CN210080568U - 一种冲床自动送取料机械手 - Google Patents
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Abstract
一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：其包括机械手驱动装置，机械手驱动装置前端连接有主机械手臂，机械手驱动装置上方连接有副机械手臂，机械手驱动装置驱动主机械手臂在工作台及冲压机间往复循环运动，当主机械手臂到达工作区域时，机械手驱动装置驱动主机械手臂向下提料或向上进入副机械手臂工作范围内取料；所述的机械手驱动装置包括纵向运动组件及横向运动组件，通过纵向运动组件及横向运动组件，实现主机械手臂纵向及横向方向的运动。本实用新型的有益效果是：床的上料及下料均能实现自动化，不需要人工进行调整，避免发生工伤等事故，同时能满足大批量生产的需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及冲床技术领域，具体是一种冲床自动送取料机械手。
背景技术
在冲床加工行业，很多工位为物体的拾取操作，这些操作一般动作简单，重复性很大，很多工厂中工件的装卸等工序仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低，安全性差。目前针对这种需求，设计了以拾取为目的的机械手，因为其方便，节省人力成本，能24小时不间断工作等作用，因此广泛用于成型机、机床、冲床、组装流水线等设备或装置上。机械手不仅能提高工作效率，满足生产需求，还能代替劳动者进行危险繁杂等工作。现有的机械手，大都只能执行一个工序，其他工序就需要另外的机械手进行，在如今社会的进步和发展、科技的日益进步，产品更新换代加快，机械手暴露出很多的不足及弱点，一方面专门的机械手机器占地面积大机构复杂，维修不便，不利于自动化的生产，另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整，其次，部分工序仍需要人工操作，产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。因此有必要设计出一种实现冲床制作过程中完全自动化，适用于生产线的上下料等设备。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，减轻劳动强度，提高生产效率，实现自动上下料的一种冲床自动送取料机械手。
本实用新型目的是用以下方式实现的：一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：其包括机械手驱动装置，机械手驱动装置前端连接有主机械手臂，机械手驱动装置上方连接有副机械手臂，机械手驱动装置驱动主机械手臂在工作台及冲压机间往复循环运动，当主机械手臂到达工作区域时，机械手驱动装置驱动主机械手臂向下提料或向上进入副机械手臂工作范围内取料；所述的机械手驱动装置包括纵向运动组件及横向运动组件，通过纵向运动组件及横向运动组件，实现主机械手臂纵向及横向方向的运动。
所述的横向运动组件包括主动齿及从动齿条，主动齿与从动齿条相互啮合；所述的从动齿条前端通过连接板与主机械手臂连接固定，连接板后端连接有滑轨，滑轨卡置于固定设于从动齿条下方的滑槽内，横向电机通过主动齿驱动从动齿条运动，从而使得滑轨沿着滑槽滑行，实现主机械手臂横向方向运动。
所述的纵向运动组件包括位于横向运动组件后方的丝杠结构，纵向电机驱动丝杠旋转，实现主机械手臂纵向方向运动。
所述的横向运动组件后方还设置有导向杆，导向杆套装于导向孔内，导向杆沿着导向孔上下运动。
所述的主机械手臂包括活动架，活动架一侧与机械手驱动装置连接，所述的活动架内设置至少三个放料间，相邻放料间之间设有活动间；所述的放料间位于工作区域上方，通过设于放料间下方的吸盘组件将工作用料上提。
所述的放料间呈方形，方形四角落安装有加强角，所述的加强角呈三角形横跨放料间相邻两边；所述的相邻加强角间设有承载板，承载板向内凸出设置。
所述的吸盘组件设置有有两组，位于两个相邻放料间下方。
所述的副机械手臂包括副支架及设于其上的若干副吸盘架，副吸盘架对应放料间设置，副吸盘架通过伸缩气缸固定在副支架，伸缩气缸驱动副吸盘架架作升降运动。
本实用新型的有益效果是：1、结构简单，制作成本低，提高市场竞争力。2、冲床的上料及下料均能实现自动化，不需要人工进行调整，避免发生工伤等事故，同时能满足大批量生产的需求。3、步进式上下料工作方式，有效降低机械手运动幅度，有利于提升工作节拍，提高生产效率。4、冲床生产过程不用人工进行任何操作，具有自动化、智能化等新时代特点。
附图说明
图1为本实用新型总装效果图。
图2为本实用新型中工作台与送料机械手结构装配图。
图3为本实用新型中送料机械手结构装配图。
图4为本实用新型中横向组件结构示意图。
图5为本实用新型中横向组件剖视图。
图6为本实用新型中纵向组件结构示意图。
图7-8为本实用新型中活动架结构示意图。
图9为本实用新型中送料间结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作具体进一步的说明。一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：其包括机械手驱动装置，机械手驱动装置前端连接有主机械手臂，机械手驱动装置上方连接有副机械手臂5，机械手驱动装置驱动主机械手臂在工作台6及冲压机1间往复循环运动，当主机械手臂到达工作区域时，机械手驱动装置驱动主机械手臂向下提料或向上进入副机械手臂5工作范围内取料；所述的机械手驱动装置包括纵向运动组件及横向运动组件2，通过纵向运动组件及横向运动组件2，实现主机械手臂纵向及横向方向的运动。
所述的横向运动组件2包括主动齿21及从动齿条22，主动齿21与从动齿条22相互啮合；所述的从动齿条22前端通过连接板23与主机械手臂连接固定，连接板23后端连接有滑轨24，滑轨24卡置于固定设于从动齿条22下方的滑槽25内，横向电机26通过主动齿21驱动从动齿条22运动，从而使得滑轨24沿着滑槽25滑行，实现主机械手臂横向方向运动。
所述的纵向运动组件包括位于横向运动组件2后方的丝杠结构，纵向电机31驱动丝杠3旋转，实现主机械手臂纵向方向运动。
所述的横向运动组件2后方还设置有导向杆32，导向杆32套装于导向孔33内，导向杆32沿着导向孔33上下运动。
所述的主机械手臂包括活动架4，活动架4一侧与机械手驱动装置连接，所述的活动架4内设置至少三个放料间41，相邻放料间41之间设有活动间42；所述的放料间41位于工作区域上方，通过设于放料间41下方的吸盘组件43将工作用料上提。
所述的放料间41呈方形，方形四角落安装有加强角44，所述的加强角44呈三角形横跨放料间41相邻两边；所述的相邻加强角44间设有承载板45，承载板45向内凸出设置。
所述的吸盘组件43设置有有两组，位于两个相邻放料间41下方。
所述的副机械手臂5包括副支架51及设于其上的若干副吸盘架52，副吸盘架52对应放料间41设置，副吸盘架52通过伸缩气缸固定在副支架51，伸缩气缸驱动副吸盘架52架作升降运动。
工作原理：本案中，机械手驱动装置前端连接有主机械手臂，机械手驱动装置上方连接有副机械手臂，机械手驱动装置驱动主机械手臂在工作台及冲压机间往复循环前后运动，当主机械手臂到达工作区域时，机械手驱动装置驱动主机械手臂向下提料或向上进入副机械手臂工作范围内取料。
其中，机械手驱动装置包括纵向运动组件及横向运动组件：启动横向电机，由于主动齿与从动齿条相互啮合，主动齿驱动从动齿条运动，使得设于连接板后端的滑轨沿着滑槽滑行，从而实现主机械手臂横向方向运动；启动纵向电机，位于横向运动组件后方的丝杠结构内丝杆旋转，通过将丝杆旋转运动转化为直线运动，从而实现主机械手臂纵向方向运动。其中，横向运动组件后方还设置导向杆，使得当主机械手臂纵向运动始终跟从导向杆沿着导向孔上下运动。机械手驱动装置，运动原理简单，结构精简，操作工序明了快捷。
其中需要说的是：主机械手臂取料时，取料与送料同步进行，当主机械手臂进入冲压机内进行送料时，冲压机上模复位，将成品从模具内脱出，刚好落入主机械手臂前端的放料间41内，当主机械手臂回缩时，放料间41进入副机械手臂9的工作范围内，副机械手臂9向下运动，将放料间41内的成品提取，主机械手臂继续向冲压机内送料，主机械手臂上中部的放料间41进入副机械手臂9下方，副机械手臂9向下运动，将成品放置入中部的放料间41内，以此类推，成品逐步向后移动，直到将成品放置到指定区域内。由于本案中采用了步进式上下料工作方式，因此，其能有效降低机械手运动幅度，有利于提升工作节拍，提高生产效率。
本案在，只需要一个机械手驱动装置便可实现机械手横向、纵向方向的移动，不需要每一工序运动都需要单独的机械手去运作，提高工作效率，满足生产需求，还能代替劳动者进行危险繁杂等工作。冲床的上料及下料均能实现自动化，不需要人工进行调整，避免工伤等情况的出现，保证了机械手的精确度，产品质量的稳定性高，能满足大批量生产的需求。
与传统技术相比，本案中的自动上下料设备，能同时实现对冲压机上料及下料，且冲压机工作时，不用人工进行任何操作，具有自动化、智能化等优点，故可广泛推广。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (8)
1.一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：其包括机械手驱动装置，机械手驱动装置前端连接有主机械手臂，机械手驱动装置上方连接有副机械手臂（5），机械手驱动装置驱动主机械手臂在工作台（6）及冲压机（1）间往复循环运动，当主机械手臂到达工作区域时，机械手驱动装置驱动主机械手臂向下提料或向上进入副机械手臂（5）工作范围内取料；所述的机械手驱动装置包括纵向运动组件及横向运动组件（2），通过纵向运动组件及横向运动组件（2），实现主机械手臂纵向及横向方向的运动。
2.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的横向运动组件（2）包括主动齿（21）及从动齿条（22），主动齿（21）与从动齿条（22）相互啮合；所述的从动齿条（22）前端通过连接板（23）与主机械手臂连接固定，连接板（23）后端连接有滑轨（24），滑轨（24）卡置于固定设于从动齿条（22）下方的滑槽（25）内，横向电机（26）通过主动齿（21）驱动从动齿条（22）运动，从而使得滑轨（24）沿着滑槽（25）滑行，实现主机械手臂横向方向运动。
3.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的纵向运动组件包括位于横向运动组件（2）后方的丝杠结构，纵向电机（31）驱动丝杠（3）旋转，实现主机械手臂纵向方向运动。
4.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的横向运动组件（2）后方还设置有导向杆（32），导向杆（32）套装于导向孔（33）内，导向杆（32）沿着导向孔（33）上下运动。
5.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的主机械手臂包括活动架（4），活动架（4）一侧与机械手驱动装置连接，所述的活动架（4）内设置至少三个放料间（41），相邻放料间（41）之间设有活动间（42）；所述的放料间（41）位于工作区域上方，通过设于放料间（41）下方的吸盘组件（43）将工作用料上提。
6.根据权利要求5所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的放料间（41）呈方形，方形四角落安装有加强角（44），所述的加强角（44）呈三角形横跨放料间（41）相邻两边；所述的相邻加强角（44）间设有承载板（45），承载板（45）向内凸出设置。
7.根据权利要求5所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的吸盘组件（43）设置有有两组，位于两个相邻放料间（41）下方。
8.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的副机械手臂（5）包括副支架（51）及设于其上的若干副吸盘架（52），副吸盘架（52）对应放料间（41）设置，副吸盘架（52）通过伸缩气缸固定在副支架（51），伸缩气缸驱动副吸盘架（52）架作升降运动。
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