CN210148119U - 一种多功能机器人手抓 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能机器人手抓，其包括机架，机架上设置有与机器人连接的法兰，机架上设置有若干个相互平行的导向杆，至少一个气缸安装板可移动地设置在导向杆上，气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸，机架上设置有至少三个定位气缸，定位气缸的气缸臂上均连接有定位销，气缸安装板上对应设置有若干个供定位销穿过的通孔。本实用新型可安装在工业机器人末端，实现对零件加工过程的自动化搬运，对零件正反面抓取具有通用性，用一套手抓即可实现零件的正反面抓取，相对于现有技术方案，大大节约了成本，提升了加工效率。

Description

一种多功能机器人手抓

技术领域

实用新型属于机械领域，特别是涉及一种多功能机器人手抓。

背景技术

离合器壳体是汽车变速箱的核心部件之一，由于外观结构复杂，在对其进行机械加工时需要多台机床多道工序才能完成，在工序转换时，会涉及到对零件的搬运和放置动作。在目前的加工方式中，对离合器壳体的搬运和放置有两种方式：一种是采用人工搬运，另外一种是采用工业机器人搬运。采用人工进行搬运，不仅消耗大量人工体力劳动，而且存在安全隐患；采用机器人进行搬运已经成为越来越多的选择，但是在机器人搬运零件时会存在零件正反面都要抓取的情况，这时机器人手抓的通用性就极为重要，目前的用于搬运离合器壳体的机器人手抓一般为专用设计，对零件正反面进行抓取一般需要设计两套手抓，这不仅增加了投入成本，而且影响加工效率。

发明内容

为了克服上述问题，本实用新型提供一种和工业机器人配合使用，可以快速完成抓起加工完成的工件、放入待加工工件的动作，可大幅提高生产效率，降低生产成本的一种多功能机器人手抓。

本实用新型的技术方案是提供一种多功能机器人手抓，其包括机架，所述机架上设置有与机器人连接的法兰，其特征在于：所述机架上设置有至少一根导向杆，至少一个气缸安装板可移动地设置在所述导向杆上，所述气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸，所述机架上设置有至少三个定位气缸，所述定位气缸的气缸臂上均连接有定位销，所述气缸安装板上对应设置有若干个供所述定位销穿过的通孔。

优选的，所述机架包括两对称设置的固定板，所述法兰设置在两所述固定板之间，每个所述固定板上均设置若干个所述导向杆，两所述气缸安装板分别设置在一所述导向杆上，所述导向杆上套接有弹簧，所述弹簧位于所述固定板和气缸安装板之间。

优选的，所述气缸安装板上设置有若干个接近传感器。

优选的，所述气缸安装板上设置若干个Z字形的弹片，所述弹片一端固定在所述气缸安装板上，另一端设置一所述接近传感器。

优选的，所述气缸安装板或机架上设置若干个块形的除屑器，所述除屑器上设置若干个朝外的喷嘴，所述喷嘴连通高压气。

优选的，两所述固定板之间通过筋板连接，所述筋板上设置有若干个减重槽。

优选的，所述手指气缸为三爪气缸，所述手指气缸的手指上设置有牛筋垫块。

优选的，两所述固定板相互平行或以所述法兰的轴线为对称轴倾斜设置。

本实用新型提出一种多功能机器人手抓，此手抓可安装在工业机器人末端，可以实现对零件加工过程的自动化搬运，对零件正反面抓取具有通用性，用一套手抓即可实现零件的正反面抓取，相对于现有技术方案，大大节约了成本，提升了加工效率。

附图说明

图1是本实用新型的第一实施例的立体结构图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是图2的右视图；

图4是图2的俯视图;

图5是本实用新型第二实施例的正视图；

图6是图5的俯视图。

具体实施方式

下面对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

如图1至图6所示，本实用新型的一种多功能机器人手抓，采用左右对称的双工位设计，由A和B两个工位组成，其中A工位用于抓取零件毛坯，B工位用于抓取加工完成的零件，在设计时充分考虑到通用性，每个工位都可用于抓取零件的正面和反面。

手抓主要包含机架10，机架10由普通碳钢焊接而成的Π字形结构，包括两固定板12，两固定板12中间可通过筋板14加强，筋板14上设有减重槽16，用于保证手抓的整体强度和刚度，同时减轻重量。机架10上设置有法兰18，法兰18一端安装在机架10上，另外一端与机器人末端相连。可根据需要设置两固定板12的角度，可以和第一实施例中，两固定板12相互平行，也可以和第二实施例中，两固定板12呈一定夹角。

机架10两侧对称设置两个气缸安装板20，对称结构有助于同时夹取工件，并保持两侧受力均衡。每个气缸安装板20上均设置导向杆22，固定板12上设置有若干个直线轴承（未图示），导向杆22一端装在气缸连接板上，另一端可沿直线轴承方向自由滑动，从而将气缸安装板20设置在机架10上，并可以沿导向杆22的方向相对机架10来回移动。导向杆22上还套设有弹簧24，缓冲垫块（未图示）装在直线轴承和导向杆22之间，起缓冲作用。

每个气缸安装板20上均设置手指气缸，本实施例中手指气缸为三爪气缸26，三爪气缸26的手指上装有牛筋垫块（未图示），用于防止损伤工件。三爪气缸26用于抓取零件。本实施例中，为了定位，机架10上设置三个定位气缸28，每个定位气缸28均和导向杆22相平行，定位气缸28的气缸臂上设置有定位销a、b、c，固定板12上对应设置有供定位销穿过的通孔。三个定位销a、b、c中，定位销b为公共定位销，定位销a和定位销b用于零件的正面抓取定位，定位销b和定位销c用于零件的反面抓取定位。

气缸安装板20上设置若干个Z字形的弹片32，弹片32一端固定在气缸安装板20上，另一端设置一接近传感器34，接近传感器34用于检测零件是否抓取到位。气缸安装板20或机架10上设置若干个块形的除屑器36，除屑器36上设置若干个朝外的喷嘴40，喷嘴40连通高压气，用于清理加工完成后零件及机床工装上的金属碎屑。

具体实现过程如下：在进行抓取零件（如离合器壳体）之前，手抓A工位和B工位均无零件。开始抓取零件毛坯时，抓取零件正面，此时通过调整机器人位姿，使得手抓A工位先到达零件毛坯上方，定位气缸28将定位销a、b顶出，接着通过机器人动作调整使定位销a、b***零件毛坯正面定位孔中，然后手指气缸动作，将零件毛坯夹起，此时接近传感器34检测到零件抓取到位，抓取零件毛坯完成；抓取零件成品时，手抓B工位调整到成品零件上方，定位气缸28将定位销b、c顶出，接着通过机器人动作调整使定位销b、c***零件反面定位孔中，然后三爪气缸26动作，将零件夹起，此时接近传感器34检测到零件抓取到位，将成品料件取出，然后机器人末端关节旋转180°，使手抓A、B两个工位切换，将A工位上的毛坯放置到机床工装上，三爪气缸26松开，定位气缸28缩回，缓冲装置弹簧24压缩，将零件放置到位，此时完成整个搬运和放置过程。

以上实施例仅为本实用新型其中的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种多功能机器人手抓，其包括机架，所述机架上设置有与机器人连接的法兰，其特征在于：所述机架上设置有至少一根导向杆，至少一个气缸安装板可移动地设置在所述导向杆上，所述气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸，所述机架上设置有至少三个定位气缸，所述定位气缸的气缸臂上均连接有定位销，所述气缸安装板上对应设置有若干个供所述定位销穿过的通孔。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人手抓，其特征在于：所述机架包括两对称设置的固定板，所述法兰设置在两所述固定板之间，每个所述固定板上均设置若干个所述导向杆，两所述气缸安装板分别设置在一所述导向杆上，所述导向杆上套接有弹簧，所述弹簧位于所述固定板和气缸安装板之间。

3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人手抓，其特征在于：所述气缸安装板上设置有若干个接近传感器。

4.根据权利要求3所述的一种多功能机器人手抓，其特征在于：所述气缸安装板上设置若干个Z字形的弹片，所述弹片一端固定在所述气缸安装板上，另一端设置一所述接近传感器。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机器人手抓，其特征在于：所述气缸安装板或机架上设置若干个块形的除屑器，所述除屑器上设置若干个朝外的喷嘴，所述喷嘴连通高压气。

6.根据权利要求2所述的一种多功能机器人手抓，其特征在于：两所述固定板之间通过筋板连接，所述筋板上设置有若干个减重槽。

7.根据权利要求1-6其中之一所述的一种多功能机器人手抓，其特征在于：所述手指气缸为三爪气缸，所述手指气缸的手指上设置有牛筋垫块。

8.根据权利要求2所述的一种多功能机器人手抓，其特征在于：两所述固定板相互平行或以所述法兰的轴线为对称轴倾斜设置。

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