CN210282295U - 一种型材勾取机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种型材勾取机械臂，包括机架，机架上固设水平动力驱动电机、垂直动力驱动电机；所述水平动力驱动电机与第一传动机构连接，第一传动机构与第一驱动齿轮连接，第一驱动齿轮与水平齿条啮合传动；所述垂直动力驱动电机与第二传动机构连接，第二传动机构与第二驱动齿轮连接，第二驱动齿轮与垂直齿条啮合传动；所述垂直齿条下端与机械手连接，所述机械手包括固定于垂直齿条的固定手指、活动手指，所述活动手指与机械手旋转机构连接，活动手指底端带有勾杆。

Description

一种型材勾取机械臂

技术领域

本公开涉及一种型材勾取机械臂。

背景技术

在型材热镀锌过程中，需要将锌池内的加热，型材在锌液浸泡一定时间，然后取出。现在型材取出为轮式取出设备，即设备安装有大轮子，轮子一部分浸泡在锌液内，轮子上挂有型材，轮子以一定速度转动，完成镀锌过程，转到一定角度，通过机械联动机构自动取出。

这种取出设备体积大，轮子直径较大，笨重，有一部分长期浸泡在高温锌液内，故障率较高。且其对锌池宽度有一定要求，不适用宽度较小的锌池。

桁架机械臂是一种直角坐标机械臂，适用于工作位置成行排列或传送的机械臂，它的机械臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式X、Y两个方向直线运动。但桁架机械臂具有作业范围较小、动作速度较慢的缺点。

实用新型内容

本公开目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种型材勾取机械臂；该机械臂可快速准确的由锌池取出型材，且其无需长期浸泡于锌池内，设备可靠性更高。

本公开的目的是提出一种型材勾取机械臂，为实现上述目的，本公开采用下述技术方案：

一种型材勾取机械臂，包括机架，机架上固设水平动力驱动电机、垂直动力驱动电机；所述水平动力驱动电机与第一传动机构连接，第一传动机构与第一驱动齿轮连接，第一驱动齿轮与水平齿条啮合传动；所述垂直动力驱动电机与第二传动机构连接，第二传动机构与第二驱动齿轮连接，第二驱动齿轮与垂直齿条啮合传动；所述垂直齿条下端与机械手连接，所述机械手包括固定于垂直齿条的固定手指、活动手指，所述活动手指与机械手旋转机构连接，活动手指底端带有勾杆。

作为进一步的技术方案，所述机架底部与第一滑块固定连接，第一滑块与水平设置的第一直线滑轨连接，第一直线滑轨和水平齿条相互平行。

作为进一步的技术方案，所述第一传动机构包括第一减速齿轮组，第一减速齿轮组与第一动力主轴连接，第一动力主轴两端均与第一驱动齿轮固接。

作为进一步的技术方案，所述第二传动机构包括第二减速齿轮组，第二减速齿轮组与第二动力主轴连接，第二动力主轴两端均与驱动链轮固接，驱动链轮通过链条与从动链轮连接，从动链轮与第二驱动齿轮同轴固定连接。

作为进一步的技术方案，所述垂直齿条与第二滑块固定连接，第二滑块与竖直设置的第二直线滑轨连接，第二直线滑轨与机架固定连接，第二直线滑轨和垂直齿条相互平行。

作为进一步的技术方案，所述固定手指和活动手指均为杆状结构，固定手指和活动手指均竖直设置，且固定手指和活动手指之间具有设定间隙。

作为进一步的技术方案，所述活动手指和勾杆连接成L型结构。

本公开的有益效果为：

本公开的机械臂，通过机械手中固定手指和活动手指的配合，可以勾取或放下型材，进而由水平向和竖直向的传动机构、齿轮齿条带动型材放进或取出锌池，整个机械臂固定于锌池上方即可，无需长期浸泡于锌池的锌液内，设备可靠性更高。

本公开的机械臂，通过传动机构、齿轮齿条、机械手的配合，可快速准确的由锌池放进或取出型材，其作业范围更大。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为一个实施例中公开的机械臂整体结构示意图；

图2为竖直方向的传动机构以及机械手的设置示意图；

图中，1第一驱动齿轮，2轴安装支架，3水平齿条，4垂直动力驱动电机，5垂直动力驱动电机安装支架，6第一减速齿轮，7水平动力驱动电机安装支架，8第一动力主轴，9水平动力驱动电机，10轴安装支架，11第一驱动齿轮，12水平齿条，13轴安装支架，14轴安装支架，15驱动链轮，16机架，17第一直线滑轨，18第一滑块，19第二减速齿轮，20第二动力主轴，21第一直线滑轨，22第一滑块，23驱动链轮，24机械手，25机械手，26机械手旋转机构，27第二直线滑轨，28旋转机构安装架，29机械手固定架，30垂直齿条，31第二直线滑轨，32机械手旋转机构，33旋转机构安装架，34机械手固定架，35从动轴，36第二滑块，37活动手指，38垂直齿条，39机械手轴安装支架，40链条，41第二驱动齿轮，42从动轴，43从动链轮，44固定手指，45活动手指，46第二滑块，47手指安装架，48链条，49从动链轮，50第二驱动齿轮，51机械手轴安装支架，52手指安装架，53固定手指，54勾杆，55勾杆。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；

为了方便叙述，本公开中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

正如背景技术所介绍的，发明人发现，现有型材取出设备体积大，且有一部分长期浸泡在高温锌液内，故障率较高，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种型材勾取机械臂。

本申请提供了一种型材勾取机械臂，包括机架，机架上固设水平动力驱动电机、垂直动力驱动电机；所述水平动力驱动电机与第一传动机构连接，第一传动机构与第一驱动齿轮连接，第一驱动齿轮与水平齿条啮合传动；所述垂直动力驱动电机与第二传动机构连接，第二传动机构与第二驱动齿轮连接，第二驱动齿轮与垂直齿条啮合传动；所述垂直齿条下端与机械手连接，所述机械手包括固定于垂直齿条的固定手指、活动手指，所述活动手指与机械手旋转机构连接，活动手指底端带有勾杆，勾杆水平设置，活动手指和勾杆连接成L型结构。

实施例1

下面结合附图1-附图2对本实施例公开的机械臂做进一步的说明；

参照附图1-图2所示，一种型材勾取机械臂，包括机架16，在机架16的下方设置两个滑块：分别为第一滑块18、第一滑块22，在机架16的上方设置四个轴安装支架：分别为轴安装支架2、轴安装支架10、轴安装支架13、轴安装支架14，机架16上方还设置两个动力安装支架：分别为水平动力驱动电机安装支架7、垂直动力驱动电机安装支架5。

第一滑块18下方安装水平方向设置的第一直线滑轨17，第一滑块22下方安装水平方向设置的第一直线滑轨21，第一直线滑轨17和第一直线滑轨21相平行设置于机架16下方两侧，两个第一滑块能够同时在两直线滑轨上直线移动。

轴安装支架2、轴安装支架10通过轴承与第一动力主轴8相连接，轴安装支架13、轴安装支架14通过轴承与第二动力主轴20相连接。

第一动力主轴8的两端安装分别安装第一驱动齿轮1、第一驱动齿轮11，第一动力主轴8的中间安装第一减速齿轮6，第一减速齿轮6与小齿轮啮合传动，小齿轮与水平动力驱动电机9的输出轴相连接，水平动力驱动电机9通过水平动力驱动电机安装支架7固定在机架16上。第一减速齿轮6与小齿轮组成第一减速齿轮组。

第一驱动齿轮1下方固定安装水平方向设置的水平齿条3，第一驱动齿轮11下方固定安装水平方向设置的水平齿条12，水平齿条3、水平齿条12相平行设置，且水平齿条3、水平齿条12也与第一直线滑轨17、第一直线滑轨21相互平行。

第二动力主轴20的两端安装分别驱动链轮15、驱动链轮23，第二动力主轴20的中间安装第二减速齿轮19，第二减速齿轮19与小齿轮啮合传动，小齿轮与垂直动力驱动电机4的输出轴相连接，垂直动力驱动电机4通过垂直动力驱动电机安装支架5固定在机架16上。第二减速齿轮19与小齿轮组成第二减速齿轮组。

驱动链轮15的下方安装从动链轮43，驱动链轮15与从动链轮43通过链条40相连接，从动链轮43一侧安装第二驱动齿轮41，驱动链轮23的下方安装从动链轮49，驱动链轮23与从动链轮49通过链条48相连接，从动链轮49一侧安装第二驱动齿轮50。

从动链轮43和第二驱动齿轮41固定安装在从动轴42上，从动轴42通过机械手轴安装支架39安装在机架16上；从动链轮49和第二驱动齿轮50固定安装在从动轴35上，从动轴35通过机械手轴安装支架51安装在机架16上。

第二驱动齿轮41与竖直设置的垂直齿条38啮合连接，第二驱动齿轮50与竖直设置的垂直齿条30啮合连接，垂直齿条38和垂直齿条30相平行设置，且垂直齿条38、垂直齿条30与水平齿条3、水平齿条12相垂直。

垂直齿条38通过第二滑块46与竖直设置的第二直线滑轨27相连接，第二滑块46能够在第二直线滑轨27上进行上下滑动；垂直齿条30通过第二滑块36与竖直设置的第二直线滑轨31相连接，第二滑块36能够在第二直线滑轨31上进行上下滑动。第二直线滑轨27、第二直线滑轨31相平行设置，且第二直线滑轨27、第二直线滑轨31与垂直齿条38、垂直齿条30相平行。第二直线滑轨27通过机械手固定架29安装在机架16上，第二直线滑轨31通过机械手固定架34安装在机架16上。

垂直齿条38下端连接机械手24，垂直齿条30下端连接机械手25。

机械手24、机械手25结构相同，机械手24由固定手指44和活动手指45组成，机械手25由固定手指53和活动手指37组成。

固定手指44、固定手指53、活动手指45、活动手指37均为杆状结构，固定手指44、固定手指53、活动手指45、活动手指37均竖直设置，且固定手指44、固定手指53、活动手指45、活动手指37相互平行，固定手指44和活动手指45之间具有设定间隙，固定手指44和活动手指45底端相平齐；固定手指53和活动手指37之间具有设定间隙。

活动手指45底端带有勾杆55，勾杆55水平设置，活动手指45和勾杆55连接成L型结构。活动手指37底端带有勾杆54，勾杆54水平设置，活动手指37和勾杆54连接成L型结构。

固定手指44通过手指安装架47与垂直齿条38固定连接，固定手指53通过手指安装架52与垂直齿条30固定连接。

活动手指45穿过手指安装架47上的孔，活动手指45与手指安装架47进行活动连接，活动手指45能够转动。活动手指37穿过手指安装架52上的孔，活动手指37与手指安装架52进行活动连接，活动手指37能够转动。

活动手指45的上端安装有机械手旋转机构26，机械手旋转机构26通过旋转机构安装架28与垂直齿条38相连接；活动手指37的上端安装有机械手旋转机构32，机械手旋转机构32通过旋转机构安装架33与垂直齿条30相连接。机械手旋转机构26、机械手旋转机构32是采用现有旋转气缸，为气动控制，可以让活动手指快速旋转90°。

本公开的机械臂的工作原理是：

水平动力驱动电机9的转动带动第一动力主轴8转动，第一动力主轴8的转动带动第一驱动齿轮1、第一驱动齿轮11转动，进而带动机架16在水平齿条3、水平齿条12上快速水平移动。机架16下方的第一滑块18、第一滑块22分别在第一直线滑轨17、第一直线滑轨21上移动，对机架16起导向作用。

垂直动力驱动电机4的转动带动第二动力主轴20转动，第二动力主轴20的转动带动驱动链轮15、驱动链轮23转动，进而带动从动链轮43、从动链轮49转动，从动链轮43转动带动第二驱动齿轮41转动、从动链轮49转动带动第二驱动齿轮50转动；第二驱动齿轮41的转动带动垂直齿条38的升降，第二驱动齿轮50的转动带动垂直齿条30的升降，从而带动机械手24、机械手25的升降。

机械手旋转机构26的旋转带动活动手指45的转动,活动手指45底部勾杆55与固定手指44贴合或远离，从而完成机械手24的开合动作。机械手旋转机构32的旋转带动活动手指37的转动,活动手指37底部勾杆54与固定手指53贴合或远离，从而完成机械手25的开合动作。机械手24、机械手25的开合可以抓持或放下型材。

需要取出型材时，机架16通过水平动力驱动电机9驱动在水平齿条3、水平齿条12上快速水平移动至型材上方位置，机械手24、机械手25通过垂直动力驱动电机4驱动快速下降至锌池内型材位置，活动手指45、活动手指37在机械手旋转机构26、机械手旋转机构32的带动下转动，使得机械手24、机械手25闭合抓持住型材，继而机械手24、机械手25通过垂直动力驱动电机4驱动快速上升，由锌池中取出型材。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种型材勾取机械臂，其特征是，包括机架，机架上固设水平动力驱动电机、垂直动力驱动电机；所述水平动力驱动电机与第一传动机构连接，第一传动机构与第一驱动齿轮连接，第一驱动齿轮与水平齿条啮合传动；所述垂直动力驱动电机与第二传动机构连接，第二传动机构与第二驱动齿轮连接，第二驱动齿轮与垂直齿条啮合传动；所述垂直齿条下端与机械手连接，所述机械手包括固定于垂直齿条的固定手指、活动手指，所述活动手指与机械手旋转机构连接，活动手指底端带有勾杆。

2.如权利要求1所述的一种型材勾取机械臂，其特征是，所述机架底部与第一滑块固定连接，第一滑块与水平设置的第一直线滑轨连接，第一直线滑轨和水平齿条相互平行。

3.如权利要求1所述的一种型材勾取机械臂，其特征是，所述第一传动机构包括第一减速齿轮组，第一减速齿轮组与第一动力主轴连接，第一动力主轴两端均与第一驱动齿轮固接。

4.如权利要求1所述的一种型材勾取机械臂，其特征是，所述第二传动机构包括第二减速齿轮组，第二减速齿轮组与第二动力主轴连接，第二动力主轴两端均与驱动链轮固接，驱动链轮通过链条与从动链轮连接，从动链轮与第二驱动齿轮同轴固定连接。

5.如权利要求1所述的一种型材勾取机械臂，其特征是，所述垂直齿条与第二滑块固定连接，第二滑块与竖直设置的第二直线滑轨连接，第二直线滑轨与机架固定连接，第二直线滑轨和垂直齿条相互平行。

6.如权利要求1所述的一种型材勾取机械臂，其特征是，所述固定手指和活动手指均为杆状结构，固定手指和活动手指均竖直设置，且固定手指和活动手指之间具有设定间隙。

7.如权利要求6所述的一种型材勾取机械臂，其特征是，所述活动手指和勾杆连接成L型结构。

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