CN210101616U - 一种防碰撞***、车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种防碰撞***、车辆。本申请提供的防碰撞***包括至少4个超声波雷达、传感器和控制装置，其中，传感器与控制装置电性连接，用于采集车辆的行驶参数；至少4个超声波雷达分别与控制装置通信连接，分别设置于车辆本体的前端、后端和两侧，超声波雷达包括长距离超声波雷达和短距离超声波雷达，这样，通过将长距离超声波雷达和短距离超声波雷达相互配合对车辆本体四周的障碍物进行检测，可以准确地探测到车身周围的障碍物，可以进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

Description

一种防碰撞***、车辆

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种防碰撞***、车辆。

背景技术

无人驾驶车辆是通过传感器和雷达感知道路环境，并利用感知的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能车辆，可以自动控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

现有的基于L4级自动驾驶(高度自动化，High Automation)的无人车辆存在如下缺点和不足：感知探测范围小，车身周边存在盲区，车辆不能准确地探测到车身周围所有的障碍物，导致车辆在自动行驶过程中的安全性较差。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种防碰撞***、车辆，可以准确地探测到车身周围的障碍物，进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种防碰撞***，所述防碰撞***包括至少4个超声波雷达、传感器和控制装置；

至少4个所述超声波雷达，分别与所述控制装置通信连接，分别设置于车辆本体的前端、后端和两侧，用于检测所述车辆本体四周的障碍物，其中所述超声波雷达包括长距离超声波雷达和短距离超声波雷达；

所述传感器，与所述控制装置电性连接，用于采集车辆的行驶参数；

所述控制装置，分别与所述超声波雷达通信连接，与所述传感器电性连接。

在一种可能的实施方式中，所述防碰撞***还包括制动装置；

所述制动装置，与所述控制装置电性连接，所述制动装置为电子液压制动器。

在一种可能的实施方式中，所述车辆本体的前端设置至少3个长距离超声波雷达和设置至少2个短距离超声波雷达；

其中，所述车辆本体的前端的1个所述长距离超声波雷达设置所述车辆本体的前端的中央；

所述车辆本体的前端的2个所述短距离超声波雷达沿所述车辆本体的第一中轴线对称设置；

所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达对称设置所述车辆本体的前端与两侧的交汇处。

在一种可能的实施方式中，所述车辆本体的前端设置至少4个长距离超声波雷达和设置至少2个短距离超声波雷达；

其中，所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达沿所述车辆本体的第一中轴线对称设置；

所述车辆本体的前端的2个所述短距离超声波雷达对称设置于所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达远离所述第一中轴线的两侧；

所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达对称设置所述车辆本体的前端与两侧的交汇处。

在一种可能的实施方式中，所述车辆本体的两侧分别设置至少2个所述短距离超声波雷达，所述车辆本体的一侧的2个所述短距离超声波雷达沿所述车辆本体的第二中轴线对称设置。

在一种可能的实施方式中，所述车辆本体的后端设置至少3个长距离超声波雷达；

其中，所述车辆本体的后端的1个所述长距离超声波雷达设置所述车辆本体的后端的中央；

所述车辆本体的后端的2个所述长距离超声波雷达设置所述车辆本体的后端与两侧的交汇处。

在一种可能的实施方式中，所述车辆本体的后端设置至少4个长距离超声波雷达；

其中，所述车辆本体的后端的2个所述长距离超声波雷达沿所述车辆本体的第一中轴线对称设置；

所述车辆本体的后端的2个所述长距离超声波雷达对称设置于所述车辆本体的后端与两侧的交汇处。

在一种可能的实施方式中，所述超声波雷达设置所述车辆本体的位置距离地面的高度相等。

在一种可能的实施方式中，所述传感器包括档位传感器、速度传感器、转角传感器和温度传感器；

所述档位传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的变速器上，用于采集所述车辆的档位信息；

所述速度传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的后轮的轮轴上，用于采集所述车辆的行驶速度；

所述转角传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的方向盘的转向管柱上，用于采集所述车辆的方向盘的转动角度；

所述温度传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆本体上，用于采集环境温度。

第二方面，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括上述第一方面所述的防碰撞***。

本申请实施例中，提供的防碰撞***包括至少4个超声波雷达、传感器和控制装置，其中，传感器与控制装置电性连接，用于采集车辆的行驶参数；至少4个超声波雷达分别与控制装置通信连接，分别设置于车辆本体的前端、后端和两侧，超声波雷达包括长距离超声波雷达和短距离超声波雷达，这样，通过将长距离超声波雷达和短距离超声波雷达相互配合对车辆本体四周的障碍物进行检测，可以准确地探测到车身周围的障碍物，可以进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种防碰撞***的结构示意图之一；

图2示出了本申请实施例所提供的一种防碰撞***的结构示意图之二；

图3示出了本申请实施例所提供的一种超声波雷达位置分布的俯视图；

图4示出了本申请实施例所提供的另一种超声波雷达位置分布的俯视图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“无人驾驶车辆”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。

值得注意的是，在本申请提出之前，现有方案中基于L4级自动驾驶的无人车辆存在如下缺点和不足：感知探测范围小，车身周边存在盲区，车辆不能准确地探测到车身周围所有的障碍物，导致车辆在自动行驶过程中的安全性较差。

针对上述问题，本申请实施例提供的防碰撞***包括至少4个超声波雷达、传感器和控制装置，其中，传感器与控制装置电性连接，用于采集车辆的行驶参数；至少4个超声波雷达分别与控制装置通信连接，分别设置于车辆本体的前端、后端和两侧，超声波雷达包括长距离超声波雷达和短距离超声波雷达，这样，通过将长距离超声波雷达和短距离超声波雷达相互配合对车辆本体四周的障碍物进行检测，可以准确地探测到车身周围的障碍物，可以进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

实施例一

下面结合附图1和附图2，其中，图1为本申请实施例所提供的一种防碰撞***的结构示意图之一，图2本申请实施例所提供的一种防碰撞***的结构示意图之二。其中，如图1和图2所示，本申请实施例提供的防碰撞***10，包括超声波雷达100、传感器200和控制装置300。

所述超声波雷达100至少有4个，分别与所述控制装置300通信连接，分别设置于车辆本体的前端、后端和两侧，用于检测所述车辆本体四周的障碍物，其中所述超声波雷达100包括长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120。

其中，图1只示出了1个超声波雷达100，其他超声波雷达100未在图4中示出。

在具体实施中，在车辆本体上设置至少4个超声波雷达100，并保证车辆本体的前端、后端和两侧均设置至少1个超声波雷达100，这样，可以保证车辆本体的各个方向上都设置有超声波雷达100，可以检测到车辆本体四周各个方向上的障碍物。

这里，车辆上安装的超声波雷达100分为两种类型，长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120，其中，长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120发射的超声波长度不同，因而探测障碍物的范围不同，长距离超声波雷达110探测的距离比短距离超声波雷达120远，但对于与车辆距离近的障碍物通过短距离超声波雷达120探测的更加准确，所以通过长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120的配合，感知探测范围大，车辆本体四周不存在盲区，可以准确地探测到车身周围的障碍物，可以进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

需要说明的是，超声波雷达100通过局域互联网络(Local InterconnectNetwork，LIN总线)与控制装置300进行通信，控制装置300可以通过LIN总线获取超声波雷达100检测的数据。

所述传感器200，与所述控制装置300电性连接，用于采集车辆的行驶参数。

在具体实施中，在车辆本体上设置多个传感器200，传感器200为车规级别的传感器，传感器200可以包括档位传感器、速度传感器、转角传感器和温度传感器，不同传感器200采集的参数不同，其中，档位传感器可以采集车辆的档位信息，速度传感器可以采集车辆的行驶速度，转角传感器可以采集车辆的方向盘的转动角度，温度传感器可以采集环境温度。

这里，行驶参数可以包括车辆的行驶速度、车辆的方向盘的转动角度、车辆的档位信息和外界环境温度。

需要说明的是，传感器200通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN总线)与控制装置300进行通信，控制装置300可以通过CAN总线获取传感器200采集的数据。

所述控制装置300，分别与所述超声波雷达100通信连接，与所述传感器200电性连接。

在具体实施中，控制装置300通过LIN总线与超声波雷达100进行通信，控制装置300可以通过LIN总线获取超声波雷达100检测的数据，控制装置300通过CAN总线与传感器200进行通信，控制装置300可以通过CAN总线获取传感器200采集的数据。

这里，控制装置300为现有技术中的控制器，控制装置300通过获取的传感器200采集的数据、超声波雷达100检测的数据以及现有的防碰撞算法，可以判断出车辆是否有与障碍物发生碰撞的危险，在确定存在危险后，可以控制车辆制动或躲避等，避免发生碰撞事故。

在本申请实施例中，提供的防碰撞***10包括超声波雷达100、传感器200和控制装置300，其中，传感器200与控制装置300电性连接，用于采集车辆的行驶参数；超声波雷达100分别与控制装置300通信连接，分别设置于车辆本体的前端、后端和两侧，超声波雷达100包括长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120，这样，通过将长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120相互配合对车辆本体四周的障碍物进行检测，可以准确地探测到车身周围的障碍物，可以进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

进一步地，如图2所示，所述防碰撞***10还包括制动装置400；所述制动装置400，与所述控制装置300电性连接，所述制动装置400为电子液压制动器。

在具体实施中，防碰撞***10还包括制动装置400，制动装置400通过硬线与控制装置300连接，制动装置400可以根据接收到的控制装置300下达的制动指令进行制动。

进一步地，下面结合附图3和附图4，其中，图3为本申请实施例所提供的一种超声波雷达位置分布的俯视图，图4为本申请实施例所提供的另一种超声波雷达位置分布的俯视图。

如图3所示，所述车辆本体1包括4个车轮150，所述车辆本体1的前端设置至少3个长距离超声波雷达110和设置至少2个短距离超声波雷达120；其中，所述车辆本体1的前端的1个所述长距离超声波雷达110设置所述车辆本体1的前端的中央；所述车辆本体1的前端的2个所述短距离超声波雷达120沿所述车辆本体1的第一中轴线130对称设置；所述车辆本体1的前端的2个所述长距离超声波雷达110对称设置所述车辆本体1的前端与两侧的交汇处。

在具体实施中，车辆上安装的超声波雷达分为两种类型，长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120，可以在车辆本体1的前端设置至少3个长距离超声波雷达110和设置至少2个短距离超声波雷达120，由于车辆的行驶方向为前行的情况最多，可以在车辆本体1的前端多设置几个超声波雷达，并且设置长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120，具体地，在车辆本体1的前端的中央设置一个长距离超声波雷达110，通过该长距离超声波雷达110可以探测到车辆正前方的较远区域的障碍物，探测范围的扇形角度较小，在车辆本体1的第一中轴线130对称设置2个短距离超声波雷达120可以探测到车辆正前方的较近区域的障碍物，探测范围的扇形角度较大，并在车辆本体1的前端与两侧的交汇处分别设置1个长距离超声波雷达110，可以保证探测到车辆左前侧和右前侧区域的障碍物，这样，通过长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120的配合，可以感知探测范围大，车辆本体1前端区域都可以被覆盖，车辆本体1前端区域不存在盲区，因而可以准确地探测到车辆本体前端及周围的障碍物，可以进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

所述车辆本体1的两侧分别设置至少2个所述短距离超声波雷达120，所述车辆本体1的一侧的2个所述短距离超声波雷达120沿所述车辆本体1的第二中轴线140对称设置。

在具体实施中，由于车辆两侧需要探测障碍物的距离较短，因而只需要在车辆本体1的两侧只设置短超声波雷达120即可，无需设置长距离超声波雷达110，为保障车辆本体1两侧的区域都被覆盖掉，可以在两侧分别设置2个短距离超声波雷达120。

所述车辆本体1的后端设置至少3个长距离超声波雷达110，其中，所述车辆本体1的后端的1个所述长距离超声波雷达110设置所述车辆本体1的后端的中央；所述车辆本体1的后端的2个所述长距离超声波雷达110设置所述车辆本体1的后端与两侧的交汇处。

在具体实施中，由于在车辆进行倒车时，会用到车辆本体1后端的超声波雷达对车辆后端的区域进行障碍物的探测，所以要保障探测区域不能有盲区，但倒车时探测区域有限，所以不要长超声波雷达110和短距离超声波雷达120进行配合切换进行探测，只需要设置同类型的超声波雷达100即可，对于本申请设置的是长距离超声波雷达110，可探测的距离相比短距离超声波雷达120更长一些，这样，可以保障倒车时车辆后端的区域都可以被探测到。

如图4所示，所述车辆本体1包括4个车轮150，所述车辆本体1的前端设置至少4个长距离超声波雷达110和设置至少2个短距离超声波雷达120；其中，所述车辆本体1的前端的2个所述长距离超声波雷达110沿所述车辆本体1的第一中轴线130对称设置；所述车辆本体1的前端的2个所述短距离超声波雷达120对称设置于所述车辆本体1的前端的2个所述长距离超声波远离所述第一中轴线130的两侧；所述车辆本体1的前端的2个所述长距离超声波雷达110对称设置所述车辆本体1的前端与两侧的交汇处。

在具体实施中，车辆上安装的超声波雷达分为两种类型，长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120，可以在车辆本体1的前端设置至少4个长距离超声波雷达110和设置至少2个短距离超声波雷达120，由于车辆的行驶方向为前行的情况最多，可以在车辆本体1的前端多设置几个超声波雷达，并且设置长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120，具体地，在车辆本体4的前端的第一中轴线130对称设置2个长距离超声波雷达110，通过长距离超声波雷达110可以探测到车辆正前方的较远区域的障碍物，探测范围的扇形角度较小，在车辆本体1远离第一中轴线130的2个长距离超声波雷达110的两侧对称设置2个短距离超声波雷达120，可以探测到车辆正前方的较近区域的障碍物，探测范围的扇形角度较大，并在车辆本体1的前端与两侧的交汇处分别设置1个长距离超声波雷达110，可以保证探测到车辆左前侧和右前侧区域的障碍物，这样，通过长距离超声波雷达110和短距离超声波雷达120的配合，可以感知探测范围大，车辆本体1前端区域都可以被覆盖，车辆本体1前端区域不存在盲区，因而可以准确地探测到车辆本体前端及周围的障碍物，可以进一步提升车辆在行驶过程中的安全性。

所述车辆本体1的两侧分别设置至少2个所述短距离超声波雷达120，所述车辆本体1的一侧的2个所述短距离超声波雷达120沿所述车辆本体1的第二中轴线140对称设置。

所述车辆本体1的后端设置至少4个长距离超声波雷达110，其中，所述车辆本体1的后端的2个所述长距离超声波雷达110沿所述车辆本体1的第一中轴线130对称设置；所述车辆本体1的后端的2个所述长距离超声波雷达110对称设置于所述车辆本体1的后端与两侧的交汇处。

在具体实施中，由于在车辆进行倒车时，会用到车辆本体1后端的超声波雷达对车辆后端的区域进行障碍物的探测，所以要保障探测区域不能有盲区，但倒车时需要进行探测的区域范围不大，所以不需要长超声波雷达110和短距离超声波雷达120进行配合切换进行探测，只需要设置同类型的超声波雷达100即可，对于本申请设置的是长距离超声波雷达110，可探测的距离相比短距离超声波雷达120更长一些，这样，可以保障倒车时车辆后端的区域都可以被探测到。

在一种可能的实施方式中，超声波雷达设置所述车辆本体的位置距离地面的高度相等。

这样，为了对障碍物信息进行准确的获取，优选将多个超声波雷达设置在同一高度，即在车辆本体四周安装的所有超声波雷达距地面的距离均相等。

需要说明的是，本领域技术人员可以根据超声波雷达性能和车辆本身结构对超声波雷达的安装高度进行调整。

更进一步地，所述传感器包括档位传感器、速度传感器、转角传感器和温度传感器。

所述档位传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的变速器上，用于采集所述车辆的档位信息。

在具体实施中，档位传感器通过CAN总线与控制装置进行通信，控制装置可以通过CAN总线获取档位传感器采集的车辆的档位信息。

所述速度传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的后轮的轮轴上，用于采集所述车辆的行驶速度。

在具体实施中，速度传感器通过CAN总线与控制装置进行通信，控制装置可以通过CAN总线获取速度传感器采集的车辆的行驶速度。

所述转角传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的方向盘的转向管柱上，用于采集所述车辆的方向盘的转动角度。

在具体实施中，转角传感器通过CAN总线与控制装置进行通信，控制装置可以通过CAN总线获取转角传感器采集的车辆的方向盘的转动角度。

所述温度传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆本体上，用于采集环境温度。

在具体实施中，温度传感器通过CAN总线与控制装置进行通信，控制装置可以通过CAN总线获取温度传感器采集的环境温度。

实施例二

本申请实施例提供了的一种车辆，车辆包括实施例一所述的防碰撞***。

在具体实施中，防碰撞***可以为车辆主控制***中下设的防碰撞***；也可以为独立与主控制***之外的防碰撞***，这样，防碰撞***可以起到辅助主控制***进行制动的作用，并且可以在主控制***发生故障或失效、或出现其他操作失误时，也可以防止车辆发生碰撞事故，可以进一步保障车辆的安全。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种防碰撞***，其特征在于，所述防碰撞***包括至少4个超声波雷达、传感器和控制装置；

至少4个所述超声波雷达，分别与所述控制装置通信连接，分别设置于车辆本体的前端、后端和两侧，用于检测所述车辆本体四周的障碍物，其中所述超声波雷达包括长距离超声波雷达和短距离超声波雷达；

所述传感器，与所述控制装置电性连接，用于采集车辆的行驶参数；

所述控制装置，分别与所述超声波雷达通信连接，与所述传感器电性连接。

2.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述防碰撞***还包括制动装置；

所述制动装置，与所述控制装置电性连接，所述制动装置为电子液压制动器。

3.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述车辆本体的前端设置至少3个长距离超声波雷达和设置至少2个短距离超声波雷达；其中，

所述车辆本体的前端的1个所述长距离超声波雷达设置所述车辆本体的前端的中央；

所述车辆本体的前端的2个所述短距离超声波雷达沿所述车辆本体的第一中轴线对称设置；

所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达对称设置所述车辆本体的前端与两侧的交汇处。

4.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述车辆本体的前端设置至少4个长距离超声波雷达和设置至少2个短距离超声波雷达；其中，

所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达沿所述车辆本体的第一中轴线对称设置；

所述车辆本体的前端的2个所述短距离超声波雷达对称设置于所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达远离所述第一中轴线的两侧；

所述车辆本体的前端的2个所述长距离超声波雷达对称设置所述车辆本体的前端与两侧的交汇处。

5.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述车辆本体的两侧分别设置至少2个所述短距离超声波雷达，所述车辆本体的一侧的2个所述短距离超声波雷达沿所述车辆本体的第二中轴线对称设置。

6.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述车辆本体的后端设置至少3个长距离超声波雷达，其中，

所述车辆本体的后端的1个所述长距离超声波雷达设置所述车辆本体的后端的中央；

所述车辆本体的后端的2个所述长距离超声波雷达设置所述车辆本体的后端与两侧的交汇处。

7.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述车辆本体的后端设置至少4个长距离超声波雷达，其中，

所述车辆本体的后端的2个所述长距离超声波雷达沿所述车辆本体的第一中轴线对称设置；

所述车辆本体的后端的2个所述长距离超声波雷达对称设置于所述车辆本体的后端与两侧的交汇处。

8.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述超声波雷达设置所述车辆本体的位置距离地面的高度相等。

9.根据权利要求1所述的防碰撞***，其特征在于，所述传感器包括档位传感器、速度传感器、转角传感器和温度传感器；

所述档位传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的变速器上，用于采集所述车辆的档位信息；

所述速度传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的后轮的轮轴上，用于采集所述车辆的行驶速度；

所述转角传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆的方向盘的转向管柱上，用于采集所述车辆的方向盘的转动角度；

所述温度传感器，与所述控制装置电性连接，设置于所述车辆本体上，用于采集环境温度。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1至9中任一项所述的防碰撞***。

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