CN210253410U - 一种优化结构的管道清洗智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种优化结构的管道清洗智能机器人,包括机体、两个机体连接臂、两个清扫机构连接臂、两个清扫机构、四个驱动轮和吸尘口,所述驱动轮位于机体下方,所述机体连接臂分别位于机体两侧,连接机体与清扫机构连接臂,所述吸尘口位于机体后侧底部。机体连接臂与清扫机构连接臂的二自由度动作下,可以实现对不同宽度、不同高度管道进行清扫作业,吸尘口位于机体后侧底部,呈扁条式,对清扫后脏污的吸收更彻底,并且可以对废液进行吸收。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种管道清洗机器人,尤其涉及一种通风管道清洗,小型智能机器人。
背景技术
随着国家对公共场所空调通风***卫生管理的重视,通风管道清洗的需求逐年增加。由于人工管道清洗效率低并且容易出现安全事故,管道清洗机器人逐渐成为更多人的选择。
管道清洗,一般采用高压水枪喷射或者机械刷的方式,再通过喷射清洗液、保护液,达到一次性清扫保护。
目前市面上的管道清洗机器人,大都采用上下结构机械臂式,机体高度略高,对于扁平式的通风管道,无法进行清洗工作。类似于扫地机器人的扁平式清洗机器人,往往只能清洗管道底部。目前的清洗机器人难以对多种类型通风管道进行全面清洗工作。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是:为了克服现有技术的不足,提供一种适应于多种类型管道的智能清洗机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种优化结构的管道清洗智能机器人,包括机体及其控制***,所述机体前后两端分别安装有清洁液喷嘴和保护液喷嘴,所述机体下方设置由驱动轮,所述机体侧面连接有机体连接臂,所述机体连接臂与清扫机构连接臂连接,所述清扫机构连接臂与清扫回转轴连接,所述清扫回转轴上配有刷套,所述机体后方底部还设有吸尘口,所述机体连接臂连接有第一电机,所述清扫机构连接臂连接有第二电机,所述第一电机、第二电机控制机体连接臂和清扫机构连接臂调整到合适工作位置,所述清扫回转轴连接有第三电机,控制清扫回转轴进行污渍清扫工作。
所述机体控制***包括控制分析模块、电机模块、喷液模块、吸尘模块,所述控制分析模块集成高仙GS-SR模块化自主定位导航模块,进行路径分析,控制电机模块实现自动智能清扫;所述电机模块控制驱动轮动作,所述喷液模块包括清洁液喷组和保护液喷组,清洁液喷组在清扫前进行伞状喷液,保护液喷组在清扫后进行伞状喷液,所述吸尘模块包括吸尘口和集污箱,吸收清扫后的脏污。
所述机体连接臂分别位于机体侧面的两侧,连接机体与清扫机构连接臂。
所述驱动轮为四个,采用麦克纳姆轮。
所述吸尘口位于机体后侧底部,为扁条的形状口。
本实用新型的有益效果是,与现有技术相比,该优化结构的管道清洗智能机器人,清扫装置位于机体两侧,降低了机体的高度,机体连接臂与清扫机构连接臂的二自由度动作下,可以实现对不同宽度、不同高度管道进行清扫作业,吸尘口位于机体后侧底部,呈扁条式,对清扫后脏污的吸收更彻底,并且可以对废液进行吸收,机体驱动轮为麦克纳姆轮,可以直接性实现全方位位移,配合控制分析模块,便于进行宽度调整和转向,不仅如此,通过集成高仙GS-SR模块化自主定位导航模块,可以进行自主规划清扫线路,配合自主连接臂调整,实现管道自动化智能清扫。
附图说明
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的优化结构的管道清洗智能机器人的结构示意图;
图2是本实用新型的优化结构的管道清洗智能机器人的结构框图;
图1中:1.机体,2.清洁液喷嘴,3.保护液喷嘴,4.驱动轮,5.第二电机,6.机体连接臂,7.清扫机构连接臂,8.第三电机,9.清扫回转轴,10.刷套,11.吸尘口。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。附图为简化的示意图,仅以示意方式说明本实用新型的基本结构,省略了一些对称结构,其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示,一种优化结构的管道清洗智能机器人,包括机体1、两个清扫回转轴9、四个麦克纳姆驱动轮4、吸尘口11、机体连接臂6和清扫机构连接臂7,所述吸尘口11位于机体1后方底部,所述驱动轮4设置在机体1的下方,所述机体连接臂6连接于机体1侧面,所述清扫机构连接臂7与机体连接臂6相连接,所述清扫回转轴9连接于清扫机构连接臂7。
清扫回转轴9配有刷套10,所述刷套10作为耗材可以更换为不同类型。
机体1前后两端分别安置清洁液喷嘴2和保护液喷嘴3,所述清洁液喷嘴2在清扫前进行工作,伞状喷射出清洁液,帮助清洁,所述保护液喷嘴3在清扫后工作,伞状喷射出保护液,进行防锈消毒等保护功能。
机器人未工作时,机体连接臂6和清扫机构连接臂7可手动控制向内收缩,减少机器人整体占用体积,便于运输携带,机器人工作时,清洁液喷嘴2喷射出清洁液体,第一电机、第二电机5进行工作,控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7调整到合适工作位置,随后第三电机8进行工作,使清扫回转轴9开始逆时针回转,进行污渍清扫,在逆时针回转下,污渍被清扫至机体下部,机体前进过程中,吸尘口11进行工作,将污渍及废液吸收至集污箱,保护液喷嘴3进行工作喷射出保护液,对清扫过后的管道进行保护或消毒。
第一电机、第二电机5进行工作,控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7,可以实现由上而下的全面清扫,四个麦克纳姆驱动轮4进行工作,可以实现横向的全面清扫,在控制分析模块计算下,实现一次前进过程中,对管道四壁进行全面清扫,清扫回转轴的运动路径应是从上至下的逆时针路径。
智能工作模式,通过控制分析模块12和高仙导航模块15实现,首先通过所述高仙导航模块15对管道尺寸及路径进行分析,模拟出管道内壁的立体范围,数据传输到所述控制分析模块12之后,计算出全面清扫管道连接臂应进行的运动路径,从而控制电机模块16进行相应的动作,通过驱动轮4、控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7的协同动作,实现全面清扫。
清扫回转轴9可以进行手动功率调整,工作时功率稳定,吸尘模块13、喷射模块17,一般进行常规动作,可视实际情况而定进行人为调整。
该优化结构的管道清洗智能机器人,通过高仙导航模块15配合控制分析模块12,控制电机达到控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7的协同动作,实现清扫回转轴9在相当范围内的可控制性,配合麦克纳姆驱动轮4的灵活动作,从而达到对不同规格管道的智能化、自动化、全面化清洗,配合吸尘模块13、喷射模块17,使清洁效果得以保证。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种优化结构的管道清洗智能机器人,包括机体(1)及其控制***,其特征在于,所述机体(1)前后两端分别安装有清洁液喷嘴(2)和保护液喷嘴(3),所述机体(1)下方设置由驱动轮(4),所述机体(1)侧面连接有机体连接臂(6),所述机体连接臂(6)与清扫机构连接臂(7)连接,所述清扫机构连接臂(7)与清扫回转轴(9)连接,所述清扫回转轴(9)上配有刷套(10),所述机体(1)后方底部还设有吸尘口(11),所述机体连接臂(6)连接有第一电机,所述清扫机构连接臂(7)连接有第二电机,所述第一电机、第二电机控制机体连接臂和清扫机构连接臂调整到合适工作位置,所述清扫回转轴(9)连接有第三电机(8),控制清扫回转轴(9)进行污渍清扫工作。
2.根据权利要求1所述的一种优化结构的管道清洗智能机器人,其特征在于,所述机体控制***包括控制分析模块、电机模块、喷液模块、吸尘模块,所述控制分析模块集成高仙GS-SR模块化自主定位导航模块,进行路径分析,控制电机模块实现自动智能清扫;所述电机模块控制驱动轮动作,所述喷液模块包括清洁液喷组和保护液喷组,清洁液喷组在清扫前进行伞状喷液,保护液喷组在清扫后进行伞状喷液,所述吸尘模块包括吸尘口和集污箱,吸收清扫后的脏污。
3.根据权利要求1所述的一种优化结构的管道清洗智能机器人,其特征在于,所述机体连接臂(6)分别位于机体侧面的两侧,连接机体与清扫机构连接臂(7)。
4.根据权利要求1所述的一种优化结构的管道清洗智能机器人,其特征在于,所述驱动轮(4)为四个,采用麦克纳姆轮。
5.根据权利要求1所述的一种优化结构的管道清洗智能机器人,其特征在于,所述吸尘口(11)位于机体后侧底部,为扁条的形状口。
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CN201920956075.5U CN210253410U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种优化结构的管道清洗智能机器人 |
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CN201920956075.5U Active CN210253410U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种优化结构的管道清洗智能机器人 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110125111A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-08-16 | 陕西中建建乐智能机器人有限公司 | 一种优化结构的管道清洗智能机器人 |
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2019
- 2019-06-24 CN CN201920956075.5U patent/CN210253410U/zh active Active
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