CN209973682U - 一种短轴类零件的自动上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种短轴类零件的自动上下料机械手，包括支撑台及设置于支撑台上的抓取装置，抓取装置包括用于抓取短轴类零件的核心抓取机构以及用于驱动核心抓取机构移动的驱动机构，驱动机构包括直线驱动器、第一连接件、直线气缸、气缸连接件、回转气缸，直线驱动器设置于支撑台上，第一连接件设置于直线驱动器上，直线气缸与第一连接件配合连接，气缸连接件设置于直线气缸的输出轴上，回转气缸通与气缸连接件配合连接，核心抓取机构与回转气缸的旋转平台配合连接。本实用新型能实现流水线与工作台上短轴类零件呈90°角状况下的上下料动作，减少工人操作强度，满足自动化需求，具有结构精简，尺寸较小，控制简单，无污染不耗油且成本低等优点。

Description

一种短轴类零件的自动上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及工业自动化设备技术领域，具体涉及一种短轴类零件的自动上下料机械手。

背景技术

现如今自动上下料机械手已愈发成为自动化流水线上不可或缺的一环，它具有操作方便，效率高等优点，能将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来。针对不同的工作环境，自动上下料机械手的结构也大不相同，在一些要求运动路径较为简单的工作环境中，机械手的结构往往不会太过复杂；而对于一些运动路径较为复杂的工作环境，就要求机械手具有较高的自由度，与此相对所用执行元件会增多，其结构也更为多变。

当流水线上的待加工轴类零件与工作台上加工完的成品呈90°夹角时，一般较难用一次旋转完成零件两边位置的交换，其所涉及的运动过程更为复杂。应对这种情况，现有的上下料机械手大多通过执行元件的叠加组合来完成上下料，这种机构虽然灵活度高，但所需执行元件较多，所占空间较大，质量偏重且整体成本较高。因此，确有必要针对以上情况设计一种创新的自动上下料机械手，使其在实现上述复杂运动，完成指定上下料动作的同时，能克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，提供一种短轴类零件的自动上下料机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种短轴类零件的自动上下料机械手，包括支撑台及设置于支撑台上的抓取装置，所述抓取装置包括用于抓取短轴类零件的核心抓取机构以及用于驱动核心抓取机构移动的驱动机构，所述驱动机构包括直线驱动器、第一连接件、直线气缸、气缸连接件、回转气缸，所述直线驱动器设置于支撑台上，所述第一连接件设置于直线驱动器上，所述直线气缸与第一连接件配合连接，所述气缸连接件设置于所述直线气缸的输出轴上，所述回转气缸与气缸连接件配合连接，所述核心抓取机构与所述回转气缸的旋转平台配合连接。

通过上述技术方案，抓取装置设置于支撑台上，抓取装置的核心抓取机构与驱动机构配合，驱动机构驱动核心抓取机构对流水线上的短轴类零件进行抓取。驱动机构的直线驱动器设置于支撑台上，直线气缸通过第一连接件与直线驱动器连接，回转气缸通过气缸连接件与直线气缸的输出轴连接，核心抓取机构与回转气缸的旋转平台配合连接，当需要对流水线上与工作台呈90°的待加工的短轴类零件进行上料、对工作台上加工完成的成品进行下料时，直线驱动器驱动直线气缸沿其自身长度方向做相对运动；直线气缸驱动设置于其输出轴一端的回转气缸做输出轴轴向方向的伸缩运动，直线气缸伸长时，使得与回转气缸配合连接的核心抓取机构靠近流水线或工作台抓取流水线或工作台上的短轴类零件或将抓取的短轴类零件放置与流水线或工作台上，直线气缸缩回时，带动抓取的短轴类零件上升复位；回转气缸通过其自身旋转平台驱动核心抓取机构进行旋转换位，将从流水线上或工作台上抓取的短轴类零件进行旋转换位，实现对轴类待加工短轴类零件与工作台上的成品短轴类零件夹角呈90°情况下的上下料。驱动机构仅为一个直线驱动器、直线驱动气缸和回转气缸，结构精简、尺寸较小、控制简单、无污染不耗油且成本低。

本实用新型进一步设置：所述核心抓取机构包括爪部抓取单元以及与爪部抓取单元配合的爪部核心齿轮单元，所述爪部抓取单元包括机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ，所述爪部核心齿轮单元包括顶板、步进电机、顶板连接件、锥齿轮Ⅰ以及锥齿轮Ⅱ，所述机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ设置于顶板上，所述顶板与所述回转气缸的旋转平台配合连接，所述顶板连接件设置于顶板相对回转气缸另一侧并与顶板相互垂直设置，所述步进电机与顶板连接件配合连接，所述步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，所述锥齿轮Ⅰ通过所述步进电机的输出轴与机械夹爪Ⅰ联动配合，所述锥齿轮Ⅱ通过与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动实现与机械夹爪Ⅱ联动配合。

通过上述技术方案，驱动机构驱动核心抓取机构对流水线或工作台上的短轴类零件进行抓取，核心抓取机构的爪部核心齿轮单元驱动爪部抓取单元的机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ对流水线或工作台上的短轴类零件进行抓取。爪部核心齿轮单元的顶板与回转气缸的旋转平台配合连接，顶板连接件垂直设置于顶板上，步进电机通过紧固件设置于顶板连接件上，步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，锥齿轮Ⅰ与机械夹爪Ⅰ联动配合，锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动，锥齿轮Ⅱ与机械夹爪Ⅱ联动配合，步进电机驱动与其输出轴连接的锥齿轮Ⅰ及与锥齿轮Ⅰ相互啮合的锥齿轮Ⅱ进行转动，从而驱动机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ进行开闭的抓取或放开动作。锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ的结构尺寸相同，在相互啮合状态下轴交角相互垂直，即机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ设置的位置夹角为90°，通过一个步进电机及一对锥齿轮的啮合传动可驱动呈90°设置的机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ，并在驱动机构的驱动下相对移动，使得爪部抓取单元能更好地抓取流水线或工作台上的短轴类零件，并在回转气缸的转动带动下使抓取的短轴类零件进行旋转换位并在爪部进行上下料。

本实用新型进一步设置：所述机械夹爪Ⅰ包括驱动组件Ⅰ以及与驱动组件Ⅰ配合连接的从动组件Ⅰ，所述驱动组件Ⅰ包括齿轮轴Ⅰ、驱动件Ⅰ、与齿轮轴Ⅰ配合连接的两个齿轮轴固定件Ⅰ，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ与所述齿轮轴Ⅰ的中心轴线设置于同一直线上，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ通过紧固件相对设置于顶板上，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ的中心孔与齿轮轴Ⅰ同轴设置，所述齿轮轴Ⅰ贯穿两个齿轮轴固定件Ⅰ并通过轴承与两个齿轮轴固定件Ⅰ过盈配合，所述齿轮轴Ⅰ对应锥齿轮Ⅰ的一端与锥齿轮Ⅰ配合连接，所述驱动件Ⅰ套设于齿轮轴Ⅰ上并随齿轮轴Ⅰ的转动与从动组件Ⅰ联动配合。

通过上述技术方案，机械夹爪Ⅰ的驱动组件Ⅰ与从动组件Ⅰ配合连接，驱动组件Ⅰ的两个齿轮轴固定件Ⅰ与顶板连接，齿轮轴Ⅰ通过轴承与两个齿轮轴固定件Ⅰ配合连接，齿轮轴Ⅰ对应步进电机的一端与锥齿轮Ⅰ配合连接，驱动件Ⅰ套设于齿轮轴Ⅰ上，步进电机的输出轴带动齿轮轴Ⅰ进行转动，带动驱动件Ⅰ转动并与从动组件Ⅰ联动配合，使得驱动组件Ⅰ与从动组件Ⅰ配合，实现机械夹爪Ⅰ对流水线或工作台上的短轴类零件抓取或放下的动作。

本实用新型进一步设置：所述从动组件Ⅰ包括从动轴Ⅰ、固定夹1a、固定夹1b、从动夹1a以及从动夹1b，所述固定夹1a与固定夹1b通过紧固件相对设置于顶板上所述从动轴Ⅰ的两端套通过轴承分别于所述固定夹1a及固定夹1b的中心孔配合连接，所述从动夹1a套设于从动轴Ⅰ对应固定夹1a一侧并与固定夹1a相配合，所述从动夹1b套设于从动轴Ⅰ对应固定夹1b一侧并与固定夹1b相配合，所述从动夹1a及从动夹1b与驱动件Ⅰ通过联动组件Ⅰ联动配合，并通过联动组件Ⅰ与固定夹1a及固定夹1b联动配合。

通过上述技术方案，从动组件的固定夹1a与固定夹1b通过相对设置于顶板上，从动轴Ⅰ的两端通过轴承分别与固定夹1a与固定夹1b配合连接，从动夹1a及从动夹1b套设于从动轴Ⅰ上并分别与固定夹1a及固定夹1b相配合，从动夹1a及从动夹1b与驱动件Ⅰ通过联动组件Ⅰ联动配合，当驱动件Ⅰ通过步进电机旋转带动，通过联动组件Ⅰ将旋转传递至从动夹1a及从动夹1b上，使得从动夹1a及从动夹1b分别与固定夹1a与固定夹1b配合，实现机械夹爪Ⅰ对流水线或工作台上的短轴类零件进行抓取或放下的动作。

本实用新型进一步设置：所述联动组件Ⅰ包括设置于驱动件Ⅰ对应从动组件Ⅰ一侧的凸部Ⅰ、设置于凸部上的驱动杆部Ⅰ、设置于从动夹1a及从动夹1b对应驱动件Ⅰ一侧的槽部Ⅰ，所述驱动杆部Ⅰ与槽部Ⅰ相匹配，所述凸部Ⅰ通过驱动件Ⅰ转动带动驱动杆部Ⅰ沿槽部Ⅰ运动。

通过上述技术方案，联动组件Ⅰ包括设置于驱动件Ⅰ上的凸部Ⅰ、设置于凸部上的驱动杆部Ⅰ、设置于从动夹1a以及从动夹1b上与驱动杆部Ⅰ匹配的槽部Ⅰ，当驱动件Ⅰ通过步进电机旋转带动，驱动件Ⅰ上的驱动杆部Ⅰ随着驱动件Ⅰ转动，驱动杆部Ⅰ沿槽部Ⅰ运动，同时带动从动夹1a以、从动夹1b及从动轴Ⅰ进行转动，形成间歇运动，使得驱动件Ⅰ与从动夹1a以及从动夹1b通过联动组件Ⅰ实现机械夹爪Ⅰ的开闭和自锁，即机械夹爪Ⅰ实现对流水线或工作台上短轴类零件的抓取或放下的动作。

本实用新型进一步设置：所述槽部Ⅰ包括与驱动杆部Ⅰ配合的抵接段及自锁段，所述抵接段与自锁段连通。

通过上述技术方案，当驱动件Ⅰ带动凸部Ⅰ上的驱动杆部Ⅰ沿槽部Ⅰ的轨迹运动，驱动杆部Ⅰ沿抵接段转动，带动从动夹1a及从动夹1b进行转动靠近自锁段时，从动夹1a及从动夹1b分别与固定夹1a及固定夹1b 配合将短轴类零件抓取；当驱动件Ⅰ带动驱动杆部Ⅰ继续沿自锁段转动直至自锁段相对抵接段另一端的端口时，转动过程中使得驱动杆部Ⅰ与自锁段相抵，实现从动夹1a及从动夹1b分别与固定夹1a及固定夹1b 配合抓取短轴类零件的自锁。当需要解除自锁时，通过步进电机驱动驱动件Ⅰ自槽部Ⅰ的自锁段至抵接段运动，解除自锁状态并带动从动夹1a及从动夹1b远离固定夹1a及固定夹1b，实现对短轴类零件的放下动作。当机械夹爪Ⅰ自锁时，锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ通过啮合传动将转矩传递至机械夹爪Ⅱ，使得机械夹爪Ⅱ能在机械夹爪Ⅰ自锁时对短轴类零件进行抓取或放下的动作。

本实用新型进一步设置：所述机械夹爪Ⅱ包括驱动组件Ⅱ以及与驱动组件Ⅱ配合的从动组件Ⅱ，所述驱动组件Ⅱ包括齿轮轴Ⅱ、差动件、驱动件Ⅱ、与齿轮轴Ⅱ配合的两个齿轮轴固定件Ⅱ，所述两个齿轮轴固定件Ⅱ通过紧固件相对设置于顶板上，所述齿轮轴Ⅱ的两端通过轴承与所述齿轮轴固定件Ⅱ的中心孔配合连接，所述锥齿轮Ⅱ设置于齿轮轴Ⅱ对应机械夹爪Ⅰ的一端，所述锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动，所述差动件通过紧固件设置于齿轮轴Ⅱ相对锥齿轮Ⅱ另一端，所述驱动件Ⅱ通过轴承套设于齿轮轴Ⅱ上并与差动件通过联动组件Ⅱ联动配合，所述驱动件Ⅱ与从动组件Ⅱ通过联动组件Ⅲ联动配合。

通过上述技术方案，机械夹爪Ⅱ的驱动组件Ⅱ与从动组件Ⅱ相互配合，驱动组件Ⅱ的两个齿轮轴固定件Ⅱ与顶板连接，齿轮轴Ⅱ通过轴承与两个齿轮轴固定件Ⅱ配合连接，锥齿轮Ⅱ设置于齿轮轴Ⅱ对应机械夹爪Ⅰ的一端，差动件通过紧固件设置于齿轮轴Ⅱ相对机械夹爪Ⅰ的另一端并与通过轴承套设于齿轮轴Ⅱ上的驱动件Ⅱ通过联动件Ⅱ联动配合，当锥齿轮Ⅰ上的转矩传递至锥齿轮Ⅱ上，使得锥齿轮Ⅱ带动齿轮轴Ⅱ转动，并带动齿轮轴Ⅱ上的差动件转动，差动件通过联动组件Ⅱ带动驱动件Ⅱ转动，使得驱动件Ⅱ通过联动组件Ⅲ与从动组件Ⅱ联动配合，从而实现机械夹爪Ⅱ对流水线或工作台上的短轴类零件抓取或放下的动作。

本实用新型进一步设置：所述联动组件Ⅱ包括设置于差动件上的凸部Ⅱ、设置于凸部Ⅱ对应驱动件Ⅱ一侧的驱动杆部Ⅱ以及设置于驱动件Ⅱ上的槽部Ⅱ，所述驱动杆部Ⅱ与槽部Ⅱ相匹配，所述凸部Ⅱ通过差动件转动带动驱动杆部Ⅱ沿槽部Ⅱ运动。

通过上述技术方案，联动组件Ⅱ包括设置于差动件上的凸部Ⅱ、设置于凸部Ⅱ上的驱动杆部Ⅱ、设置于驱动件Ⅱ与驱动杆部Ⅱ匹配的槽部Ⅱ，当锥齿轮Ⅱ将转矩传递至齿轮轴Ⅱ上，齿轮轴Ⅱ转动带动差动件转动，使得差动件凸部Ⅱ上的驱动杆部Ⅱ沿槽部Ⅱ运动，同时带动驱动件Ⅱ及齿轮轴Ⅱ进行转动，形成间歇运动，使得差动件驱动驱动件Ⅱ通过联动组件Ⅲ控制机械夹爪Ⅱ对流水线或工作台上的短轴类零件抓取或放下的动作。

本实用新型进一步设置：所述从动组件Ⅱ包括从动轴Ⅱ、固定夹2a、固定夹2b、从动夹2a以及从动夹2b，所述固定夹2a与固定夹2b通过紧固件相对设置于顶板上，所述从动轴Ⅱ的两端通过轴承与所述固定夹2a及固定夹2b的中心孔配合连接，所述从动夹2a套设于从动轴Ⅱ对应固定夹2a一侧并与固定夹2a相配合，所述从动夹2b套设于从动轴Ⅱ对应固定夹2b一侧并与固定夹2b相配合，所述从动夹2a及从动夹2b与驱动件Ⅱ通过联动组件Ⅲ联动配合，并通过联动组件Ⅲ与固定夹2a及固定夹2b联动配合。

通过上述技术方案，从动组件Ⅱ的固定夹2a及固定夹2b相对设置于顶板上，从动轴Ⅱ通过轴承与固定夹2a及固定夹2b配合连接，从动夹2a及从动夹2b套设于从动轴Ⅱ上并分别与固定夹2a及固定夹2b相配合，从动夹2a及从动夹2b与驱动件Ⅱ通过联动组件Ⅲ联动配合，当驱动件Ⅱ通过联动组件Ⅱ旋转带动，通过联动组件Ⅲ将旋转传递至从动夹2a及从动夹2b上，使得从动夹2a及从动夹2b分别与固定夹2a与固定夹2b配合，实现机械夹爪Ⅱ对流水线或工作台上的短轴类零件进行抓取或放下的动作。

本实用新型进一步设置：所述联动组件Ⅲ包括设置于驱动件Ⅱ对应从动组件Ⅱ一侧的凸部Ⅲ、设置于凸部Ⅲ上的驱动杆部Ⅲ、设置于从动夹2a及从动夹2b对应驱动件Ⅱ一侧的槽部Ⅲ，所述驱动杆部Ⅲ与槽部Ⅲ相匹配，所述凸部Ⅲ通过驱动件Ⅱ转动带动驱动杆部Ⅲ沿槽部Ⅲ运动。

通过上述技术方案，联动组件Ⅲ包括设置于驱动件Ⅱ上的凸部Ⅲ、设置于凸部Ⅲ上的驱动杆部Ⅲ以及设置于从动夹2a及从动夹2b上与驱动杆部Ⅲ相匹配的槽部Ⅲ，当转矩从差动件传递至驱动件Ⅱ上，经由驱动件Ⅱ上的凸部Ⅲ及驱动杆部Ⅲ沿槽部Ⅲ运动，同时带动从动夹2a、从动夹2b及从动轴Ⅱ进行转动，形成间歇运动，使得驱动件Ⅱ与从动夹2a以及从动夹2b通过联动组件Ⅱ实现机械夹爪Ⅱ的开闭和自锁，即机械夹爪Ⅱ实现对流水线或工作台上短轴类零件的抓取或放下的动作。当机械夹爪Ⅰ的驱动杆部Ⅰ转动至自锁段进行自锁时，锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ通过啮合传动将转矩传递至机械夹爪Ⅱ，使得驱动件Ⅱ凸部Ⅲ上的驱动杆部Ⅲ沿槽部Ⅲ运动，当驱动杆部自槽部Ⅲ靠近从动轴Ⅱ一端的位置运动至槽部Ⅲ远离从动轴Ⅱ一端的端口时，得从动夹2a及从动夹2b靠近固定夹2a及固定夹2b，对短轴类零件做抓取动作；当驱动杆部Ⅲ运动至槽部Ⅲ的开口时，驱动杆部Ⅲ与槽部Ⅲ的侧壁相互抵接实现对短轴类零件抓取的自锁；当驱动杆部Ⅲ自槽部Ⅲ的开口运动至槽部Ⅲ远离从动轴Ⅱ一端的端口时，使得从动夹2a及从动夹2b靠近固定夹2a及固定夹2b，对短轴类零件做放下动作。

本实用新型进一步设置：所述固定夹1a及固定夹1b与顶板连接的另一端设置有第一弧形夹持部Ⅰ，所述从动夹1a及从动夹1b相对驱动件Ⅰ的另一端设置有第二弧形夹持部Ⅰ，所述第一弧形夹持部Ⅰ与第二弧形夹持部Ⅰ相配合；所述固定夹2a及固定夹2b与顶板连接的另一端设置有第一弧形夹持部Ⅱ，所述从动夹2a及从动夹2b相对驱动件Ⅱ的另一端设置有第二弧形夹持部Ⅱ，所述第一弧形夹持部Ⅱ与第二弧形夹持部Ⅱ相配合。

通过上述技术方案，固定夹1a及固定夹1b的一端设置有第一弧形夹持部Ⅰ，从动夹1a及从动夹1b的一端设置有第二弧形夹持部Ⅰ，固定夹2a及固定夹2b的一端设置有第一弧形夹持部Ⅱ，从动夹2a及从动夹2b的一端设置有第二弧形夹持部Ⅱ，第一弧形夹持部Ⅰ与第二弧形夹持部Ⅰ相配合，第一弧形夹持部Ⅱ与第二弧形夹持部Ⅱ相配合，第一弧形夹持部Ⅰ及第二弧形夹持部Ⅰ、第一弧形夹持部Ⅱ及第二弧形夹持部与流水线上的短轴类零件的外圆周壁相匹配，当从动夹1a以及从动夹1b通过驱动组件Ⅰ驱动靠近固定夹1a及固定夹1b、从动夹2a以及从动夹2b通过驱动组件Ⅱ驱动靠近固定夹2a及固定夹2b，使得第一弧形夹持部Ⅰ与第二弧形夹持部Ⅰ相互靠近、第一弧形夹持部Ⅱ与第二弧形夹持部Ⅱ相互靠近将流水线或工作台上的短轴类零件夹持住。

本实用新型进一步设置：所述顶板上设置有与驱动件Ⅱ配合的防滑组件，所述防滑组件包括摩擦块、橡胶连接件及顶板螺栓，所述橡胶连接件设置于顶板对应驱动件Ⅱ一侧并通过顶板螺栓与顶板连接，所述摩擦块套设于橡胶连接件上并与驱动件Ⅱ的外圆周壁相配合。

通过上述技术方案，顶板上设置有与驱动件Ⅱ配合的防滑组件，防滑组件的橡胶连接件通过顶板螺栓与顶板连接，摩擦块套设于橡胶连接件的外部，当受差动件上的驱动杆部Ⅱ沿驱动件Ⅱ上的槽部Ⅱ，驱动杆部Ⅱ带动驱动件Ⅱ转动到一定程度，驱动件Ⅱ的外圆周壁与摩擦块相抵接，使得驱动件Ⅱ保持位置不变，使得机械夹爪Ⅱ的不会发生滑动并保持自锁。

本实用新型进一步设置：所述第一弧形夹持部Ⅰ、第二弧形夹持部Ⅰ、第一弧形夹持部Ⅱ及第二弧形夹持部Ⅱ的内侧弧面上涂布有橡胶涂层。

通过上述技术方案，第一弧形夹持部Ⅰ、第二弧形夹持部Ⅰ、第一弧形夹持部Ⅱ及第二弧形夹持部Ⅱ的内侧弧面上涂有橡胶图层，当从动夹1a以及从动夹1b通过驱动组件Ⅰ驱动靠近固定夹1a及固定夹1b、从动夹2a以及从动夹2b通过驱动组件Ⅱ驱动靠近固定夹2a及固定夹2b，使得第一弧形夹持部Ⅰ与第二弧形夹持部Ⅰ相互靠近、第一弧形夹持部Ⅱ与第二弧形夹持部Ⅱ相互靠近将流水线或工作台上的短轴类零件夹持住，使其在夹紧短轴类零件时具有弹性力，同时能防止短轴类零件被抓取后发生滑脱的情况。

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的局部结构示意图一；

图3为本实用新型实施例的局部结构示意图二；

图4为本实用新型实施例的局部结构示意图三；

图5为本实用新型实施例的局部结构示意图四；

图6为本实用新型实施例的机械夹爪Ⅰ的开闭状态图；

图7为图6中A处放大图；

图8为本实用新型实施例的局部结构示意图五；

图9为本实用新型实施例的机械夹爪Ⅱ的开闭状态图；

图10为图9中B处放大图；

图11为图9中C处放大图；

图12为本实用新型实施例的运动流程图；

图13为本实用新型实施例的夹爪、差动件及各杆部槽部的运动顺序图；

图中标号含义：支撑台-001，抓取装置-100，核心抓取机构-10，爪部抓取单元-11，机械夹爪Ⅰ-111，驱动组件Ⅰ-1111，齿轮轴Ⅰ-11112、驱动件Ⅰ-11113、齿轮轴固定件Ⅰ-11114，从动组件Ⅰ-1112，从动轴Ⅰ-11121，固定夹1a-11122，固定夹1b-11123，第一弧形夹持部Ⅰ-11124，从动夹1a-11125，从动夹1b-11126，第二弧形夹持部Ⅰ-11127，机械夹爪Ⅱ-112，驱动组件Ⅱ-1121，齿轮轴Ⅱ-11211，差动件-11212，驱动件Ⅱ-11213，齿轮轴固定件Ⅱ-11214，从动组件Ⅱ-1122，从动轴Ⅱ-11221，固定夹2a-11222，固定夹2b-11223，第一弧形夹持部Ⅱ-11224，从动夹2a-11225，从动夹2b-11226，第二弧形夹持部Ⅱ-11227，联动组件Ⅰ-113，凸部Ⅰ-1131，驱动杆部Ⅰ-1132，槽部Ⅰ-1133，抵接段-11331，自锁段-11332，联动组件Ⅱ-114，凸部Ⅱ-1141，驱动杆部Ⅱ-1142，槽部Ⅱ-1143，联动组件Ⅲ-115，凸部Ⅲ-1151，驱动杆部Ⅲ-1152，槽部Ⅲ-1153，爪部核心齿轮单元-12，顶板-121，步进电机-122，顶板连接件-123，锥齿轮Ⅰ-124，锥齿轮Ⅱ-125，防滑组件-13，摩擦块-131，橡胶连接件-132，顶板螺栓-133，驱动机构-20，直线驱动器-21，第一连接件-22，直线气缸-23，气缸连接件-24，回转气缸-25，短轴类零件-3。

具体实施方式

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

参见附图1-13，本实施例公开了一种短轴类零件的自动上下料机械手，包括支撑台001及设置于支撑台001上的抓取装置100，所述抓取装置100包括用于抓取短轴类零件3的核心抓取机构10以及用于驱动核心抓取机构10移动的驱动机构20，所述驱动机构20包括直线驱动器21、第一连接件22、直线气缸23、气缸连接件24、回转气缸25，所述直线驱动器21设置于支撑台001上，所述第一连接件22设置于直线驱动器21上，所述直线气缸23与第一连接件22配合连接，所述气缸连接件24设置于所述直线气缸23的输出轴上，所述回转气缸25与气缸连接件24配合连接，所述核心抓取机构10与所述回转气缸25的旋转平台配合连接。

本实施例进一步设置：所述核心抓取机构10包括爪部抓取单元11以及与爪部抓取单元11配合的爪部核心齿轮单元12，所述爪部抓取单元11包括机械夹爪Ⅰ111与机械夹爪Ⅱ112，所述爪部核心齿轮单元12包括顶板121、步进电机122、顶板连接件123、锥齿轮Ⅰ124以及锥齿轮Ⅱ125，所述机械夹爪Ⅰ111与机械夹爪Ⅱ112设置于顶板121上，所述顶板121与所述回转气缸25的旋转平台配合连接，所述顶板连接件123设置于顶板121相对回转气缸25另一侧并与顶板121相互垂直设置，所述步进电机122与顶板连接件123配合连接，所述步进电机122的输出轴与锥齿轮Ⅰ124配合连接，所述锥齿轮Ⅰ124通过所述步进电机122的输出轴与机械夹爪Ⅰ111联动配合，所述锥齿轮Ⅱ125通过与锥齿轮Ⅰ124相互啮合传动实现与机械夹爪Ⅱ112联动配合。

本实施例进一步设置：所述机械夹爪Ⅰ111包括驱动组件Ⅰ1111以及与驱动组件Ⅰ1111配合连接的从动组件Ⅰ1112，所述驱动组件Ⅰ1111包括齿轮轴Ⅰ11112、驱动件Ⅰ11113、与齿轮轴Ⅰ11112配合连接的两个齿轮轴固定件Ⅰ11114，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ11114与所述齿轮轴Ⅰ11112的中心轴线设置于同一直线上，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ11114通过紧固件相对设置于顶板121上，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ11114的中心孔与齿轮轴Ⅰ11112同轴设置，所述齿轮轴Ⅰ11112贯穿两个齿轮轴固定件Ⅰ11114并通过轴承与两个齿轮轴固定件Ⅰ11114过盈配合，所述齿轮轴Ⅰ11112对应锥齿轮Ⅰ124的一端与锥齿轮Ⅰ124配合连接，所述驱动件Ⅰ11113套设于齿轮轴Ⅰ11112上并随齿轮轴Ⅰ11112的转动与从动组件Ⅰ1112联动配合。

本实施例进一步设置：所述从动组件Ⅰ1112包括从动轴Ⅰ11121、固定夹1a11122、固定夹1b11123、从动夹1a11125以及从动夹1b11126，所述固定夹1a11122与固定夹1b11123通过紧固件相对设置于顶板121上所述从动轴Ⅰ11121的两端套通过轴承分别于所述固定夹1a11122及固定夹1b11123的中心孔配合连接，所述从动夹1a11125套设于从动轴Ⅰ11121对应固定夹1a11122一侧并与固定夹1a11122相配合，所述从动夹1b11126套设于从动轴Ⅰ11121对应固定夹1b11123一侧并与固定夹1b11123相配合，所述从动夹1a11125及从动夹1b11126与驱动件Ⅰ11113通过联动组件Ⅰ113联动配合，并通过联动组件Ⅰ113与固定夹1a11122及固定夹1b11123联动配合。

本实施例进一步设置：所述联动组件Ⅰ113包括设置于驱动件Ⅰ11113对应从动组件Ⅰ1112一侧的凸部Ⅰ1131、设置于凸部上的驱动杆部Ⅰ1132、设置于从动夹1a11125及从动夹1b11126对应驱动件Ⅰ11113一侧的槽部Ⅰ1133，所述驱动杆部Ⅰ1132与槽部Ⅰ1133相匹配，所述凸部Ⅰ1131通过驱动件Ⅰ11113转动带动驱动杆部Ⅰ1132沿槽部Ⅰ1133运动。

本实施例进一步设置：所述槽部Ⅰ1133包括与驱动杆部Ⅰ1132配合的抵接段11331及自锁段11332，所述抵接段11331与自锁段11332连通。

本实施例进一步设置：所述机械夹爪Ⅱ112包括驱动组件Ⅱ1121以及与驱动组件Ⅱ1121配合的从动组件Ⅱ1122，所述驱动组件Ⅱ1121包括齿轮轴Ⅱ11211、差动件11212、驱动件Ⅱ11213、与齿轮轴Ⅱ11211配合的两个齿轮轴固定件Ⅱ11214，所述两个齿轮轴固定件Ⅱ11214通过紧固件相对设置于顶板121上，所述齿轮轴Ⅱ11211的两端通过轴承与所述齿轮轴固定件Ⅱ11214的中心孔配合连接，所述锥齿轮Ⅱ125设置于齿轮轴Ⅱ11211对应机械夹爪Ⅰ111的一端，所述锥齿轮Ⅱ125与锥齿轮Ⅰ124相互啮合传动，所述差动件11212通过紧固件设置于齿轮轴Ⅱ11211相对锥齿轮Ⅱ125另一端，所述驱动件Ⅱ11213通过轴承套设于齿轮轴Ⅱ11211上并与差动件11212通过联动组件Ⅱ114联动配合，所述驱动件Ⅱ11213与从动组件Ⅱ1122通过联动组件Ⅲ115联动配合。

本实施例进一步设置：所述联动组件Ⅱ114包括设置于差动件11212上的凸部Ⅱ1141、设置于凸部Ⅱ1141对应驱动件Ⅱ11213一侧的驱动杆部Ⅱ1142以及设置于驱动件Ⅱ11213上的槽部Ⅱ1143，所述驱动杆部Ⅱ1142与槽部Ⅱ1143相匹配，所述凸部Ⅱ1141通过差动件11212转动带动驱动杆部Ⅱ1142沿槽部Ⅱ1143运动。

本实施例进一步设置：所述从动组件Ⅱ1122包括从动轴Ⅱ11221、固定夹2a11222、固定夹2b11223、从动夹2a11225以及从动夹2b11226，所述固定夹2a11222与固定夹2b11223通过紧固件相对设置于顶板121上，所述从动轴Ⅱ11221的两端通过轴承与所述固定夹2a11222及固定夹2b11223的中心孔配合连接，所述从动夹2a11225套设于从动轴Ⅱ11221对应固定夹2a11222一侧并与固定夹2a11222相配合，所述从动夹2b11226套设于从动轴Ⅱ11221对应固定夹2b11223一侧并与固定夹2b11223相配合，所述从动夹2a11225及从动夹2b11226与驱动件Ⅱ11213通过联动组件Ⅲ115联动配合，并通过联动组件Ⅲ115与固定夹2a11222及固定夹2b11223联动配合。

本实施例进一步设置：所述联动组件Ⅲ115包括设置于驱动件Ⅱ11213对应从动组件Ⅱ1122一侧的凸部Ⅲ1151、设置于凸部Ⅲ1151上的驱动杆部Ⅲ1152、设置于从动夹2a11225及从动夹2b11226对应驱动件Ⅱ11213一侧的槽部Ⅲ1153，所述驱动杆部Ⅲ1152与槽部Ⅲ1153相匹配，所述凸部Ⅲ1151通过驱动件Ⅱ11213转动带动驱动杆部Ⅲ1152沿槽部Ⅲ1153运动。

本实施例进一步设置：所述固定夹1a11122及固定夹1b11123与顶板121连接的另一端设置有第一弧形夹持部Ⅰ11124，所述从动夹1a11125及从动夹1b11126相对驱动件Ⅰ11113的另一端设置有第二弧形夹持部Ⅰ11127，所述第一弧形夹持部Ⅰ11124与第二弧形夹持部Ⅰ11127相配合；所述固定夹2a11222及固定夹2b11223与顶板121连接的另一端设置有第一弧形夹持部Ⅱ11224，所述从动夹2a11225及从动夹2b11226相对驱动件Ⅱ11213的另一端设置有第二弧形夹持部Ⅱ11227，所述第一弧形夹持部Ⅱ11224与第二弧形夹持部Ⅱ11227相配合。

本实施例进一步设置：所述顶板121上设置有与驱动件Ⅱ11213配合的防滑组件13，所述防滑组件13包括摩擦块131、橡胶连接件132及顶板螺栓133，所述橡胶连接件132设置于顶板121对应驱动件Ⅱ11213一侧并通过顶板螺栓133与顶板121连接，所述摩擦块131套设于橡胶连接件132上并与驱动件Ⅱ11213的外圆周壁相配合。

本实施例进一步设置：所述第一弧形夹持部Ⅰ11124、第二弧形夹持部Ⅰ11127、第一弧形夹持部Ⅱ11224及第二弧形夹持部Ⅱ11227的内侧弧面上涂布有橡胶涂层。

如附图1所示，包括包括支撑台001、直线驱动器21、直线气缸23、回转气缸25、核心抓取机构10。

初始时刻，核心抓取机构10位于流水线正上方等候区；其两个机械夹爪均为张开状态。

进行上下料时，两个机械夹爪的开闭状态及差动件11212在驱动件Ⅱ11213槽部Ⅱ1143中的运动顺序参考附图13。

第一步：直线气缸23伸出，使核心抓取机构10及腕部回转气缸25下降至指定装夹位置，即固定夹1a11122和固定夹1b11123半圆型爪部与短轴类零件3相接触。随后，步进电机122运作，电机轴正转驱动锥齿轮Ⅰ124联动齿轮轴Ⅰ11112旋转，齿轮轴Ⅰ11112上的驱动件Ⅰ11113跟着旋转，其凸部Ⅰ1131上的驱动杆部Ⅰ1132在从动夹1a11125、从动夹1b11126的槽部Ⅰ1133中运动，带动机械夹爪Ⅰ111的两个从动夹旋转，使机械夹爪Ⅰ111闭合；当驱动件Ⅰ11113上的驱动杆部Ⅰ1132脱离两个从动夹的槽部Ⅰ1133轨道后，驱动件Ⅰ11113继续旋转一定角度，此时驱动件Ⅰ11113外轮廓与两个从动夹外轮廓相切，完成机械夹爪Ⅰ111闭合时的自锁，由于从动夹1a11125、从动夹1b11126的第二弧形夹持部Ⅰ11127的内侧弧面上均涂有橡胶涂层，流水线上的短轴类零件3受到两个弹性力被夹紧。与此同时，锥齿轮Ⅰ124带动锥齿轮Ⅱ125及齿轮轴Ⅱ11211，联动齿轮轴Ⅱ11211上的差动件11212跟着旋转，差动件11212凸部Ⅱ1141上的驱动杆部Ⅱ1142自驱动件Ⅱ11213槽部Ⅱ1143夹角角平分线位置运动至槽部Ⅱ1143最右端，摩擦块131抵住驱动件Ⅱ11213，驱动件Ⅱ11213不会滑动，进而从动夹2a11225、从动夹2b11226保持不动。

第二步：直线气缸23缩回，使核心抓取机构10及回转气缸25上升至流水线的等候区，随即直线驱动器21运作，带动直线气缸23、回转气缸25及核心抓取机构10进行水平移动至工作台短轴类零件32正上方。接着直线气缸23伸出，使核心抓取机构10及回转气缸25下降至指定装夹位置，即固定夹2a11222和固定夹2b11223的第一弧形夹持部Ⅱ11224与短轴类零件32相接触。随后，步进电机122运作，电机轴正转驱动锥齿轮Ⅰ124旋转，锥齿轮Ⅰ124带动锥齿轮Ⅱ125及齿轮轴Ⅱ11211，联动齿轮轴Ⅱ11211上的差动件11212跟着旋转，其驱动杆部Ⅱ1142抵着驱动件Ⅱ11213槽部Ⅱ1143最右端进行旋转，从而带动驱动件Ⅱ11213旋转；驱动件Ⅱ11213的驱动杆部Ⅲ1152在从动夹2a11225、从动夹2b11226的槽部Ⅲ1153中运动，带动机械夹爪Ⅱ112的两个从动夹旋转，使机械夹爪Ⅱ112闭合；当驱动件Ⅱ11213的驱动杆部Ⅲ1152脱离两个从动夹的槽部Ⅲ1153轨道后，驱动件Ⅱ11213继续旋转一定角度，此时驱动件Ⅱ11213外轮廓与两个从动夹外轮廓相切，完成机械夹爪Ⅱ112闭合时的自锁，由于从动夹2a11225、从动夹2b11226的第二弧形夹持部Ⅱ11227的内侧弧面上均涂有橡胶涂层，工作台上的短轴类零件32受到两个弹性力被夹紧。与此同时，机械夹爪Ⅰ111保持自锁，且自锁角度增大。

第三步：直线气缸23缩回，使核心抓取机构10及回转气缸25上升一小段距离，防止后续动作与工作台产生干涉。随后回转气缸25运作，使核心抓取机构10沿回转中心顺时针旋转90°。接着直线气缸23伸出，使核心抓取机构10及回转气缸25下降至指定装夹位置，即短轴类零件3与工作台装夹位置相接触。而后电机轴逆转驱动锥齿轮Ⅰ124联动齿轮轴Ⅰ11112旋转，齿轮轴Ⅰ11112上的驱动件Ⅰ11113跟着旋转；驱动件Ⅰ11113的驱动杆部Ⅰ1132由外部切入从动夹1a11125、从动夹1b11126的槽部Ⅰ1133轨道，并继续旋转，带动从动夹1a11125、从动夹1b11126旋转，使机械夹爪Ⅰ111张开至极限张角；与此同时锥齿轮Ⅱ125带动差动件11212沿驱动件Ⅱ11213槽部Ⅱ1143空转至驱动件Ⅱ11213槽部Ⅱ1143的最左端，此时驱动件Ⅱ11213被摩擦块131抵住，保持位置不变，从动夹机械夹爪Ⅱ112保持闭合自锁。

第四步：直线气缸23缩回，使核心抓取机构10及回转气缸25上升，随即直线驱动器21运作，带动直线气缸23、回转气缸25及核心抓取机构10进行水平移动至流水线正上方。接着回转气缸25运作，使核心抓取机构10沿回转中心逆时针旋转180°。而后直线气缸23伸出，使核心抓取机构10及回转气缸25下降至指定装夹位置，即短轴类零件32与流水线装夹位置相接触。然后步进电机122运作，电机轴逆转驱动锥齿轮Ⅰ124旋转，锥齿轮Ⅰ124带动锥齿轮Ⅱ125及齿轮轴Ⅱ11211，联动齿轮轴Ⅱ11211上的差动件11212跟着旋转，其凸部Ⅱ1141上的驱动杆部Ⅱ1142抵着驱动件Ⅱ11213槽部Ⅱ1143最左端进行旋转，从而带动驱动件Ⅱ11213旋转；驱动件Ⅱ11213的驱动杆部Ⅲ1152在从动夹2a11225、从动夹2b11226的槽部Ⅲ1153中运动，带动机械夹爪Ⅱ112的两个从动夹旋转，使机械夹爪Ⅱ112张开；与此同时，锥齿轮Ⅰ124带动齿轮轴Ⅰ11112联动驱动件Ⅰ11113旋转，使驱动件Ⅰ11113凸部Ⅰ1131上的驱动杆部Ⅰ1132切入从动夹1a11125、从动夹1b11126槽部Ⅰ1133的同心圆轨道，并继续旋转；此时从动夹1a11125、从动夹1b11126保持不动，机械夹爪Ⅰ111在极限张角处自锁。

第五步：直线气缸23缩回，使核心抓取机构10及回转气缸25上升至等候区。随后回转气缸25顺时针旋转90°，步进电机122运作，电机轴正转带动锥齿轮Ⅰ124及锥齿轮Ⅱ125联动两根齿轮轴旋转至一定角度静止。此时各机构均回复至初始位置。

本实用新型能够完成流水线上的轴类待加短轴类零件3与工作台上的成品夹角呈90°情况下的上下料，其最大的创新点在于用一个步进电机122驱动两个 90°夹角的夹爪，通过机械结构使其能按指定顺序开闭，且互不干扰，在直线驱动器21及气缸带动零件运动的时候能实现自锁。而对零件的夹持则采用双夹爪中心夹持，相对于气动手指的单夹爪来说稳定性更高，且保证了同轴度。本实用新型各零部件尺寸相对较小，加工简便，相对于现有的针对轴类待加短轴类零件3与工作台上的成品夹角呈90°情况下的上下料机械手而言，整个机构质量较轻，所占空间较少。所用执行元件仅为一个直线驱动器21、一个直线气缸23、一个回转气缸25及一个步进电机122，相对来说成本较低，且无污染不耗油，控制简单。

尽管本文较多地使用了支撑台-001，抓取装置-100，核心抓取机构-10，爪部抓取单元-11，机械夹爪Ⅰ-111，驱动组件Ⅰ-1111，齿轮轴Ⅰ-11112、驱动件Ⅰ-11113、齿轮轴固定件Ⅰ-11114，从动组件Ⅰ-1112，从动轴Ⅰ-11121，固定夹1a-11122，固定夹1b-11123，第一弧形夹持部Ⅰ-11124，从动夹1a-11125，从动夹1b-11126，第二弧形夹持部Ⅰ-11127，机械夹爪Ⅱ-112，驱动组件Ⅱ-1121，齿轮轴Ⅱ-11211，差动件-11212，驱动件Ⅱ-11213，齿轮轴固定件Ⅱ-11214，从动组件Ⅱ-1122，从动轴Ⅱ-11221，固定夹2a-11222，固定夹2b-11223，第一弧形夹持部Ⅱ-11224，从动夹2a-11225，从动夹2b-11226，第二弧形夹持部Ⅱ-11227，联动组件Ⅰ-113，凸部Ⅰ-1131，驱动杆部Ⅰ-1132，槽部Ⅰ-1133，抵接段-11331，自锁段-11332，联动组件Ⅱ-114，凸部Ⅱ-1141，驱动杆部Ⅱ-1142，槽部Ⅱ-1143，联动组件Ⅲ-115，凸部Ⅲ-1151，驱动杆部Ⅲ-1152，槽部Ⅲ-1153，爪部核心齿轮单元-12，顶板-121，步进电机-122，顶板连接件-123，锥齿轮Ⅰ-124，锥齿轮Ⅱ-125，防滑组件-13，摩擦块-131，橡胶连接件-132，顶板螺栓-133，驱动机构-20，直线驱动器-21，第一连接件-22，直线气缸-23，气缸连接件-24，回转气缸-25，短轴类零件-3，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：包括支撑台及设置于支撑台上的抓取装置，所述抓取装置包括用于抓取短轴类零件的核心抓取机构以及用于驱动核心抓取机构移动的驱动机构，所述驱动机构包括直线驱动器、第一连接件、直线气缸、气缸连接件、回转气缸，所述直线驱动器设置于支撑台上，所述第一连接件设置于直线驱动器上，所述直线气缸与第一连接件配合连接，所述气缸连接件设置于所述直线气缸的输出轴上，所述回转气缸与气缸连接件配合连接，所述核心抓取机构与所述回转气缸的旋转平台配合连接。

2.根据权利要求1所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述核心抓取机构包括爪部抓取单元以及与爪部抓取单元配合的爪部核心齿轮单元，所述爪部抓取单元包括机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ，所述爪部核心齿轮单元包括顶板、步进电机、顶板连接件、锥齿轮Ⅰ以及锥齿轮Ⅱ，所述机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ设置于顶板上，所述顶板与所述回转气缸的旋转平台配合连接，所述顶板连接件设置于顶板相对回转气缸另一侧并与顶板相互垂直设置，所述步进电机与顶板连接件配合连接，所述步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，所述锥齿轮Ⅰ通过所述步进电机的输出轴与机械夹爪Ⅰ联动配合，所述锥齿轮Ⅱ通过与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动实现与机械夹爪Ⅱ联动配合。

3.根据权利要求2所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述机械夹爪Ⅰ包括驱动组件Ⅰ以及与驱动组件Ⅰ配合连接的从动组件Ⅰ，所述驱动组件Ⅰ包括齿轮轴Ⅰ、驱动件Ⅰ、与齿轮轴Ⅰ配合连接的两个齿轮轴固定件Ⅰ，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ与所述齿轮轴Ⅰ的中心轴线设置于同一直线上，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ通过紧固件相对设置于顶板上，所述两个齿轮轴固定件Ⅰ的中心孔与齿轮轴Ⅰ同轴设置，所述齿轮轴Ⅰ贯穿两个齿轮轴固定件Ⅰ并通过轴承与两个齿轮轴固定件Ⅰ过盈配合，所述齿轮轴Ⅰ对应锥齿轮Ⅰ的一端与锥齿轮Ⅰ配合连接，所述驱动件Ⅰ套设于齿轮轴Ⅰ上并随齿轮轴Ⅰ的转动与从动组件Ⅰ联动配合。

4.根据权利要求3所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述从动组件Ⅰ包括从动轴Ⅰ、固定夹1a、固定夹1b、从动夹1a以及从动夹1b，所述固定夹1a与固定夹1b通过紧固件相对设置于顶板上所述从动轴Ⅰ的两端套通过轴承分别于所述固定夹1a及固定夹1b的中心孔配合连接，所述从动夹1a套设于从动轴Ⅰ对应固定夹1a一侧并与固定夹1a相配合，所述从动夹1b套设于从动轴Ⅰ对应固定夹1b一侧并与固定夹1b相配合，所述从动夹1a及从动夹1b与驱动件Ⅰ通过联动组件Ⅰ联动配合，并通过联动组件Ⅰ与固定夹1a及固定夹1b联动配合。

5.根据权利要求4所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述联动组件Ⅰ包括设置于驱动件Ⅰ对应从动组件Ⅰ一侧的凸部Ⅰ、设置于凸部上的驱动杆部Ⅰ、设置于从动夹1a及从动夹1b对应驱动件Ⅰ一侧的槽部Ⅰ，所述驱动杆部Ⅰ与槽部Ⅰ相匹配，所述凸部Ⅰ通过驱动件Ⅰ转动带动驱动杆部Ⅰ沿槽部Ⅰ运动。

6.根据权利要求5所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述机械夹爪Ⅱ包括驱动组件Ⅱ以及与驱动组件Ⅱ配合的从动组件Ⅱ，所述驱动组件Ⅱ包括齿轮轴Ⅱ、差动件、驱动件Ⅱ、与齿轮轴Ⅱ配合的两个齿轮轴固定件Ⅱ，所述两个齿轮轴固定件Ⅱ通过紧固件相对设置于顶板上，所述齿轮轴Ⅱ的两端通过轴承与所述齿轮轴固定件Ⅱ的中心孔配合连接，所述锥齿轮Ⅱ设置于齿轮轴Ⅱ对应机械夹爪Ⅰ的一端，所述锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动，所述差动件通过紧固件设置于齿轮轴Ⅱ相对锥齿轮Ⅱ另一端，所述驱动件Ⅱ通过轴承套设于齿轮轴Ⅱ上并与差动件通过联动组件Ⅱ联动配合，所述驱动件Ⅱ与从动组件Ⅱ通过联动组件Ⅲ联动配合。

7.根据权利要求6所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述联动组件Ⅱ包括设置于差动件上的凸部Ⅱ、设置于凸部Ⅱ对应驱动件Ⅱ一侧的驱动杆部Ⅱ以及设置于驱动件Ⅱ上的槽部Ⅱ，所述驱动杆部Ⅱ与槽部Ⅱ相匹配，所述凸部Ⅱ通过差动件转动带动驱动杆部Ⅱ沿槽部Ⅱ运动。

8.根据权利要求7所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述从动组件Ⅱ包括从动轴Ⅱ、固定夹2a、固定夹2b、从动夹2a以及从动夹2b，所述固定夹2a与固定夹2b通过紧固件相对设置于顶板上，所述从动轴Ⅱ的两端通过轴承与所述固定夹2a及固定夹2b的中心孔配合连接，所述从动夹2a套设于从动轴Ⅱ对应固定夹2a一侧并与固定夹2a相配合，所述从动夹2b套设于从动轴Ⅱ对应固定夹2b一侧并与固定夹2b相配合，所述从动夹2a及从动夹2b与驱动件Ⅱ通过联动组件Ⅲ联动配合，并通过联动组件Ⅲ与固定夹2a及固定夹2b联动配合。

9.根据权利要求8所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述联动组件Ⅲ包括设置于驱动件Ⅱ对应从动组件Ⅱ一侧的凸部Ⅲ、设置于凸部Ⅲ上的驱动杆部Ⅲ、设置于从动夹2a及从动夹2b对应驱动件Ⅱ一侧的槽部Ⅲ，所述驱动杆部Ⅲ与槽部Ⅲ相匹配，所述凸部Ⅲ通过驱动件Ⅱ转动带动驱动杆部Ⅲ沿槽部Ⅲ运动。

10.根据权利要求9所述的一种短轴类零件的自动上下料机械手，其特征在于：所述固定夹1a及固定夹1b与顶板连接的另一端设置有第一弧形夹持部Ⅰ，所述从动夹1a及从动夹1b相对驱动件Ⅰ的另一端设置有第二弧形夹持部Ⅰ，所述第一弧形夹持部Ⅰ与第二弧形夹持部Ⅰ相配合；所述固定夹2a及固定夹2b与顶板连接的另一端设置有第一弧形夹持部Ⅱ，所述从动夹2a及从动夹2b相对驱动件Ⅱ的另一端设置有第二弧形夹持部Ⅱ，所述第一弧形夹持部Ⅱ与第二弧形夹持部Ⅱ相配合。

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