CN210188986U - 扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于动力传输技术领域，具体提供一种扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人。本实用新型旨在解决现有的换电机器人在执行换电作业时电机与套筒扳手之间动力传输效率低的问题。本实用新型的扭矩传输装置包括固定架、万向节和扳手，固定架的第一端与动力装置的外壳固定连接，固定架的第二端与扳手相连接，万向节包括扭矩输入关节和扭矩输出关节，扭矩输入关节与动力装置的输出轴驱动连接，扭矩输出关节与扳手驱动连接；固定架与扳手之间的连接设置成允许扳手沿垂直于动力传输的方向浮动。本实用新型的扭矩传输装置在扳手绕轴线发生偏移时，也能够通过万向节将扭矩顺利地传递给扳手，保证了动力装置与扳手之间动力传输的效率。

Description

扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人

技术领域

本实用新型属于动力传输技术领域，具体提供一种扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人。

背景技术

目前，电动汽车的补能方式主要有两种，其一是通过充电桩或充电站直接对电动汽车进行充电；其二是将电动汽车上乏电的动力电池更换成满电的动力电池。

电动汽车进行换电时，通常需要借助换电机器人，换电机器人将电动汽车上乏电的动力电池拆卸下来并转运到用于对动力电池进行充电的电池存储柜中，以及将电池存储柜中满电的动力电池转动到电动汽车处并安装到电动汽车上。

为了方便电动汽车的换电，有些电动汽车采用了底盘式换电的方式。换电时，换电机器人行走至电动汽车的下方，换电机器人使其上的套筒扳手与动力电池上的螺栓对准并插接到一起。换电机器人上的电机驱动套筒扳手和螺栓转动，将乏电的动力电池从电动汽车上拆卸下来。将满电电池安装到电动汽车上时与该过程相反，此处不再做过多说明。

但是在现有技术中，换电机器人上的套筒扳手和电机之间采用的都是刚性连接，由于生产误差、换电机器人与电动汽车之间的位置误差，套筒扳手在与电动汽车上的螺栓插接到一起时往往会绕轴向发生些许的偏移，导致电机与套筒扳手之间在动力传输时容易出现卡顿，动力传输效率较低。

相应地，本领域需要一种扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人来解决上述问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的换电机器人在执行换电作业时电机与套筒扳手之间动力传输效率低的问题，本实用新型提供了一种扭矩传输装置，所述扭矩传输装置包括固定架、万向节和扳手，所述固定架的第一端与动力装置的外壳固定连接，所述固定架的第二端与所述扳手相连接，所述万向节包括扭矩输入关节和扭矩输出关节，所述扭矩输入关节与所述动力装置的输出轴驱动连接，所述扭矩输出关节与所述扳手驱动连接；所述固定架与所述扳手之间的连接设置成允许所述扳手沿垂直于动力传输的方向浮动。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括传动轴，所述传动轴以沿径向可浮动、沿周向固定的方式与所述固定架的第二端连接到一起，所述传动轴通过其第一端与所述扭矩输出关节固定连接并且通过其第二端与所述扳手周向固定连接。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述固定架包括与所述动力装置的外壳固定连接的第一端板、设置有通孔的第二端板和将所述第一端板和所述第二端板固定到一起的侧板；所述传动轴穿过所述通孔并与所述通孔间隙配合。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括位于所述第二端板两侧的第一止挡结构和第二止挡结构，所述第一止挡结构与所述传动轴固定连接或一体制成，所述第二止挡结构与所述传动轴固定连接或一体制成，所述第一止挡结构和所述第二止挡结构用于防止所述传动轴沿轴向脱出所述通孔。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述第一止挡结构和所述第二止挡结构设置成同一时刻仅允许一个与所述第二端板相抵，以便允许所述传动轴沿轴向浮动。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括沿径向设置在所述传动轴和所述第一止挡结构之间的轴承，所述轴承的内圈与所述传动轴固定连接，所述轴承的外圈与所述第一止挡结构固定连接。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述第二止挡结构是环形结构并通过螺栓沿径向与所述传动轴固定连接到一起。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的第一端与所述固定架相连接，所述第一复位弹簧的第二端与所述第一止挡结构和/或所述第二止挡结构相连接，所述第一复位弹簧用于使所述传动轴恢复并保持在最初的位置。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述复位弹簧是拉簧，所述拉簧的第一端与所述第二端板勾接，所述拉簧的第二端与所述第一止挡结构勾接。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述第一止挡结构远离所述第二端板的一侧设置有四根用于勾接所述拉簧的支撑杆，所述四根支撑杆等间距分布。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述传动轴与所述扳手沿轴向可滑动地连接到一起。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述传动轴的第二端上设置有方形孔，所述扳手包括与所述方形孔匹配的方形柱，所述传动轴与所述扳手通过所述方形孔和所述方形柱插接到一起。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述传动轴的第二端的侧壁上设置有螺纹孔，所述方形柱沿长度方向设置有条形的沉槽，螺钉拧入所述螺纹孔并***到所述沉槽内，所述螺钉和所述沉槽的配合允许所述扳手沿轴向滑动并能够防止所述扳手脱出所述方形孔。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括沿轴向设置在所述传动轴和所述扳手之间的第二复位弹簧，所述第二复位弹簧用于给所述扳手提供远离所述传动轴的力。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述第二复位弹簧是压簧。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述动力装置是电机、油泵或气泵；并且/或者，所述扳手包括与螺栓或螺母匹配的套筒。

此外，本实用新型还提供了一种扭矩输出装置，所述扭矩输出装置包括上述优选技术方案中任一项所述的扭矩传输装置和动力装置。

另外，本实用新型还提供了一种换电机器人，所述换电机器人包括上述优选技术方案中任一项所述的扭矩传输装置，所述扳手用于将电动汽车上的动力电池拆卸下来以及将拆卸下来的动力电池安装到电动汽车上。

本领域技术人员能够理解的是，在本实用新型的优选技术方案中，通过使固定架的第一端与动力装置的外壳固定连接，使固定架的第二端与扳手相连接，使万向节的扭矩输入关节与动力装置的输出轴驱动连接，使万向节的扭矩输出关节与所述扳手驱动连接，并将所述固定架与所述扳手之间的连接设置成允许所述扳手沿垂直于动力传输的方向浮动，使得扭矩传输装置在扳手绕轴线发生偏移时，也能够通过万向节将扭矩顺利地传递给扳手，保证了动力装置与扳手之间动力传输的效率。本领域技术人员应当知晓的是，万向节是用于实现变角度动力传递的机件。

优选地，固定架包括与所述动力装置的外壳固定连接的第一端板、设置有通孔的第二端板和将所述第一端板和所述第二端板固定到一起的侧板。本实用新型的扭矩传输装置还包括传动轴、位于所述第二端板两侧的第一止挡结构和第二止挡结构，所述传动轴穿过所述通孔并与所述通孔间隙配合，以便使所述传动轴能够沿径向浮动。进一步，所述传动轴通过其第一端与所述扭矩输出关节固定连接，所述传动轴通过其第二端与所述扳手周向固定连接。第一止挡结构通过轴承与传动轴可转动地连接到一起，并且第一止挡结构还通过第一复位弹簧与第二端板连接到一起，第二止挡结构通过螺栓与传动轴固定连接到一起。并且，所述第一止挡结构和所述第二止挡结构设置成同一时刻仅允许一个与所述第二端板相抵，以便允许所述传动轴沿轴向浮动。本实用新型具有上述结构的扭矩传输装置不仅能够使传动轴在轴向上浮动，还能够使传动轴在径向上浮动，同时基于所述轴向上的浮动和所述径向上的浮动，所述传动轴还能够绕轴向摆动。

方案1、一种扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置包括固定架、万向节和扳手，

所述固定架的第一端与动力装置的外壳固定连接，所述固定架的第二端与所述扳手相连接，

所述万向节包括扭矩输入关节和扭矩输出关节，所述扭矩输入关节与所述动力装置的输出轴驱动连接，所述扭矩输出关节与所述扳手驱动连接；

所述固定架与所述扳手之间的连接设置成允许所述扳手沿垂直于动力传输的方向浮动。

方案2、根据方案1所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括传动轴，所述传动轴以沿径向可浮动、沿周向固定的方式与所述固定架的第二端连接到一起，

所述传动轴通过其第一端与所述扭矩输出关节固定连接并且通过其第二端与所述扳手周向固定连接。

方案3、根据方案2所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述固定架包括与所述动力装置的外壳固定连接的第一端板、设置有通孔的第二端板和将所述第一端板和所述第二端板固定到一起的侧板；

所述传动轴穿过所述通孔并与所述通孔间隙配合。

方案4、根据方案3所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括位于所述第二端板两侧的第一止挡结构和第二止挡结构，所述第一止挡结构与所述传动轴固定连接或一体制成，所述第二止挡结构与所述传动轴固定连接或一体制成，

所述第一止挡结构和所述第二止挡结构用于防止所述传动轴沿轴向脱出所述通孔。

方案5、根据方案4所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第一止挡结构和所述第二止挡结构设置成同一时刻仅允许一个与所述第二端板相抵，以便允许所述传动轴沿轴向浮动。

方案6、根据方案5所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括沿径向设置在所述传动轴和所述第一止挡结构之间的轴承，

所述轴承的内圈与所述传动轴固定连接，所述轴承的外圈与所述第一止挡结构固定连接。

方案7、根据方案6所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第二止挡结构是环形结构并通过螺栓沿径向与所述传动轴固定连接到一起。

方案8、根据方案6所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的第一端与所述固定架相连接，所述第一复位弹簧的第二端与所述第一止挡结构和/或所述第二止挡结构相连接，所述第一复位弹簧用于使所述传动轴恢复并保持在最初的位置。

方案9、根据方案8所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述复位弹簧是拉簧，所述拉簧的第一端与所述第二端板勾接，所述拉簧的第二端与所述第一止挡结构勾接。

方案10、根据方案9所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第一止挡结构远离所述第二端板的一侧设置有四根用于勾接所述拉簧的支撑杆，所述四根支撑杆等间距分布。

方案11、根据方案2至10中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴与所述扳手沿轴向可滑动地连接到一起。

方案12、根据方案11所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴的第二端上设置有方形孔，所述扳手包括与所述方形孔匹配的方形柱，所述传动轴与所述扳手通过所述方形孔和所述方形柱插接到一起。

方案13、根据方案12所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴的第二端的侧壁上设置有螺纹孔，所述方形柱沿长度方向设置有条形的沉槽，螺钉拧入所述螺纹孔并***到所述沉槽内，所述螺钉和所述沉槽的配合允许所述扳手沿轴向滑动并能够防止所述扳手脱出所述方形孔。

方案14、根据方案13所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括沿轴向设置在所述传动轴和所述扳手之间的第二复位弹簧，所述第二复位弹簧用于给所述扳手提供远离所述传动轴的力。

方案15、根据方案14所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第二复位弹簧是压簧。

方案16、根据方案1至10中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述动力装置是电机、油泵或气泵；

并且/或者，所述扳手包括与螺栓或螺母匹配的套筒。

方案17、一种扭矩输出装置，其特征在于，所述扭矩输出装置包括方案1至16中任一项所述的扭矩传输装置和动力装置。

方案18、一种换电机器人，其特征在于，所述换电机器人包括方案1至16中任一项所述的扭矩传输装置，所述扳手用于将电动汽车上的动力电池拆卸下来以及将拆卸下来的动力电池安装到电动汽车上。

附图说明

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式，附图中：

图1是本实用新型的扭矩输出装置的侧视图；

图2是本实用新型的扭矩输出装置的主视图；

图3是本实用新型的扭矩输出装置的结构***示意图；

图4是本实用新型的扭矩输出装置的局部剖视图；

图5是图4中的扭矩输出装置的局部放大图。

附图标记列表：

1、电机；

2、固定架；21、第一端板；22、第二端板；221、通孔；23、侧板；

3、万向节；31、扭矩输入关节；32、扭矩输出关节；

4、扳手；41、方形柱；412、沉槽；42、套筒；

5、传动轴；51、方形孔；52、螺纹孔

6、第一止挡结构；61、支撑杆；

7、第二止挡结构；71、第一环形结构；72、第二环形结构；

8、轴承；

9、拉簧；

10、压簧；

11、螺栓。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，本节实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非用于限制本实用新型的保护范围。例如，虽然附图中的各部件之间是按一定比例关系绘制的，但是这种比例关系并非一成不变，本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合，调整后的技术方案仍将落入本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

进一步，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，螺栓既可以与螺母配合使用，也可以单独使用。

如图1和图2所示，本实用新型的扭矩输出装置主要包括电机1和与电机1驱动连接的扭矩传输装置。扭矩传输装置用于将电机1输出的扭矩传递至目标机构，该目标机构可以是螺栓或螺母。本领域技术人员能够理解的是，在能够为扭矩传输装置提供扭矩的情况下，电机1还可以被替换成其它任意可行的动力装置，例如油泵或气泵。

继续参阅图1和图2，本实用新型的扭矩传输装置主要包括固定架2、万向节3和扳手4。其中，固定架2的第一端(图2中固定架2的下端)与电机1的外壳固定连接，固定架2的第二端(图2中固定架2的上端)与扳手4相连接。固定架2与扳手4之间的连接设置成允许扳手4沿垂直于动力传输的方向(图2中的上下方向)浮动，以便允许扳手4沿径向(图2中左右方向)浮动。

如图3所示，万向节3包括扭矩输入关节31和扭矩输出关节32，扭矩输入关节31与电机1的输出轴驱动连接，扭矩输出关节32与扳手4驱动连接。本领域技术人员能够理解的是，扭矩输入关节31与电机1的输出轴之间可以采用任意可行的方式连接到一起，例如花键连接、平键连接、螺栓连接等。示例性地，扭矩输入关节31上设置有内键槽，电机1的输出轴上设置有外键槽，扭矩输入关节31和电机1的输出轴通过平键同轴地连接到一起。本领域技术人员能够理解的是，本实用新型的万向节3还可以是三节、四节、五节等任意节数的万向节。

继续参阅图3，固定架2主要包括与电机1的外壳(具体为法兰)固定连接的第一端板21、设置有通孔221的第二端板22和将第一端板21和第二端板22固定到一起的侧板23。具体地，第一端板21通过螺栓与电机1的法兰固定连接到一起，第一端板21上还设置有螺纹孔，第二端板22和侧板23上设置有彼此对准的通孔，螺栓穿过第二端板22和侧板23上的通孔之后与第一端板21上的螺纹孔拧紧到一起，从而将第一端板21、第二端板22和侧板23固定连接到一起。或者，本领域技术人员也可以根据需要，将第一端板21、第二端板22和侧板23一体制成，或者使第一端板21、第二端板22和侧板23中彼此相邻的两个一体制成。

如图1至图3所示，本实用新型的扭矩传输装置还包括传动轴5、第一止挡结构6、第二止挡结构7、轴承8、拉簧9(其作为第一复位弹簧的一个示例)和压簧10(其作为第二复位弹簧的一个示例)。

如图3至图5所示，传动轴5穿过第二端板22上的通孔221之后，第一端(图4中传动轴5的下端)与扭矩输出关节32固定连接，第二端(图4中传动轴5的上端)与扳手4周向固定连接。其中，传动轴5与通孔221之间采用间隙配合，以便传动轴5能够沿径向自由浮动。该间隙的大小可以根据实际需要设置成任意数值，例如1mm、2mm、3mm等。本领域技术人员能够理解的是，扭矩输出关节32与传动轴5的第一端之间可以采用任意可行的方式连接到一起，例如花键连接、平键连接、螺栓连接等。示例性地，扭矩输出关节32上设置有内键槽，传动轴5的第一端上设置有外键槽，扭矩输出关节32与传动轴5的第一端通过平键同轴地连接到一起。

如图4和图5所示，传动轴5的第二端上设置有方形孔51，传动轴5的第二端的侧壁上设置有螺纹孔52。

如图1至图3所示，扳手4包括与传动轴5相连接的方形柱41和用于匹配螺栓或螺母的套筒42。其中，方形柱41沿长度方向设置有条形的沉槽412。

继续参阅图4和图5，在安装好的状态下，方形柱41***方形孔51中，螺栓11拧入螺纹孔52并***到沉槽412内，螺钉11和沉槽412的配合允许扳手4沿轴向滑动并能够防止扳手4脱出方形孔51。优选地，方形柱41与方形孔51之间采用间隙配合的形式，以便方形柱41能够在方形孔51内绕轴线摆动。该间隙的大小可以根据实际需要设置成任意数值，例如1mm、2mm、3mm等。

继续参阅图4和图5，压簧10沿轴向设置在传动轴5和扳手4之间，压簧10用于给扳手4提供远离传动轴5的力。在能够给扳手4提供远离传动轴5的力的情况下，压簧10还可以被其它任意可行的第二复位弹簧替代，例如空气弹簧。

继续参阅图图3至图5，第一止挡结构6位于图4中第二端板22的下侧，第二止挡结构7位于图4中第二端板22的上侧，并且第一止挡结构6与传动轴5同轴固定连接，第二止挡结构7与传动轴5可转动地连接到一起。具体地，第一止挡结构6上设置有通孔，轴承8卡置到所述通孔中，并且轴承8的外圈通过过盈配合的方式与第一止挡结构6固定连接到一起，轴承8的内圈套设在传动轴5上并通过过盈配合的方式与传动轴5固定连接到一起。或者，本领域技术人员可也可以通过过渡配合的方式使轴承8与传动轴5和/或第一止挡结构6固定连接到一起。从图5中不难看出，第一止挡结构6和传动轴5上还分别设置有与轴承8的外圈和内圈抵接的轴肩，并且传动轴5上的轴肩位于第一止挡结构6上的轴肩与第二端板22之间。

如图5所示，第二止挡结构7是环形结构并通过螺栓沿径向与传动轴5固定连接到一起。具体地，传动轴5的周向上设置有多个螺纹孔，第二止挡结构7上的圆周面上设置有多个通孔，螺栓穿过所述通孔之后与所述螺纹孔拧紧到一起，从而将传动轴5与第二止挡结构7固定连接到一起。此外，本领域技术人员也可以根据需要，使第二止挡结构7与传动轴5一体制成。

继续参阅图3，第一止挡结构6远离第二端板22的一侧还设置有绕轴线均匀分布的四根支撑杆61，每一根支撑杆61上还分别设置有挂钩。

如图5所示，第二端板22靠近第一止挡结构6的一侧也设置有四个挂钩。

如图1、2和图5所示，在组装好的状态下，拉簧9的一端与支撑杆61上的挂钩勾接，拉簧9的另一端与第二端板22上的挂钩勾接，将第一止挡结构6拉向第二端板22。

如图5所示，在组装好的状态下，第一止挡结构6和第二止挡结构7同一时刻仅允许一个与第二端板22相抵，以便允许传动轴5沿轴向浮动。即，第一止挡结构6和第二止挡结构7之间的厚度大于第二端板22的厚度。

本领域技术人员能够理解的是，支撑杆61和拉簧9的数量不仅限于四个，其可以是任意可行的数量，例如两个、三个、五个等。并且，多根支撑杆61之间不必要等间距分布，可以是非等间距分布。

下面结合图4和图5来对本实用新型的扭矩输出装置的工作原理进行简要说明。

使用时，先使扳手4的套筒42套到螺母或螺栓上，然后使电机1开始工作，电机1的输出轴带动万向节3、传动轴5和扳手4转动，拧动螺母或螺栓。如果螺母或螺栓在轴向上不能够与套筒42对准，在套筒42套到螺母或螺栓上之后，扳手4会沿径向发生摆动，同时带动传动轴5沿径向和沿轴向移动以及摆动，由于万向节3的存在，电机1与传动轴5之间的动力传输不会受到任何阻碍(或者阻碍非常小可以忽略)。

本领域技术人员能够理解的是，本实用新型通过允许扳手4绕轴线摆动、允许传动轴5沿径向和轴向移动以及通过设置万向节3，使得扳手4在与螺栓或螺母不能够轴向对准时，也能够使套筒42套到螺栓或螺母上，并使得电机1通过万向节3和传动轴5将扭矩顺利地传递给扳手4，保证了动力传输的效率。

在本实用新型的另一个可行的实施方式中，与上述优选实施方式不同的是，将第一止挡结构6和第二止挡结构7的位置置换，即将第一止挡结构6设置在图4中第二端板22的上侧，将第二止挡结构7设置在图4中第二端板22的下侧。

此外，本实用新型还提供了一种换电机器人，该换电机器人包括上述的扭矩传输装置和/或扭矩输出装置的全部技术特征或部分技术特征。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置包括固定架、万向节和扳手，

所述固定架的第一端与动力装置的外壳固定连接，所述固定架的第二端与所述扳手相连接，

所述万向节包括扭矩输入关节和扭矩输出关节，所述扭矩输入关节与所述动力装置的输出轴驱动连接，所述扭矩输出关节与所述扳手驱动连接；

所述固定架与所述扳手之间的连接设置成允许所述扳手沿垂直于动力传输的方向浮动。

2.根据权利要求1所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括传动轴，所述传动轴以沿径向可浮动、沿周向固定的方式与所述固定架的第二端连接到一起，

所述传动轴通过其第一端与所述扭矩输出关节固定连接并且通过其第二端与所述扳手周向固定连接。

3.根据权利要求2所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述固定架包括与所述动力装置的外壳固定连接的第一端板、设置有通孔的第二端板和将所述第一端板和所述第二端板固定到一起的侧板；

所述传动轴穿过所述通孔并与所述通孔间隙配合。

4.根据权利要求3所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括位于所述第二端板两侧的第一止挡结构和第二止挡结构，所述第一止挡结构与所述传动轴固定连接或一体制成，所述第二止挡结构与所述传动轴固定连接或一体制成，

所述第一止挡结构和所述第二止挡结构用于防止所述传动轴沿轴向脱出所述通孔。

5.根据权利要求4所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第一止挡结构和所述第二止挡结构设置成同一时刻仅允许一个与所述第二端板相抵，以便允许所述传动轴沿轴向浮动。

6.根据权利要求5所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括沿径向设置在所述传动轴和所述第一止挡结构之间的轴承，

所述轴承的内圈与所述传动轴固定连接，所述轴承的外圈与所述第一止挡结构固定连接。

7.根据权利要求6所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第二止挡结构是环形结构并通过螺栓沿径向与所述传动轴固定连接到一起。

8.根据权利要求6所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的第一端与所述固定架相连接，所述第一复位弹簧的第二端与所述第一止挡结构和/或所述第二止挡结构相连接，所述第一复位弹簧用于使所述传动轴恢复并保持在最初的位置。

9.根据权利要求8所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述复位弹簧是拉簧，所述拉簧的第一端与所述第二端板勾接，所述拉簧的第二端与所述第一止挡结构勾接。

10.根据权利要求9所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第一止挡结构远离所述第二端板的一侧设置有四根用于勾接所述拉簧的支撑杆，所述四根支撑杆等间距分布。

11.根据权利要求2至10中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴与所述扳手沿轴向可滑动地连接到一起。

12.根据权利要求11所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴的第二端上设置有方形孔，所述扳手包括与所述方形孔匹配的方形柱，所述传动轴与所述扳手通过所述方形孔和所述方形柱插接到一起。

13.根据权利要求12所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴的第二端的侧壁上设置有螺纹孔，所述方形柱沿长度方向设置有条形的沉槽，螺钉拧入所述螺纹孔并***到所述沉槽内，所述螺钉和所述沉槽的配合允许所述扳手沿轴向滑动并能够防止所述扳手脱出所述方形孔。

14.根据权利要求13所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括沿轴向设置在所述传动轴和所述扳手之间的第二复位弹簧，所述第二复位弹簧用于给所述扳手提供远离所述传动轴的力。

15.根据权利要求14所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述第二复位弹簧是压簧。

16.根据权利要求1至10中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述动力装置是电机、油泵或气泵；

并且/或者，所述扳手包括与螺栓或螺母匹配的套筒。

17.一种扭矩输出装置，其特征在于，所述扭矩输出装置包括权利要求1至16中任一项所述的扭矩传输装置和动力装置。

18.一种换电机器人，其特征在于，所述换电机器人包括权利要求1至16中任一项所述的扭矩传输装置，所述扳手用于将电动汽车上的动力电池拆卸下来以及将拆卸下来的动力电池安装到电动汽车上。

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