CN210124819U - 一种双开无创夹钳及柔性手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双开无创夹钳及柔性手术机器人，该夹钳包括钳头模块，钳头模块包括：钳头座，钳头座上具有两平行布置的第一滑槽孔；两钳头，两钳头相互交叉地铰接在钳头座上，且两钳头的尾部均具有第二滑槽孔；滑动体，其第一端分别滑动设置在两第一滑槽孔内，第二端分别滑动设置在两第二滑槽孔内，通过滑动体同时在第一滑槽孔和第二滑槽孔中移动，以实现两钳头的张合运动；该机器人包括机器人主体和上述夹钳，钳头座连接在机器人主体的柔性臂上，机器人主体的驱动机构连接驱动丝的输入端。本实用新型采用驱动丝和基于滑槽孔的滑动体来驱动钳头完成张合运动，可以直接与柔性手术工具相连接，并可以在工作角度范围内，实现对输入力的放大。

Description

一种双开无创夹钳及柔性手术机器人

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，尤其涉及一种双开无创夹钳及柔性手术机器人。

背景技术

现有无创夹钳的驱动结构为四连杆机构，但四连杆机构常用在刚性臂体的腹腔镜手术工具上。由于柔性手术工具无法提供与刚性手术工具相同的后座力，因此四连杆机构驱动的无创夹钳在柔性手术工具上无法提供满足要求的夹持力，故需要重新设计一种与柔性手术工具相适应的无创夹钳。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种双开无创夹钳及柔性手术机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种双开无创夹钳，包括钳头模块，所述钳头模块包括：钳头座，所述钳头座上具有两平行布置的第一滑槽孔；钳头，所述钳头相互交叉地铰接在所述钳头座上，且所述钳头的尾部均具有第二滑槽孔；滑动体，所述滑动体设置有两个滑动部，两个所述滑动部的第一端分别滑动设置在两所述第一滑槽孔内，两个所述滑动部的第二端分别滑动设置在所述钳头的第二滑槽孔内；当两个所述滑动部的第一端从所述第一滑槽孔的一端滑移到所述第一滑槽孔的另一端时，两个所述滑动部的第二端同时在所述第二滑槽孔中移动，使得所述钳头绕铰接轴旋转，从而实现所述钳头的张开；反之，则实现所述钳头的闭合。

所述的双开无创夹钳，优选的，还包括驱动丝，所述驱动丝的输出端连接所述滑动体，用于驱动所述滑动体沿所述第一滑槽孔做往复运动。

所述的双开无创夹钳，优选的，两所述第一滑槽孔长度方向的中心线均为直线，两所述第二滑槽孔长度方向的中心线为两条相背离的三次样条曲线。

所述的双开无创夹钳，优选的，所述滑动部为连接销，所述连接销设置在所述滑动体上，所述连接销的第一端滑动设置在所述第一滑槽孔内，所述连接销的第二端滑动设置在所述第二滑槽孔内。

所述的双开无创夹钳，优选的，还包括冲水模块，所述冲水模块包括：第一套管，连接在所述钳头座上，所述驱动丝经由所述第一套管内部与所述滑动体连接；第二套管，套设在所述第一套管外部并连接在所述钳头座上；螺旋套管，设置在所述第一套管与第二套管之间的环形空间内，以使所述环形空间形成螺旋状的冲水通道。

所述的双开无创夹钳，优选的，所述冲水模块还包括锁帽和连接盘，所述钳头模块与冲水模块通过所述连接盘可拆卸地连接并用所述锁帽进行锁紧固定。

一种柔性手术机器人，包括机器人主体和上述的双开无创夹钳，所述双开无创夹钳通过所述钳头座连接在所述机器人主体的柔性臂上，所述机器人主体的驱动机构连接所述驱动丝的输入端。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：本实用新型的双开无创夹钳采用驱动丝和基于滑槽孔的滑动体来驱动钳头完成张合运动，可以直接与柔性手术工具相连接，并可以在工作角度范围内，实现对输入力的放大。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的钳头结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

如图1、图2所示，本实用新型实施例提供的双开无创夹钳包括钳头模块10，该钳头模块10包括：钳头座12，钳头座12上具有两条平行布置的第一滑槽孔18；第一钳头16和第二钳头17，第一钳头16和第二钳头17相互交叉地铰接在钳头座12上，且第一钳头16和第二钳头17的尾部均具有第二滑槽孔19；滑动体15，滑动体15设置有两个滑动部，两个滑动部的第一端分别滑动设置在两第一滑槽孔18内，两个滑动部的第二端分别滑动设置在第一钳头16和第二钳头17的第二滑槽孔19内。当两个滑动部的第一端从第一滑槽孔18的一端滑移到第一滑槽孔18的另一端时，两个滑动部的第二端同时在第二滑槽孔18中移动，使得第二钳头17相对于第一钳头16绕铰接轴 13旋转，从而实现第一钳头16和第二钳头17的张开；反之，则实现第一钳头16和第二钳头17的闭合。

在上述实施例中，优选的，该双开无创夹钳还包括驱动丝11，驱动丝11的输出端连接滑动体15，用于驱动滑动体15沿钳头座12的第一滑槽孔18做往复运动。

在上述实施例中，优选的，两第一滑槽孔18长度方向的中心线均为直线，两第二滑槽孔19长度方向的中心线为两条相背离的三次样条曲线，该设计形式的第二滑槽孔 19可以保证双开无创夹钳在工作角度范围内输出较大的夹持力。

在上述实施例中，优选的，滑动部为连接销14，连接销14设置在滑动体15上，连接销14的第一端滑动设置在第一滑槽孔18内，连接销14的第二端滑动设置在第二滑槽孔19内。由此，驱动丝11驱动滑动体15运动，连接销14的第一端沿第一滑槽孔18进行直线运动的同时，连接销14的第二端沿第一钳头16和第二钳头17的第二滑槽孔19进行运动，从而实现了第一钳头16和第二钳头17绕铰接轴13进行转动，即双开无创夹钳的张合运动。

在上述实施例中，优选的，该双开无创夹钳还包括冲水模块20，冲水模块20包括：第一套管23，连接在钳头座12上，驱动丝11经由第一套管23内部与滑动体15 连接；第二套管25，套设在第一套管23外部并连接在钳头座12上；螺旋套管24，设置在第一套管23与第二套管25之间的环形空间内，以使该环形空间形成螺旋状的冲水通道。这样，清洗液可以沿着螺旋状的冲水通道不断旋转，并在冲水通道的出口处形成旋流的水雾喷射而出，从而对钳头进行彻底地清洗。

在上述实施例中，优选的，冲水模块20还包括锁帽21和连接盘22，钳头模块10 与冲水模块20通过连接盘22可拆卸地连接并用锁帽21进行锁紧固定。

本实用新型还提供了一种柔性手术机器人，该柔性手术机器人包括机器人主体和上述任意实施例中的双开无创夹钳，双开无创夹钳通过钳头座12连接在机器人主体的柔性臂上，机器人主体的驱动机构连接驱动丝11的输入端，以实现该双开无创夹钳的动力输入。

上述各实施例仅用于说明本实用新型，其中各部件的结构、连接方式和制作工艺等都是可以有所变化的，凡是在本实用新型技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本实用新型的保护范围之外。

Claims (7)

1.一种双开无创夹钳，包括钳头模块(10)，其特征在于，所述钳头模块(10)包括：

钳头座(12)，所述钳头座(12)上具有两平行布置的第一滑槽孔(18)；

钳头(16,17)，所述钳头(16,17)相互交叉地铰接在所述钳头座(12)上，且所述钳头(16,17)的尾部均具有第二滑槽孔(19)；

滑动体(15)，所述滑动体(15)设置有两个滑动部，两个所述滑动部的第一端分别滑动设置在两所述第一滑槽孔(18)内，两个所述滑动部的第二端分别滑动设置在所述钳头(16,17)的第二滑槽孔(19)内；

当两个所述滑动部的第一端从所述第一滑槽孔(18)的一端滑移到所述第一滑槽孔(18)的另一端时，两个所述滑动部的第二端同时在所述第二滑槽孔(19)中移动，使得所述钳头(16,17)绕铰接轴(13)旋转，从而实现所述钳头(16,17)的张开；反之，则实现所述钳头(16,17)的闭合。

2.根据权利要求1所述的双开无创夹钳，其特征在于，还包括驱动丝(11)，所述驱动丝(11)的输出端连接所述滑动体(15)，用于驱动所述滑动体(15)沿所述第一滑槽孔(18)做往复运动。

3.根据权利要求2所述的双开无创夹钳，其特征在于，两所述第一滑槽孔(18)长度方向的中心线均为直线，两所述第二滑槽孔(19)长度方向的中心线为两条相背离的三次样条曲线。

4.根据权利要求2所述的双开无创夹钳，其特征在于，所述滑动部为连接销(14)，所述连接销(14)设置在所述滑动体(15)上，所述连接销(14)的第一端滑动设置在所述第一滑槽孔(18)内，所述连接销(14)的第二端滑动设置在所述第二滑槽孔(19)内。

5.根据权利要求4所述的双开无创夹钳，其特征在于，还包括冲水模块(20)，所述冲水模块(20)包括：

第一套管(23)，连接在所述钳头座(12)上，所述驱动丝(11)经由所述第一套管(23)内部与所述滑动体(15)连接；

第二套管(25)，套设在所述第一套管(23)外部并连接在所述钳头座(12)上；

螺旋套管(24)，设置在所述第一套管(23)与第二套管(25)之间的环形空间内，以使所述环形空间形成螺旋状的冲水通道。

6.根据权利要求5所述的双开无创夹钳，其特征在于，所述冲水模块(20)还包括锁帽(21)和连接盘(22)，所述钳头模块(10)与冲水模块(20)通过所述连接盘(22)可拆卸地连接并用所述锁帽(21)进行锁紧固定。

7.一种柔性手术机器人，其特征在于，包括机器人主体和权利要求2到6中任一项所述的双开无创夹钳，所述双开无创夹钳通过所述钳头座(12)连接在所述机器人主体的柔性臂上，所述机器人主体的驱动机构连接所述驱动丝(11)的输入端。

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