CN210081283U - 一种自动抓板机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动抓板机械手，包括机架、旋转升降机构、带式驱动机构以及两组夹持装置，机架横向安装有第一导轨；旋转升降机构安装于第一导轨上并可沿着第一导轨移动；带式驱动机构与旋转升降机构相连接并可由旋转升降机构带动进行旋转和升降；两组夹持装置相向设置，且至少一组夹持装置与带式驱动机构相连接，带式驱动机构可驱动夹持装置移动以增大或减小两组夹持装置之间的距离。通过这样的技术方案，提高了自动抓板机械手的运动精准度，在取放板材过程中不易造成板材掉落，能够准确地取放板材，便于调整运动行程；使得能够适应不同板材尺寸的变化，适应多元化的产品需求，便于维修。

Description

一种自动抓板机械手

技术领域

本实用新型涉及生产设备加工技术领域，特别涉及一种自动抓板机械手。

背景技术

随着社会的发展，科技产业也随之高速发展。在工业生产过程，其中自动抓板机械手已经占据了较高的地位。在机械制造行业中，自动化的生产设备在很大程度上决定了其产品的质量以及市场的竞争力，所以很多自动抓板机械手被改进完善以此来提高生产效率和质量。

目前，自动抓板机械手一般是通过气缸驱动夹持装置进行相应的取放板材。气缸运行时不够平稳，存在明显的顿挫，容易导致取放板材过程中造成板材掉落，或者无法将板材准确取放，且气缸行程不便调整，不适应板材尺寸的变化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种自动抓板机械手。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种自动抓板机械手，包括：机架，所述机架横向安装有第一导轨；旋转升降机构，安装于第一导轨上并可沿着第一导轨移动；带式驱动机构，与所述旋转升降机构相连接并可由所述旋转升降机构带动进行旋转和升降；两组夹持装置，两组夹持装置相向设置，且至少一组夹持装置与带式驱动机构相连接，所述带式驱动机构可驱动夹持装置移动以增大或减小两组夹持装置之间的距离。

优选的，所述带式驱动机构包括：

第一安装板，与所述旋转升降机构固定连接；

第一驱动马达，安装于所述第一安装板上；

传动装置，所述传动装置包括两个第一传动轮以及绕设在两个第一传动轮上的第一传送带，其中一个第一传动轮安装于所述第一驱动马达的输出轴上，另一个第一传动轮转动安装于所述第一安装板上。

优选的，所述夹持装置包括连接座以及安装于连接座上的夹持手组件。

优选的，两组夹持装置中，其中一组夹持装置上的连接座连接于第一传动轮一侧的第一传送带，另一组夹持装置上的连接座连接于第一传动轮另一侧的第一传送带。

优选的，所述第一安装板上设置有第二导轨，所述夹持装置滑动安装于所述第二导轨上。

进一步优选的，所述夹持手组件包括第一导杆以及一个以上的夹爪，所述第一导杆设置于所述连接座上，所述夹爪安装于所述第一导杆上。

进一步优选的，所述夹持手组件包括第一导杆以及两个以上的夹爪，所述第一导杆设置于所述连接座上，两个以上的夹爪均滑动安装于所述第一导杆上。

进一步优选的，所述夹爪通过止动件固定于所述第一导杆上。

进一步优选的，所述旋转升降机构包括升降组件以及与升降组件相连接的旋转组件。

进一步优选的，还包括一与所述机架相配的工作台，所述工作台上设置有用于放置板材的支架组件。

上述技术方案的自动抓板机械手至少具有如下优点或有益效果之一：通过旋转升降机构带动带式驱动机构以及夹持装置进行旋转动作和升降动作，然后通过带式驱动机构驱动夹持装置移动以增大或减小两组夹持装置之间的距离，以完成取放板材；通过带式驱动方式代替了原有的气缸驱动方式，提高了自动抓板机械手的运动精准度，在取放板材过程中不易造成板材掉落，能够准确地取放板材，便于调整运动行程；通过设计两个以上的夹爪滑动安装于第一导杆上实现夹爪的间距可调，使得能够适应不同板材尺寸，适应多元化的产品需求，便于维修。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型实施例的整体结构图；

图2是带式驱动机构和夹持装置的结构图；

图3是机架的结构图；

图4是旋转升降机构的结构图；

图5是旋转升降机构、带式驱动机构以及夹持装置的结构图；

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图5所示，本实用新型实施例自动抓板机械手，包括机架10、旋转升降机构20、带式驱动机构30以及两组夹持装置40，机架10横向安装有第一导轨111；旋转升降机构20安装于第一导轨111上并可沿着第一导轨111移动；带式驱动机构30与旋转升降机构20相连接并可由旋转升降机构20带动进行旋转和升降；两组夹持装置40相向设置，且至少一组夹持装置40与带式驱动机构30相连接，带式驱动机构30可驱动夹持装置40移动以增大或减小两组夹持装置40之间的距离。

本实用新型实施例通过旋转升降机构20带动带式驱动机构30以及夹持装置40进行旋转动作和升降动作，然后通过带式驱动机构30驱动夹持装置40移动以增大或减小两组夹持装置40之间的距离，以完成取放板材；通过带式驱动方式代替了原有的气缸驱动方式，提高了自动抓板机械手的运动精准度，在取放板材过程中不易造成板材掉落，能够准确地取放板材，便于调整运动行程。

参照图2所示，优选的，在本实用新型实施例中，带式驱动机构30包括第一安装板31、第一驱动马达32以及传动装置33，第一安装板31与旋转升降机构20固定连接；第一驱动马达32安装于第一安装板31上；传动装置33包括两个第一传动轮331以及绕设在两个第一传动轮331上的第一传送带332，其中一个第一传动轮331安装于第一驱动马达32的输出轴上，另一个第一传动轮331转动安装于第一安装板31上。

在其中一些实施例中，传动装置33实施例一：传动装置33设置为两个第一传动轮331以及绕设在两个第一传动轮331上的第一传送带332，其中一个第一传动轮331安装于第一驱动马达32的输出轴上，另一个第一传动轮331转动安装于第一安装板31上，第一传送带332为皮带传送带；传动装置33实施例二：传动装置33设置为两个第一传动轮331以及绕设在两个第一传动轮331上的第一传送带332，其中一个第一传动轮331安装于第一驱动马达32的输出轴上，另一个第一传动轮331转动安装于第一安装板31上，第一传送带332为链条传送带。

参照图1和图3所示，在本实用新型实施例中，机架10上设置有第二安装板11以及安装在第二安装板11上的驱动装置12，驱动装置12包括第二驱动马达121、两个第二传动轮122以及绕设在第二传动轮122上的第二传送带123，第二安装板11设置有第一导轨111，旋转升降机构20滑动安装于第一导轨111上。在运行时，通过第二驱动马达121驱动第二传送带123转动，继而驱动旋转升降机构20沿着第一导轨111移动。

参照图2所示，在本实用新型实施例中，夹持装置40包括连接座41以及安装于连接座41上的夹持手组件42。两组夹持装置40中，其中一组夹持装置40上的连接座41连接于第一传动轮331一侧的第一传送带332，另一组夹持装置40上的连接座41连接于第一传动轮331另一侧的第一传送带332。第一安装板31上设置有第二导轨311，夹持装置40滑动安装于第二导轨311上。

在其中一些实施例中，当第一传送带332为皮带传送带，第一传送带332上设置有若干个凸齿，连接座41上设置有限位凹槽，限位凹槽啮合于部分凸齿以将连接座41与第一传送带332相连接；当第一传送带332为链条传送带时，通过固定件以将连接座41与第一传送带332相连接，固定件为螺钉、销钉等。

进一步的，在其中一些实施例中，夹持装置40实施例一：夹持手组件42包括第一导杆421以及一个以上的夹爪422，第一导杆421设置于连接座41上，夹爪422安装于第一导杆421上；夹持装置40实施例二：夹持手组件42包括第一导杆421以及两个以上的夹爪422，第一导杆421设置于连接座41上，两个以上的夹爪422均滑动安装于第一导杆421上。通过设计两个以上的夹爪422滑动安装于第一导杆421上实现夹爪422的间距可调，使得能够适应不同板材尺寸，适应多元化的产品需求，便于维修。

在本实用新型实施例中，夹爪422通过止动件固定于第一导杆421上，止动件为螺钉、销钉等。

参照图4和图5所示，在本实用新型实施例中，旋转升降机构20包括升降组件21以及与升降组件21相连接的旋转组件22。升降组件21包括第一安装座211、固定在第一安装座211的上的第二导杆212以及气缸213，第一安装座211上设置有第三导轨2111，气缸213滑动安装于第三导轨2111上；旋转组件22包括第三驱动马达221、第二安装座222以及连接块223，第二安装座222安装于第二导杆212上且连接于气缸213上，第三驱动马达221安装于第二安装座222上，连接块223安装于第三驱动马达221上且固定连接于带式驱动机构30上。在运行时，气缸213沿着第三导轨2111移动，第二安装座222也随之升降，然后通过第三驱动马达221驱动带式驱动机构30和夹持装置40进行旋转，以便更好取放板材。

在其中一些实施例中，升降组件21还可以设置为以丝杆进行升降动作的装置，丝杆升降装置驱动旋转组件22升降；旋转组件22还可以设置为以回转气缸进行旋转动作的装置，以驱动带式驱动机构30和夹持装置40旋转。

进一步的，在本实用新型实施例中，自动抓板机械手还包括一与机架10相配的工作台50，工作台50上设置有用于放置板材的支架组件51。

本实用新型实施例的工作原理：通过旋转升降机构20带动带式驱动机构30以及夹持装置40进行升降动作和旋转动作，然后通过带式驱动机构30驱动夹持装置40移动以增大或减小两组夹持装置40之间的距离，以完成取放板材。

上述实施例只是本实用新型的优选方案，本实用新型还可有其他实施方案。本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所设定的范围内。

Claims (10)

1.一种自动抓板机械手，其特征在于，包括：

机架(10)，所述机架(10)横向安装有第一导轨(111)；

旋转升降机构(20)，安装于第一导轨(111)上并可沿着第一导轨(111)移动；

带式驱动机构(30)，与所述旋转升降机构(20)相连接并可由所述旋转升降机构(20)带动进行旋转和升降；

两组夹持装置(40)，两组夹持装置(40)相向设置，且至少一组夹持装置(40)与带式驱动机构(30)相连接，所述带式驱动机构(30)可驱动夹持装置(40)移动以增大或减小两组夹持装置(40)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：所述带式驱动机构(30)包括：

第一安装板(31)，与所述旋转升降机构(20)固定连接；

第一驱动马达(32)，安装于所述第一安装板(31)上；

传动装置(33)，所述传动装置(33)包括两个第一传动轮(331)以及绕设在两个第一传动轮(331)上的第一传送带(332)，其中一个第一传动轮(331)安装于所述第一驱动马达(32)的输出轴上，另一个第一传动轮(331)转动安装于所述第一安装板(31)上。

3.根据权利要求2所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：所述夹持装置(40)包括连接座(41)以及安装于连接座(41)上的夹持手组件(42)。

4.根据权利要求3所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：两组夹持装置(40)中，其中一组夹持装置(40)上的连接座(41)连接于第一传动轮(331)一侧的第一传送带(332)，另一组夹持装置(40)上的连接座(41)连接于第一传动轮(331)另一侧的第一传送带(332)。

5.根据权利要求2所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：所述第一安装板(31)上设置有第二导轨(311)，所述夹持装置(40)滑动安装于所述第二导轨(311)上。

6.根据权利要求3所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：所述夹持手组件(42)包括第一导杆(421)以及一个以上的夹爪(422)，所述第一导杆(421)设置于所述连接座(41)上，所述夹爪(422)安装于所述第一导杆(421)上。

7.根据权利要求3所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：所述夹持手组件(42)包括第一导杆(421)以及两个以上的夹爪(422)，所述第一导杆(421)设置于所述连接座(41)上，两个以上的夹爪(422)均滑动安装于所述第一导杆(421)上。

8.根据权利要求6或7或所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：所述夹爪(422)通过止动件固定于所述第一导杆(421)上。

9.根据权利要求1所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：所述旋转升降机构(20)包括升降组件(21)以及与升降组件(21)相连接的旋转组件(22)。

10.根据权利要求1所述的一种自动抓板机械手，其特征在于：还包括一与所述机架(10)相配的工作台(50)，所述工作台(50)上设置有用于放置板材的支架组件(51)。

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