CN210016995U - 水果采摘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了水果采摘机，包括壳体，本实用新型由行走机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构和夹持与俯仰机构五部分组成，使其具有移动、旋转、升降、伸缩、夹持释放和抬升俯仰等多种功能，在使用时，第一电机通过第一丝杠带动第一丝杠滑块和固定片向右滑动，从而使连接片向外推动的左端，进而使爪杆的右端收拢夹持水果，通过调节第一电机的转动角度，即可控制爪杆的收拢程度，从而控制对水果的加持力，进而达到可稳定的夹持多种尺寸的水果，提高采摘成功率。

Description

水果采摘机

技术领域

本实用新型涉及水果采摘机技术领域，具体为水果采摘机。

背景技术

现代农业向着机械化的时代发展，机械正在逐渐代替人们原始的劳动工具和原始的劳动方法，但是一直以来在很多地方，人们还用着原始的人工采摘方法，现代的大型采摘机器又太过昂贵，人们在考虑自己的经济利益的同时不得不放弃机械采摘的高效率方法，而现有的小型采摘设备存在结构简单、功能单一，果夹稳定性较差，采摘成功率不高等问题，因此，特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供水果采摘机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：水果采摘机，包括壳体，所述壳体的内腔设置有行走机构，所述壳体的上部设置有旋转机构，所述旋转机构的上部设置有升降机构，所述升降机构的上表面设置有伸缩机构，所述伸缩机构的上表面设置有夹持与俯仰机构；

所述夹持与俯仰机构包括回形板，所述回形板的左端与伸缩机构的上表面的左端相铰接，所述回形板的上表面的左端固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一丝杠，所述回形板的上表面的右端固定连接有第一板体，所述第一丝杠的右端与第一板体的左侧面转动连接，所述第一丝杠的外壁螺接有第一丝杠滑块，所述第一丝杠滑块的右侧外壁的前端和后端均转动连接有连杆，两个所述连杆的底端均贯穿回形板转动连接伸缩机构的上表面的右侧，所述第一丝杠滑块的上表面固定连接有固定片，所述固定片的上表面的前端和后端均铰接有连接片，两个所述连接片的右端均铰接有爪杆，两个所述爪杆的左侧分别与第一板体的上表面的前端和后端转动连接，所述第一电机电连接外部电源。

优选的，所述行走机构包括两个第二电机，两个所述第二电机分别固定安装在壳体的内腔的左侧和右侧，两个所述第二电机的外侧输出端均固定连接有行星减速器，两个所述行星减速器分别固定安装在壳体的内腔的左端和右端，两个所述行星减速器外侧输出端均贯穿壳体固定连接有车轮，所述第二电机电连接外部电源。

优选的，所述旋转机构包括第三电机，所述第三电机固定安装在壳体的内腔的后部，所述第三电机的前部输出端固定连接有蜗杆，所述壳体的上部转动连接有转轴，所述转轴的底端固定连接有涡轮，所述蜗杆的右侧外壁与涡轮的左端向啮合，所述转轴的上端固定连接有转盘，所述第三电机电连接外部电源。

优选的，所述升降机构包括剪刀叉支架，所述剪刀叉支架的右下部的前端和后端分别与转盘的上表面的右侧的前端和后端相铰接，所述转盘的上表面的左侧固定安装有第四电机，所述第四电机的右侧输出端固定连接有第二丝杠，所述第二丝杠的外壁螺接有第二丝杠滑块，所述剪刀叉支架的左下部的前端和后端分别与第二丝杠滑块的前表面和后表面相铰接，所述剪刀叉支架的右上部的前端和后端铰接有托板，所述托板的下表面的左侧的前部和后部均固定连接有燕尾滑槽，所述燕尾滑槽的内壁滑动连接有滑块，两个所述滑块的下部分别与剪刀叉支架的左上部的前端和后端相铰接，所述第四电机电连接外部电源。

优选的，所述伸缩机构包括第五电机，所述第五电机固定安装在托板的上表面的左侧，所述第五电机右侧输出端固定连接有第三丝杠，所述托板的上表面的右侧固定连接有第二板体，所述第三丝杠的右端与第二板体的左侧面转动连接，所述第三丝杠的外壁螺接有第三丝杠滑块，所述第三丝杠滑块的上表面固定连接有第三板体，所述第三板体的下表面与第二板体的上表面滑动连接。

优选的，所述第一板体的右侧面固定连接有漏斗，所述漏斗的下端固定连接有弹性软管，所述弹性软管的底端固定连接有收集篮，所述收集篮放置在壳体的上表面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型由行走机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构和夹持与俯仰机构五部分组成，使其具有移动、旋转、升降、伸缩、夹持释放和抬升俯仰等多种功能，在使用时，第一电机通过第一丝杠带动第一丝杠滑块和固定片向右滑动，从而使连接片向外推动的左端，进而使爪杆的右端收拢夹持水果，通过调节第一电机的转动角度，即可控制爪杆的收拢程度，从而控制对本实用新型由行走机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构和夹持与俯仰机构五部分组成，使其具有移动、旋转、升降、伸缩、夹持释放和抬升俯仰等多种功能，在使用时，第一电机通过第一丝杠带动第一丝杠滑块和固定片向右滑动，从而使连接片向外推动的左端，进而使爪杆的右端收拢夹持水果，通过调节第一电机的转动角度，即可控制爪杆的收拢程度，从而控制对水果的加持力，进而达到可稳定的夹持多种尺寸的水果，提高采摘成功率。

附图说明

图1为本实用新型机构示意图；

图2为本实用新型的夹持与俯仰机构的俯视图。

图中：1壳体、2行走机构、21第二电机、22行星减速器、23车轮、3旋转机构、31第三电机、32蜗杆、33转轴、34涡轮、35转盘、4升降机构、41剪刀叉支架、42第四电机、43第二丝杠、44第二丝杠滑块、45托板、46燕尾滑槽、47滑块、5伸缩机构、51第五电机、52第三丝杠、53第二板体、54第三丝杠滑块、55第三板体、6俯仰机构、61回形板、62第一电机、63第一丝杠、64第一板体、65第一丝杠滑块、66连杆、67固定片、68连接片、69爪杆、7漏斗、8弹性软管、9收集篮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：

水果采摘机，包括壳体1，壳体1的内腔设置有行走机构2，壳体1的壳体1的上部设置有旋转机构3，旋转机构3的上部设置有升降机构4，升降机构4的上表面设置有伸缩机构5，伸缩机构5的上表面设置有夹持与俯仰机构6，从而使本实用新型具有移动、旋转、升降、伸缩、夹持释放和抬升俯仰等多种功能，并且本实用新型搭载有步进电机控制***，控制***可为专利号CN201320197608.9所公开的步进电机控制***，或其它步进电机控制***，本实用新型中第一电机62、第二电机21、第三电机31、第四电机42和第五电机51均为86BYG120-800A步进电机，且均电连接步进电机控制***，并且夹持与俯仰机构的右侧固定安装有GY-530VL53L0X激光测距传感器和KEYENCE CZ-V1颜色传感器，激光测距传感器和颜色传感器分别电连接步进电机控制***；

夹持与俯仰机构6包括回形板61，回形板61为中部开设有方槽的方板，回形板61的左端与伸缩机构5的上表面的左端相铰接，回形板61的上表面的左端固定安装有第一电机62，第一电机62的输出端固定连接有第一丝杠63，回形板61的上表面的右端固定连接有第一板体64，第一丝杠63的右端与第一板体64的左侧面转动连接，第一丝杠63的外壁螺接有第一丝杠滑块65，第一丝杠滑块65的右侧外壁的前端和后端均转动连接有连杆66，两个连杆66的底端均贯穿回形板61转动连接伸缩机构5的上表面的右侧，第一丝杠滑块65的上表面固定连接有固定片67，固定片67的上表面的前端和后端均铰接有连接片68，两个连接片68的右端均铰接有爪杆69，两个爪杆69的左侧分别与第一板体64的上表面的前端和后端转动连接，第一电机62通电工作，从而带动第一丝杠滑块65和固定片67左右运动，进而带动爪杆69夹持或释放，同时当第一丝杠滑块65向右运动时，使连杆66的上端向右摆动，进而支撑第一丝杠滑块65和回形板61，使爪杆69抬升。

具体而言，为了便于移动，行走机构2包括两个第二电机21，两个第二电机21分别固定安装在壳体1的内腔的左侧和右侧，两个第二电机21的外侧输出端均固定连接有行星减速器22，两个行星减速器22分别固定安装在壳体1的内腔的左端和右端，两个行星减速器22外侧输出端均贯穿壳体1固定连接有车轮23，第二电机21电连接外部电源，通过步进电机控制***控制第二电机21转动，即可带动本实用新型移动。

具体而言，为了便于转动，旋转机构3包括第三电机31，第三电机31固定安装在壳体1的内腔的后部，第三电机31的前部输出端固定连接有蜗杆32，壳体1的上部转动连接有转轴33，转轴33的底端固定连接有涡轮34，涡轮34与蜗杆32相配合，蜗杆32的右侧外壁与涡轮34的左端向啮合，转轴33的上端固定连接有转盘35，第三电机31通过涡轮34与蜗杆32即可带动有转盘35转动，从而带动上部夹持与俯仰机构6转动。

具体而言，为了便于升降，升降机构4包括剪刀叉支架41，剪刀叉支架41为现有的剪刀叉，剪刀叉支架41的右下部的前端和后端分别与转盘35的上表面的右侧的前端和后端相铰接，转盘35的上表面的左侧固定安装有第四电机42，第四电机42的右侧输出端固定连接有第二丝杠43，第二丝杠43的外壁螺接有第二丝杠滑块44，剪刀叉支架41的左下部的前端和后端分别与第二丝杠滑块44的前表面和后表面相铰接，剪刀叉支架41的右上部的前端和后端铰接有托板45，托板45的下表面的左侧的前部和后部均固定连接有燕尾滑槽46，燕尾滑槽46的内壁滑动连接有滑块47，两个滑块47的下部分别与剪刀叉支架41的左上部的前端和后端相铰接，第四电机42通电，通过丝杠结构带动剪刀叉支架41的左端向右运动，从而使本实用新型升高，反之，剪刀叉支架41的左端向左运动使，本实用新型降低。

具体而言，为了便于伸缩，伸缩机构5包括第五电机51，第五电机51固定安装在托板45的上表面的左侧，第五电机51右侧输出端固定连接有第三丝杠52，托板45的上表面的右侧固定连接有第二板体53，第三丝杠52的右端与第二板体53的左侧面转动连接，第三丝杠52的外壁螺接有第三丝杠滑块54，第三丝杠滑块54的上表面固定连接有第三板体55，第三板体55的下表面与第二板体53的上表面滑动连接，第三丝杠滑块54的上端与第二板体53的上端相平行，从而保证第三板体55的下表面与第二板体53的上表面稳定滑动，从而使第五电机51通过第三板体55带动夹持与俯仰机构6左右运动。

具体而言，为了便于收集水果，第一板体64的右侧面固定连接有漏斗7，漏斗7的下端固定连接有弹性软管8，弹性软管8具有一定的弹性，且弹性软管8的内壁粘合有棉套，弹性软管8的底端固定连接有收集篮9，收集篮9为普通箱体，收集篮9放置在壳体1的上表面。

工作原理：使用本实用新型时，本实用新型通过行走机构2从起始点出发，进入采摘通道，夹持与俯仰机构6上的激光测距传感器和颜色传感器扫描是否有水果，当有水果时传感器产生的信号通过控制***传给步进电机，第四电机42带动升降机构4调节竖直位置，第五电机51带动伸缩机构5调节水平位置，调节后，使水果位于夹持与俯仰机构6的右上部，采摘时，第一电机62通电工作，带动第一丝杠滑块65和固定片67向右运动，进而带动爪杆69向右上方进行夹持，夹持后，通过伸缩机构5下降，从而摘下水果，通过第一电机62反向转动，爪杆69释放水果，水果通过机械手安装的弹性软管8靠着自重进入收集篮9，接下来手臂缩回起点位置后升降机构上升，进入下一个采摘区域，继续采摘，本实用新型设计合理，使用便捷，具有移动、旋转、升降、伸缩、夹持释放和抬升俯仰等多种功能，且可自由调节对水果的加持力，进而达到可稳定的夹持多种尺寸的水果，提高采摘成功率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.水果采摘机，其特征在于：包括壳体(1)，所述壳体(1)的内腔设置有行走机构(2)，所述壳体(1)的壳体(1)的上部设置有旋转机构(3)，所述旋转机构(3)的上部设置有升降机构(4)，所述升降机构(4)的上表面设置有伸缩机构(5)，所述伸缩机构(5)的上表面设置有夹持与俯仰机构(6)；

所述夹持与俯仰机构(6)包括回形板(61)，所述回形板(61)的左端与伸缩机构(5)的上表面的左端相铰接，所述回形板(61)的上表面的左端固定安装有第一电机(62)，所述第一电机(62)的输出端固定连接有第一丝杠(63)，所述回形板(61)的上表面的右端固定连接有第一板体(64)，所述第一丝杠(63)的右端与第一板体(64)的左侧面转动连接，所述第一丝杠(63)的外壁螺接有第一丝杠滑块(65)，所述第一丝杠滑块(65)的右侧外壁的前端和后端均转动连接有连杆(66)，两个所述连杆(66)的底端均贯穿回形板(61)转动连接伸缩机构(5)的上表面的右侧，所述第一丝杠滑块(65)的上表面固定连接有固定片(67)，所述固定片(67)的上表面的前端和后端均铰接有连接片(68)，两个所述连接片(68)的右端均铰接有爪杆(69)，两个所述爪杆(69)的左侧分别与第一板体(64)的上表面的前端和后端转动连接，所述第一电机(62)电连接外部电源。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于：所述行走机构(2)包括两个第二电机(21)，两个所述第二电机(21)分别固定安装在壳体(1)的内腔的左侧和右侧，两个所述第二电机(21)的外侧输出端均固定连接有行星减速器(22)，两个所述行星减速器(22)分别固定安装在壳体(1)的内腔的左端和右端，两个所述行星减速器(22)外侧输出端均贯穿壳体(1)固定连接有车轮(23)，所述第二电机(21)电连接外部电源。

3.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于：所述旋转机构(3)包括第三电机(31)，所述第三电机(31)固定安装在壳体(1)的内腔的后部，所述第三电机(31)的前部输出端固定连接有蜗杆(32)，所述壳体(1)的上部转动连接有转轴(33)，所述转轴(33)的底端固定连接有涡轮(34)，所述蜗杆(32)的右侧外壁与涡轮(34)的左端向啮合，所述转轴(33)的上端固定连接有转盘(35)，所述第三电机(31)电连接外部电源。

4.根据权利要求3所述的水果采摘机，其特征在于：所述升降机构(4)包括剪刀叉支架(41)，所述剪刀叉支架(41)的右下部的前端和后端分别与转盘(35)的上表面的右侧的前端和后端相铰接，所述转盘(35)的上表面的左侧固定安装有第四电机(42)，所述第四电机(42)的右侧输出端固定连接有第二丝杠(43)，所述第二丝杠(43)的外壁螺接有第二丝杠滑块(44)，所述剪刀叉支架(41)的左下部的前端和后端分别与第二丝杠滑块(44)的前表面和后表面相铰接，所述剪刀叉支架(41)的右上部的前端和后端铰接有托板(45)，所述托板(45)的下表面的左侧的前部和后部均固定连接有燕尾滑槽(46)，所述燕尾滑槽(46)的内壁滑动连接有滑块(47)，两个所述滑块(47)的下部分别与剪刀叉支架(41)的左上部的前端和后端相铰接，所述第四电机(42)电连接外部电源。

5.根据权利要求4所述的水果采摘机，其特征在于：所述伸缩机构(5)包括第五电机(51)，所述第五电机(51)固定安装在托板(45)的上表面的左侧，所述第五电机(51)右侧输出端固定连接有第三丝杠(52)，所述托板(45)的上表面的右侧固定连接有第二板体(53)，所述第三丝杠(52)的右端与第二板体(53)的左侧面转动连接，所述第三丝杠(52)的外壁螺接有第三丝杠滑块(54)，所述第三丝杠滑块(54)的上表面固定连接有第三板体(55)，所述第三板体(55)的下表面与第二板体(53)的上表面滑动连接。

6.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于：所述第一板体(64)的右侧面固定连接有漏斗(7)，所述漏斗(7)的下端固定连接有弹性软管(8)，所述弹性软管(8)的底端固定连接有收集篮(9)，所述收集篮(9)放置在壳体(1)的上表面。

Images