CN210148119U - 一种多功能机器人手抓 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多功能机器人手抓,其包括机架,机架上设置有与机器人连接的法兰,机架上设置有若干个相互平行的导向杆,至少一个气缸安装板可移动地设置在导向杆上,气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸,机架上设置有至少三个定位气缸,定位气缸的气缸臂上均连接有定位销,气缸安装板上对应设置有若干个供定位销穿过的通孔。本实用新型可安装在工业机器人末端,实现对零件加工过程的自动化搬运,对零件正反面抓取具有通用性,用一套手抓即可实现零件的正反面抓取,相对于现有技术方案,大大节约了成本,提升了加工效率。
Description
技术领域
实用新型属于机械领域,特别是涉及一种多功能机器人手抓。
背景技术
离合器壳体是汽车变速箱的核心部件之一,由于外观结构复杂,在对其进行机械加工时需要多台机床多道工序才能完成,在工序转换时,会涉及到对零件的搬运和放置动作。在目前的加工方式中,对离合器壳体的搬运和放置有两种方式:一种是采用人工搬运,另外一种是采用工业机器人搬运。采用人工进行搬运,不仅消耗大量人工体力劳动,而且存在安全隐患;采用机器人进行搬运已经成为越来越多的选择,但是在机器人搬运零件时会存在零件正反面都要抓取的情况,这时机器人手抓的通用性就极为重要,目前的用于搬运离合器壳体的机器人手抓一般为专用设计,对零件正反面进行抓取一般需要设计两套手抓,这不仅增加了投入成本,而且影响加工效率。
发明内容
为了克服上述问题,本实用新型提供一种和工业机器人配合使用,可以快速完成抓起加工完成的工件、放入待加工工件的动作,可大幅提高生产效率,降低生产成本的一种多功能机器人手抓。
本实用新型的技术方案是提供一种多功能机器人手抓,其包括机架,所述机架上设置有与机器人连接的法兰,其特征在于:所述机架上设置有至少一根导向杆,至少一个气缸安装板可移动地设置在所述导向杆上,所述气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸,所述机架上设置有至少三个定位气缸,所述定位气缸的气缸臂上均连接有定位销,所述气缸安装板上对应设置有若干个供所述定位销穿过的通孔。
优选的,所述机架包括两对称设置的固定板,所述法兰设置在两所述固定板之间,每个所述固定板上均设置若干个所述导向杆,两所述气缸安装板分别设置在一所述导向杆上,所述导向杆上套接有弹簧,所述弹簧位于所述固定板和气缸安装板之间。
优选的,所述气缸安装板上设置有若干个接近传感器。
优选的,所述气缸安装板上设置若干个Z字形的弹片,所述弹片一端固定在所述气缸安装板上,另一端设置一所述接近传感器。
优选的,所述气缸安装板或机架上设置若干个块形的除屑器,所述除屑器上设置若干个朝外的喷嘴,所述喷嘴连通高压气。
优选的,两所述固定板之间通过筋板连接,所述筋板上设置有若干个减重槽。
优选的,所述手指气缸为三爪气缸,所述手指气缸的手指上设置有牛筋垫块。
优选的,两所述固定板相互平行或以所述法兰的轴线为对称轴倾斜设置。
本实用新型提出一种多功能机器人手抓,此手抓可安装在工业机器人末端,可以实现对零件加工过程的自动化搬运,对零件正反面抓取具有通用性,用一套手抓即可实现零件的正反面抓取,相对于现有技术方案,大大节约了成本,提升了加工效率。
附图说明
图1是本实用新型的第一实施例的立体结构图;
图2是本实用新型的正视图;
图3是图2的右视图;
图4是图2的俯视图;
图5是本实用新型第二实施例的正视图;
图6是图5的俯视图。
具体实施方式
下面对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
如图1至图6所示,本实用新型的一种多功能机器人手抓,采用左右对称的双工位设计,由A和B两个工位组成,其中A工位用于抓取零件毛坯,B工位用于抓取加工完成的零件,在设计时充分考虑到通用性,每个工位都可用于抓取零件的正面和反面。
手抓主要包含机架10,机架10由普通碳钢焊接而成的Π字形结构,包括两固定板12,两固定板12中间可通过筋板14加强,筋板14上设有减重槽16,用于保证手抓的整体强度和刚度,同时减轻重量。机架10上设置有法兰18,法兰18一端安装在机架10上,另外一端与机器人末端相连。可根据需要设置两固定板12的角度,可以和第一实施例中,两固定板12相互平行,也可以和第二实施例中,两固定板12呈一定夹角。
机架10两侧对称设置两个气缸安装板20,对称结构有助于同时夹取工件,并保持两侧受力均衡。每个气缸安装板20上均设置导向杆22,固定板12上设置有若干个直线轴承(未图示),导向杆22一端装在气缸连接板上,另一端可沿直线轴承方向自由滑动,从而将气缸安装板20设置在机架10上,并可以沿导向杆22的方向相对机架10来回移动。导向杆22上还套设有弹簧24,缓冲垫块(未图示)装在直线轴承和导向杆22之间,起缓冲作用。
每个气缸安装板20上均设置手指气缸,本实施例中手指气缸为三爪气缸26,三爪气缸26的手指上装有牛筋垫块(未图示),用于防止损伤工件。三爪气缸26用于抓取零件。本实施例中,为了定位,机架10上设置三个定位气缸28,每个定位气缸28均和导向杆22相平行,定位气缸28的气缸臂上设置有定位销a、b、c,固定板12上对应设置有供定位销穿过的通孔。三个定位销a、b、c中,定位销b为公共定位销,定位销a和定位销b用于零件的正面抓取定位,定位销b和定位销c用于零件的反面抓取定位。
气缸安装板20上设置若干个Z字形的弹片32,弹片32一端固定在气缸安装板20上,另一端设置一接近传感器34,接近传感器34用于检测零件是否抓取到位。气缸安装板20或机架10上设置若干个块形的除屑器36,除屑器36上设置若干个朝外的喷嘴40,喷嘴40连通高压气,用于清理加工完成后零件及机床工装上的金属碎屑。
具体实现过程如下:在进行抓取零件(如离合器壳体)之前,手抓A工位和B工位均无零件。开始抓取零件毛坯时,抓取零件正面,此时通过调整机器人位姿,使得手抓A工位先到达零件毛坯上方,定位气缸28将定位销a、b顶出,接着通过机器人动作调整使定位销a、b***零件毛坯正面定位孔中,然后手指气缸动作,将零件毛坯夹起,此时接近传感器34检测到零件抓取到位,抓取零件毛坯完成;抓取零件成品时,手抓B工位调整到成品零件上方,定位气缸28将定位销b、c顶出,接着通过机器人动作调整使定位销b、c***零件反面定位孔中,然后三爪气缸26动作,将零件夹起,此时接近传感器34检测到零件抓取到位,将成品料件取出,然后机器人末端关节旋转180°,使手抓A、B两个工位切换,将A工位上的毛坯放置到机床工装上,三爪气缸26松开,定位气缸28缩回,缓冲装置弹簧24压缩,将零件放置到位,此时完成整个搬运和放置过程。
以上实施例仅为本实用新型其中的一种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种多功能机器人手抓,其包括机架,所述机架上设置有与机器人连接的法兰,其特征在于:所述机架上设置有至少一根导向杆,至少一个气缸安装板可移动地设置在所述导向杆上,所述气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸,所述机架上设置有至少三个定位气缸,所述定位气缸的气缸臂上均连接有定位销,所述气缸安装板上对应设置有若干个供所述定位销穿过的通孔。
2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人手抓,其特征在于:所述机架包括两对称设置的固定板,所述法兰设置在两所述固定板之间,每个所述固定板上均设置若干个所述导向杆,两所述气缸安装板分别设置在一所述导向杆上,所述导向杆上套接有弹簧,所述弹簧位于所述固定板和气缸安装板之间。
3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人手抓,其特征在于:所述气缸安装板上设置有若干个接近传感器。
4.根据权利要求3所述的一种多功能机器人手抓,其特征在于:所述气缸安装板上设置若干个Z字形的弹片,所述弹片一端固定在所述气缸安装板上,另一端设置一所述接近传感器。
5.根据权利要求1所述的一种多功能机器人手抓,其特征在于:所述气缸安装板或机架上设置若干个块形的除屑器,所述除屑器上设置若干个朝外的喷嘴,所述喷嘴连通高压气。
6.根据权利要求2所述的一种多功能机器人手抓,其特征在于:两所述固定板之间通过筋板连接,所述筋板上设置有若干个减重槽。
7.根据权利要求1-6其中之一所述的一种多功能机器人手抓,其特征在于:所述手指气缸为三爪气缸,所述手指气缸的手指上设置有牛筋垫块。
8.根据权利要求2所述的一种多功能机器人手抓,其特征在于:两所述固定板相互平行或以所述法兰的轴线为对称轴倾斜设置。
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CN201920951299.7U CN210148119U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种多功能机器人手抓 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112935904A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-06-11 | 湖南凯斯机械股份有限公司 | 一种缝纫机机头a面的机械臂自动抓手及其放置架 |
CN115383782A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-11-25 | 陕西法士特齿轮有限责任公司 | 一种适用于壳体类零件的机器人手爪及其使用方法 |
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