棱锥形镜面(例如三棱锥镜面3、六棱锥镜面4等)或旋转对称光学非球面镜面5(例如抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等)，凸起即为锥形凸起或抛物形凸起或椭圆形凸起或双曲线凸起等。其中，圆锥形镜面2的圆锥体截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；三棱锥镜面3的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；六棱锥镜面4的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；旋转对称光学非球面镜面5可采用抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等。本实施例中第一种结构采用旋转半径为10cm的120度的圆锥形镜面2，第二种结构采用底边长为12cm的120度的三棱锥镜面3，第三种结构采用底边长为7cm的 120度的六棱锥镜面4，第四种结构采用抛物面镜面(抛物线的表达式为x2＝16y， x＝8cm，y＝4cm)。

座台包括基座台、工作台9和运动部件，运动部件一端连接基座台且另一端连接工作台9。基座台用于设置镜头1和反射镜面，工作台9通过运动部件工作可以运动。其中，基座台由底座6、支架7和控制装置组成，底座6可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，支架7可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，底座6与支架7的横截面形状可以相同也可以不同，底座6与支架7之间通过至少1个部件固定，该部件可以采用直杆、曲杆、网、块、罩等结构，镜头1固定在底座6上，控制装置固定在底座6或支架7或部件上，控制装置设置有图像单元和传输单元，图像单元与镜头1通讯，传输单元与运动部件通讯，反射镜面固定在支架7上并且反射镜面的数量至少为1个；工作台9用于固定拍摄设备，工作台9可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等；运动部件可固定设置在三个位置中的一个，分别是：支架7内部或外部、底座6内部或外部、部件上，运动部件包括电机和皮带轮或者电机和齿轮轴或者电机和蜗轮蜗杆或者电机和减速器或者其他可使工作台9旋转的结构。本实施例中采用2个长度均为15cm的圆直杆8连接底座6和支架7，圆直杆8的直径为1cm，底座6采用直径为25cm的圆柱台，支架7采用直径为25cm的圆柱台，支架7下表面固定 1个反射镜面，支架7顶部开设凹槽并且该凹槽内固定1个带有蜗杆10的伺服电机12，底座6内部中空，底座6上表面开孔并在孔内安放1个镜头1，圆直杆8与底座6的中心距为9cm，并且底座6边缘处安装厚度为0.1cm的透明罩 15，工作台9采用直径为25cm的圆柱台，工作台9顶部开设用于安放拍摄设备的方槽并且工作台9底部中心处固定1个涡轮11，涡轮11与蜗杆10相互啮合，控制装置采用带有图像处理器13(例如型号为MDIN241的芯片)及无线模块 14的电路板，图像处理器13与镜头1通讯，无线模块14与伺服电机12通讯。

工作时，将装置置于场景中，拍摄设备固定在工作台9上，360度范围内的场景经反射镜面的反射到镜头1，镜头1的FOV为60度，而镜头1通过反射镜面得到了360度场景的图像，场景中的人或物为追踪目标，当追踪目标移动后，图像处理器13得出追踪目标移动后工作台9需要旋转的角度，即将拍摄设备的摄像头对准追踪目标所需要旋转的角度，此为追踪位置，无线模块14将该角度信息传输给伺服电机12，伺服电机12工作，通过涡轮11与蜗杆10带动工作台 9旋转到追踪位置，使拍摄设备的摄像头对准追踪目标，完成追踪。

实施例2：

如图6所示，一种物体追踪装置，包括镜头1、反射镜面和自身可以运动的座台，所述座台连接拍摄设备(例如手机、平板等)，镜头1和反射镜面固定在座台上。

镜头1可采用普通镜头、鱼眼镜头、广角镜头等，例如佳能公司的型号为 EF 50mmf/1.8STM的产品，该产品的最近对焦距离为35cm；又例如美科公司的型号为MK-6.5mm f/2.0的产品，该产品的最近对焦距离为22cm。镜头1的数量至少为1个，本实施例中采用单个广角镜头，FOV为80度。

反射镜面的反射光的入射角大于反射角，即反射镜面可采用圆锥形镜面2 或多棱锥形镜面(例如三棱锥镜面3、六棱锥镜面4等)或旋转对称光学非球面镜面5(例如抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等)。其中，圆锥形镜面 2的圆锥体截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；三棱锥镜面3 的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；六棱锥镜面4的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；旋转对称光学非球面镜面5 可采用抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等。本实施例中采用抛物面镜面(抛物线的表达式为x²＝3y，x＝3cm，y＝3cm)。

座台包括固定台、工作台和运动部件，运动部件一端连接固定台且另一端连接工作台。固定台用于设置镜头1和反射镜面，工作台通过运动部件工作可以运动。其中，固定台由底座6、支架7和控制装置12组成，底座6可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，支架7可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，底座6与支架7的横截面形状可以相同也可以不同，底座6与支架7之间通过至少1个部件固定，该部件可以采用直杆、曲杆、网、块、罩等结构，镜头1固定在底座6上，控制装置12固定在底座6或支架7或部件上，控制装置12 设置有图像单元和传输单元，图像单元与镜头1通讯，传输单元与运动部件通讯，反射镜面固定在支架7上并且反射镜面的数量至少为1个；工作台9用于固定拍摄设备，工作台可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等；运动部件可固定设置在三个位置中的一个，分别是：支架7内部或外部、底座6内部或外部、部件上，运动部件包括电机和皮带轮或者电机和齿轮轴或者电机和蜗轮蜗杆或者电机和减速器或者其他可使工作台旋转的结构。本实施例中采用厚度为0.2cm 的透明的连接罩16连接底座6和支架7，透明罩15位于底座6边缘处，底座6 采用直径为25cm的圆柱台，支架7采用直径为25cm的圆柱台，支架7下表面固定3个型号相同的反射镜面，并且三者距镜头中心的距离相等，每个反射镜面与支架7的中心距均为5cm，支架7顶部开设凹槽并且该凹槽中心处固定1个伺服电机，伺服电机上部连接减速器，减速器与凹槽内壁固定，底座6内部中空，底座6上表面开孔并在孔内安放1个镜头1，工作台采用直径为25cm的圆柱台并且工作台底部中心处固定1个与减速器连接的轴，涡轮11与蜗杆10相互啮合，控制装置12采用带有图像处理器13(例如型号为MDIN241的芯片)及无线模块14的电路板，图像处理器13与镜头1通讯，无线模块14与伺服电机9通讯。

实施例3：

如图7所示，一种物体追踪装置，包括镜头1、反射镜面和自身可以运动的座台，所述座台连接拍摄设备(例如手机、平板等)，镜头1和反射镜面固定在座台上。

镜头1采用内置图像处理器和无线模块的摄像头，将图像处理器与摄像头的电路连接，并将无线模块与图像处理器的电路连接。镜头1的数量至少为1 个，本实施例中采用单个广角镜头，FOV为70度。

反射镜面可采用圆锥形镜面2或多棱锥形镜面(例如三棱锥镜面3、六棱锥镜面4等)或旋转对称光学非球面镜面5(例如抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等)。其中，圆锥形镜面2的圆锥体截面为钝角三角形，例如91度或 120度或170度等；三棱锥镜面3的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；六棱锥镜面4的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170 度等；旋转对称光学非球面镜面5可采用抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等。本实施例中采用抛物面镜面(抛物线的表达式为x²＝16y，x＝8cm， y＝4cm)。

座台包括固定台、工作台和运动部件，运动部件一端连接固定台且另一端连接工作台。固定台用于设置镜头1和反射镜面，工作台通过运动部件工作可以运动。其中，固定台由底座6和支架7组成，底座6可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，支架7可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，底座6与支架7的横截面形状可以相同也可以不同，底座6与支架7之间通过至少1个部件固定，该部件可以采用直杆、曲杆、网、块、罩等结构，镜头1固定在底座6上，反射镜面固定在支架7上并且反射镜面的数量至少为1个；工作台9用于固定拍摄设备，工作台可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等；运动部件可固定设置在三个位置中的一个，分别是：支架7内部或外部、底座6内部或外部、部件上，运动部件包括电机和皮带轮或者电机和齿轮轴或者电机和蜗轮蜗杆或者电机和减速器或者其他可使工作台旋转的结构。本实施例中采用1个长度为 15cm的圆直杆8连接底座6和支架7，圆直杆8的直径为1cm，底座6采用直径为25cm的圆柱台，支架7采用直径为25cm的圆柱台，支架7下表面固定1个反射镜面，支架7顶部开设凹槽并且该凹槽内固定1个带有直径1cm齿轮的伺服电机，伺服电机的齿轮与凹槽的中心距为1.6cm，底座6内部中空，底座6上表面开孔并在孔内安放1个镜头1，圆直杆8与底座6的中心距为9cm，并且底座6边缘处安装厚度为0.1cm的透明罩15，工作台采用直径为25cm的圆柱台并且工作台底部中心处固定1个直径2cm的齿轮，工作台的齿轮与伺服电机的齿轮相互啮合，无线模块与伺服电机通讯。

实施例4：

如图8所示，一种物体追踪装置，包括镜头1、反射镜面和自身可以运动的座台，所述座台连接拍摄设备(例如手机、平板等)，镜头1和反射镜面固定在座台上。

镜头1可采用普通镜头、鱼眼镜头、广角镜头等，例如佳能公司的型号为 EF 50mmf/1.8STM的产品，该产品的最近对焦距离为35cm；又例如美科公司的型号为MK-6.5mm f/2.0的产品，该产品的最近对焦距离为22cm。镜头1的数量至少为1个，本实施例中采用单个广角镜头，FOV为100度。

反射镜面可采用圆锥形镜面2或多棱锥形镜面(例如三棱锥镜面3、六棱锥镜面4等)或旋转对称光学非球面镜面5(例如抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等)。其中，圆锥形镜面2的圆锥体截面为钝角三角形，例如91度或 120度或170度等；三棱锥镜面3的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；六棱锥镜面4的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170 度等；旋转对称光学非球面镜面5可采用抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等。本实施例中采用抛物面镜面(抛物线的表达式为x²＝16y，x＝8cm， y＝4cm)。

座台包括固定台、工作台和运动部件，运动部件一端连接固定台且另一端连接工作台。固定台用于设置镜头1和反射镜面，工作台通过运动部件工作可以运动。其中，固定台由底座6和支架7组成，底座6可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，支架7可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，底座6与支架7的横截面形状可以相同也可以不同，底座6与支架7之间通过至少1个部件固定，该部件可以采用直杆、曲杆、网、块、罩等结构，镜头1固定在底座6上，反射镜面固定在支架7上并且反射镜面的数量至少为1个；工作台9用于固定拍摄设备，工作台可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等；运动部件可固定设置在三个位置中的一个，分别是：支架7内部或外部、底座6内部或外部、部件上，运动部件包括电机和皮带轮或者电机和齿轮轴或者电机和蜗轮蜗杆或者电机和减速器或者其他可使工作台旋转的结构。本实施例中采用2个长度均为15cm的圆直杆8连接底座6和支架7，圆直杆8的直径为1cm，底座6采用直径为25cm的圆柱台，支架7采用直径为25cm的圆柱台，支架7下表面固定1 个反射镜面，支架7顶部开设凹槽并且该凹槽内固定1个伺服电机，伺服电机的齿轮与凹槽的中心距为6cm，底座6内部中空，底座6上表面开孔并在孔内安放1个镜头1，圆直杆8与底座6的中心距为9cm，并且底座6边缘处安装厚度为0.1cm的透明罩15，工作台采用直径为25cm的圆柱台并且工作台底部中心处固定1个直径2cm的皮带轮，并将皮带套在皮带轮与伺服电机上。

拍摄设备采用带有无线模块的手机17，手机17通过UVC或其他有线协议与镜头1实现通讯，手机17通过蓝牙或者WIFI等无线协议与伺服电机实现通讯。

实施例5：

如图9所示，一种物体追踪装置，包括镜头1、反射镜面和自身可以运动的座台，所述座台连接拍摄设备(例如手机、平板等)，镜头1和反射镜面固定在座台上。

镜头1可采用普通镜头、鱼眼镜头、广角镜头等，例如佳能公司的型号为 EF 50mmf/1.8STM的产品，该产品的最近对焦距离为35cm；又例如美科公司的型号为MK-6.5mm f/2.0的产品，该产品的最近对焦距离为22cm。镜头1的数量至少为1个，本实施例中采用单个鱼眼镜头,FOV为120度。

反射镜面可采用圆锥形镜面2或多棱锥形镜面(例如三棱锥镜面3、六棱锥镜面4等)或旋转对称光学非球面镜面5(例如抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等)。其中，圆锥形镜面2的圆锥体截面为钝角三角形，例如91度或 120度或170度等；三棱锥镜面3的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170度等；六棱锥镜面4的中截面为钝角三角形，例如91度或120度或170 度等；旋转对称光学非球面镜面5可采用抛物面镜面、椭圆形镜面、双曲线面镜面等。本实施例采用抛物面镜面(抛物线的表达式为x²＝16y，x＝8cm，y＝4cm)。

座台包括固定台、工作台和运动部件，运动部件一端连接固定台且另一端连接工作台。固定台用于设置镜头1和反射镜面，工作台通过运动部件工作可以运动。其中，固定台由底座6、支架7和控制装置12组成，底座6可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，支架7可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，底座6与支架7的横截面形状可以相同也可以不同，底座6与支架7之间通过至少1个部件固定，该部件可以采用直杆、曲杆、网、块、罩等结构，镜头1固定在底座6上，控制装置固定在底座6或支架7或部件上，控制装置设置有图像单元和传输单元，图像单元与镜头1通讯，传输单元与运动部件通讯，反射镜面固定在支架7上并且反射镜面的数量至少为1个；工作台9用于固定拍摄设备，工作台包括升降台18和旋转台19，升降台18可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等，旋转台19可以为圆柱台、方台、阶梯台、圆台等；运动部件可固定设置在三个位置中的一个，分别是：支架7内部或外部、底座6内部或外部、部件上，运动部件包括可使旋转台19旋转的结构以及可使升降台18升降的结构。本实施例中采用2个长度均为15cm的圆直杆8连接底座6和支架7，圆直杆8的直径为1cm，底座6采用直径为25cm的圆柱台，支架7采用直径为 25cm的圆柱台，支架7下表面固定1个反射镜面，支架7顶部开设凹槽并且该凹槽内固定1个带有蜗杆10的伺服电机9，底座6内部中空，底座6上表面开孔并在孔内安放1个镜头1，圆直杆8与底座6的中心距为9cm，并且底座6边缘处安装厚度为0.1cm的透明罩15，旋转台19采用直径为25cm的圆柱台，旋转台19底部中心处固定1个涡轮11，旋转台19顶部开设凹槽并且该凹槽中心固定1个伺服电缸，伺服电缸与升降台18底部固定，升降台18顶部开设用于安放拍摄设备的方槽，涡轮11与蜗杆10相互啮合，控制装置12采用带有图像处理器(例如型号为MDIN241的芯片)及wifi模块的电路板，图像处理器与镜头1通讯，wifi模块与伺服电机9以及伺服电缸通讯。

实施例6：

实施例6与实施例1基本相同，区别点在于：如图10所示，实施例6中，固定台由底座6、支架7、反射镜面20和中间镜面21组成，镜头1和辅反射镜面20固定设置在底座6上，辅反射镜面20采用双曲面形镜面，辅反射镜面20 的中心开设直径为6cm的通孔，中间镜面21两端分别固定连接圆直杆8，中间镜面21采用通孔直径为10cm的环形镜面，镜头1位于辅反射镜面20的通孔中心处，镜头1中心线与中间镜面21的通孔的中心线重合并且镜头1中心线与辅反射镜面20的通孔的中心线重合。

实施例7：

实施例7与实施例1基本相同，区别点在于：如图11所示，实施例7中，反射镜面采用峰型的凸镜51，该峰型的凸镜51具有四个形状相同的山峰状凸起，峰谷位于凸镜51的中心。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种物体追踪装置，其特征在于，包括镜头、反射镜面和座台，所述座台用于连接拍摄设备,镜头和反射镜面设置在座台上，反射镜面至少有部分为凸起，反射镜面与镜头配合用于镜头成像，基于镜头成像产生追踪位置，座台包括基座台、工作台和运动部件，运动部件一端连接基座台且另一端连接工作台，镜头与运动部件直接或间接连接，运动部件接收追踪位置并驱动工作台相对基座台运动。

2.根据权利要求1所述的物体追踪装置，其特征在于，所述追踪位置由镜头得出或者由设置有控制装置的座台得出或者由拍摄设备得出。

3.根据权利要求2所述的物体追踪装置，其特征在于，所述镜头设置有控制模块，控制模块设置有信号传输单元，信号传输单元对座台输出追踪位置。

4.根据权利要求2所述的物体追踪装置，其特征在于，所述座台设置有控制装置，控制装置设置有图像单元和传输单元，图像单元通过镜头的图像得出追踪位置，图像单元通过传输单元为座台的运动提供追踪位置。

5.根据权利要求2所述的物体追踪装置，其特征在于，还包括数据输出单元和数据传输单元，所述镜头通过数据输出单元连接拍摄设备，拍摄设备通过数据传输单元连接座台，数据输出单元将图像输入拍摄设备，数据传输单元对座台输出追踪位置。

6.根据权利要求2所述的物体追踪装置，其特征在于，所述镜头数量为1个并且镜头通过与反射镜面的配合得到场景的图像角度范围为60度-360度。

7.根据权利要求1所述的物体追踪装置，其特征在于，所述基座台包括底座和支架，支架与底座连接，镜头设置在底座上，在镜头投影到支架上的位置设置反射镜面。

8.根据权利要求1所述的物体追踪装置，其特征在于，所述基座台包括底座、支架和辅反射镜面，支架与底座连接，反射镜面设置在支架上，镜头和辅反射镜面设置在底座上，辅反射镜面设置在镜头外侧并且不覆盖镜头。

9.根据权利要求8所述的物体追踪装置，其特征在于，所述辅反射镜面为中间开孔的双曲面形镜面，反射镜面为圆锥形镜面。

10.根据权利要求8所述的物体追踪装置，其特征在于，所述基座台还包括连接件和中间镜面，连接件与底座或支架连接，中间镜面与连接件连接并设置在镜头与反射镜面之间，中间镜面与镜头平行，中间镜面开设通孔，中间镜面的通孔截面大于镜头的最大截面，镜头中心线与中间镜面的通孔的中心线重合并且镜头中心线与反射镜面中心线重合。

11.根据权利要求10所述的物体追踪装置，其特征在于，所述辅反射镜面为中间开孔的双曲面形镜面，反射镜面为圆锥形镜面，中间镜面为圆环形平面镜。

12.根据权利要求1所述的物体追踪装置，其特征在于，所述反射镜面为圆锥形镜面或多棱锥形镜面或旋转对称光学非球面镜面。

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