CN209866689U - 一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，包括机架、传送装置、图像采集装置和分拣装置；所述传送装置包括支架、传送带、驱动电机、主动轴和从动轴；所述支架水平安装在所述机架上，所述主动轴和所述从动轴分别可转动的安装在所述支架的前后两端，所述驱动电机处于所述支架内且连接并驱动所述主动轴转动；所述传送带联动套装在所述主动轴和所述从动轴上，其上设有所述料盘；所述支架后端设有朝远离所述主动轴的方向推动所述从动轴以实现所述从动轴预紧的调节机构。该设备中从动轴相对主动轴通过调节机构可以实现预紧功能，保证传动效果。

Description

一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备

技术领域

本实用新型涉及工业分拣设备领域，具体涉及一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备。

背景技术

随着智能制造的发展，自动化智能分拣变得越来越重要，而且随着待分拣工件的形状、种类、颜色等越来越繁多。原有的分拣设备中，一方面其传送装置的从动轴相对主动轴没有预紧功能，进而影响传动效果；另外，原有的分拣设备由于功能太过单一，往往不能适用更为复杂的分拣场合，而且目前许多分拣工作仍采用人工分拣的方式，这种分拣方式，劳动强度大、人工成本高，效率低，而且容易受到人主观因素的影响，造成错分拣、误分拣的问题，从而不利于提高产品的质量。

实用新型内容

为了解决当前分拣过程中的工件形状、种类、颜色等变复杂的新情况，以及解决人工分拣的高成本、低效率等问题，本实用新型提供一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，包括机架、传送装置、图像采集装置和分拣装置；所述传送装置安装在所述机架上，在所述传送装置上设有被所述传送装置驱动向前输送的料盘，在所述料盘上放置有不同种类的工件；所述图像采集装置和所述分拣装置前后安装在所述机架上；所述传送装置包括支架、传送带、驱动电机、主动轴和从动轴；所述支架水平安装在所述机架上，所述主动轴和所述从动轴分别可转动的安装在所述支架的前后两端，所述驱动电机处于所述支架内且连接并驱动所述主动轴转动；所述传送带联动套装在所述主动轴和所述从动轴上，其上设有所述料盘；所述支架后端设有朝远离所述主动轴的方向推动所述从动轴以实现所述从动轴预紧的调节机构。

本实用新型的有益效果是：该设备中从动轴相对主动轴通过调节机构可以实现预紧功能，保证传动效果，并且能对多种工件进行分拣，适应多工件分拣的场合，放置在不同场合的分拣，可有效提高企业的生产效率和质量，而且可以降低生产成本，方便设备维护。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步，所述支架包括工型座、前夹板和后夹板；所述前夹板和所述后夹板分别通过所述工型座平行且间隔的安装在所述机架上，并且所述前夹板和所述后夹板的前后两端分别通过连接板连接起来；所述主动轴和所述从动轴分别可转动的安装在所述前夹板和所述后夹板之间的前后两端；在所述主动轴上安装有主动带轮，所述从动轴上安装有从动带轮，所述传送带的两端分别联动套装在所述主动带轮和所述从动带轮上；

在所述主动轴上还安装有驱动带轮，所述驱动电机处于所述前夹板和所述后夹板之间并驱动所述驱动带轮转动；所述调节机构安装在所述前夹板和所述后夹板的后端。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过传送装置实现对工件的向前输送。

进一步，所述调节机构包括端盖、预紧衬板和紧定板；在所述前夹板和所述后夹板后端的外侧分别通过螺栓和螺母安装有所述端盖，所述端盖与所述前夹板和所述后夹板之间分别设有所述预紧衬板；所述从动轴的两端分别先穿过所述前夹板或所述后夹板的后端，再穿过所述预紧衬板后可转动的处于所述端盖内部的圆孔内；在所述前夹板和所述后夹板上对应所述螺栓的位置处设有供所述螺栓穿过并前后滑动的第一长条形孔，在所述前夹板和所述后夹板上对应所述从动轴的位置处设有供所述从动轴穿过并前后滑动的第二长条形孔；

所述前夹板和所述后夹板的后端外侧且对应所述端盖前方的位置处分别固定有所述紧定板，所述紧定板上从前向后螺纹安装有螺钉，所述螺钉在放松所述螺栓和所述螺母后朝远离所述主动轴的方向推动所述预紧衬板，进而同步朝远离所述主动轴的方向推动所述从动轴以实现所述从动轴的预紧。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过调节机构实现对从动轴的预紧以保证传动效果。

进一步，所述图像采集装置安装在所述机架上的前部且对应在所述传送装置的一侧以用于采集所述料盘上工件的图像信息，其包括立柱、步进电机、工业相机和照明***；所述立柱竖直安装在所述机架上的前部且对应在所述传送装置一侧的位置处，其顶部固定有所述步进电机；所述步进电机的输出端连接有竖直向下的丝杆，在所述丝杆上设有随着所述丝杆的转动上下运动的滑块；所述工业相机处于所述传送装置的上方，其通过U型架与所述滑块连接，用于拍摄所述料盘上的工件并获得工件的图像信息；所述照明***处于所述工业相机上和所述传送装置上以对所述料盘上的工件进行照明。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过图像采集装置实现对工件图像信息的采集。

进一步，所述照明***包括第一光源和第二光源；所述第一光源为环形光源，其处于所述工业相机上；所述第二光源为条状或面阵光源，其处于所述传送装置两侧且对应所述工业相机下方的位置处。

采用上述进一步方案的有益效果是：保证图像采集时的光照，进而保证对工件图像信息采集的准确性。

进一步，所述图像采集装置还包括当所述料盘运动到所述工业相机正下方的位置时阻挡所述料盘继续运动并停留预定时间的第一限位机构；所述第一限位机构包括第一光电定位传感器、第一汽缸和第一弹性挡块；所述第一光电定位传感器安装在所述传送装置一侧对应所述工业相机下方的位置处用于感应所述料盘，所述第一汽缸安装在所述传送装置内对应所述工业相机下方的位置处，且其伸缩端向上设置并在所述第一光电定位传感器感应到所述料盘时向上伸出，所述第一弹性挡块连接在所述第一汽缸的伸缩端并在所述第一汽缸向上伸出时阻挡所述料盘继续运动。

采用上述进一步方案的有益效果是：使工件在图像采集装置处停留一定时间，保证对工件图像信息采集的完整性。

进一步，所述分拣装置安装在所述机架上的后部且对应在所述传送装置的一侧以用于根据工件的图像信息抓取预设种类的工件，其包括机械手和分拣头；所述机械手安装在所述机架上的后部且对应在所述传送装置一侧的位置，所述分拣头安装在所述机械手上并在机械手的带动下抓取所述料盘上预设种类的工件。

进一步，所述分拣装置还包括当所述料盘运动到所述分拣头正下方的位置时阻挡所述料盘继续运动停留一定时间的第二限位机构；所述第二限位机构包括第二光电定位传感器、第二汽缸和第二弹性挡块；所述第二光电定位传感器安装在所述传送装置一侧对应所述分拣头下方的位置处用于感应所述料盘，所述第二汽缸安装在所述传送装置内对应所述分拣头下方的位置处，且其伸缩端向上设置并在所述第二光电定位传感器感应到所述料盘时向上伸出，所述第二弹性挡块连接在所述第二汽缸的伸缩端并在所述第二汽缸向上伸出时朝上运动以阻挡所述料盘继续运动。

采用上述进一步方案的有益效果是：使工件在分拣装置处停留一定时间，进而实现分拣装置根据工件的图像信息抓取预设种类的工件。

进一步，在所述机架上还设有收集盘，所述分拣装置抓取预设种类的工件后转移到所述收集盘中。

采用上述进一步方案的有益效果是：对分拣出来的工件进行收集。

进一步，所述机架上还设有将所述传送装置、所述图像采集装置和所述分拣装置隐蔽起来的壳体；所述壳体的前侧设有用于观察内部工作情况的透明门，其顶部设有显示工作状态的警示灯；在所述机架的底部还设有带刹车的滚轮以及用于调节所述机架高度的支脚。

采用上述进一步方案的有益效果是：指示出设备的运行状态，便于设备的转移和高度的调节。

附图说明

图1为本实用新型的整体外部结构图；

图2为本实用新型除去壳体和靠后部的连接板后的结构图；

图3为传送装置前部俯视图(剖视)；

图4为传送装置后部俯视图(剖视)；

图5为图像采集装置的结构图；

图6为第一限位机构的结构图(除去第一光电传感***)；

图7为第二限位机构的结构图(除去第二光电传感***)。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机架，2、料盘，3、工件，4、传送带，5、驱动电机，6，主动轴，7、从动轴，8、工型座，9、前夹板，10、后夹板，11、主动带轮，12、从动带轮，13、驱动带轮，14、端盖，15、预紧衬板，16、紧定板，17、螺栓，18、螺母，19、螺钉，20、立柱，21、步进电机，22、警示灯，23、工业相机，24、丝杆，25、滑块，26、U型架，27、第一光源，28、第二光源，29、第一光电定位传感器，30、第一立柱，31、第一弹性挡块，32、机械手，33、分拣头，34、第二光电传感***，35、第二汽缸，36、第二弹性挡块，37、收集盘，38、壳体，39、透明门，40、滚轮，41、支脚，42、连接板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1和2所示，一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，包括机架1、传送装置、图像采集装置和分拣装置。所述传送装置安装在所述机架1上，在所述传送装置上设有被所述传送装置驱动向前输送的料盘2，在所述料盘2上放置有不同种类的工件3。所述图像采集装置安装在所述机架1上的前部且对应所述传送装置的一侧以用于采集所述料盘2上工件3的图像信息，所述分拣装置安装在所述机架1上的后部亦对应所述传送装置的一侧以用于根据工件3的图像信息抓取预设种类的工件3。分拣装置和图像采集装置可设置在传送装置的同一侧或不同侧。所述传送装置包括支架、传送带4、驱动电机5、主动轴6和从动轴7。所述支架水平安装在所述机架1上，所述主动轴6和所述从动轴7分别可转动的安装在所述支架的前后两端，所述驱动电机5处于所述支架内且连接并驱动所述主动轴6转动。所述传送带4联动套装在所述主动轴6和所述从动轴7上，其上设有所述料盘2。所述支架后端设有朝远离所述主动轴6的方向推动所述从动轴7以实现所述从动轴7预紧的调节机构。所述机架1上还设有将所述传送装置、所述图像采集装置和所述分拣装置隐蔽起来的壳体38。所述壳体38的前侧设有用于观察内部工作情况的透明门39，其顶部设有显示工作状态的警示灯22。在所述机架1的底部还设有带刹车的滚轮40以及用于调节所述机架1高度的支脚41，通过滚动滚轮40来转移该分拣自动化设备，当转移到目的地后将滚轮40的刹车启动以固定分拣自动化设备的位置，然后再通过伸缩支脚来调节设备的高度，使其处于水平面上。

所述支架包括工型座8、前夹板9和后夹板10。所述前夹板9和所述后夹板10分别通过所述工型座8平行且间隔的安装在所述机架1上，并且所述前夹板9和所述后夹板10的前后两端分别通过连接板42连接起来。所述主动轴6和所述从动轴7分别可转动的安装在所述前夹板9和所述后夹板10之间的前后两端。在所述主动轴6上安装有主动带轮11，所述从动轴7上安装有从动带轮12，所述传送带4的两端分别联动套装在所述主动带轮11和所述从动带轮12上。在所述主动轴6上还安装有驱动带轮13，所述驱动电机5处于所述前夹板9和所述后夹板10之间并驱动所述驱动带轮13转动，具体为：驱动电机5的输出端设有一带轮，该带轮与驱动带轮13通过相应的传动带联动连接。所述调节机构安装在所述前夹板9和所述后夹板10的后端。

如图3和4所示，所述调节机构包括端盖14、预紧衬板15和紧定板16。在所述前夹板9和所述后夹板10后端的外侧分别通过螺栓17和螺母18安装有所述端盖14，所述端盖14与所述前夹板9和所述后夹板10之间分别设有所述预紧衬板15。所述从动轴7的两端分别先穿过所述前夹板9或所述后夹板10的后端，再穿过所述预紧衬板15后可转动的处于所述端盖14内部的圆孔内。在所述前夹板9和所述后夹板10上对应所述螺栓17的位置处设有供所述螺栓17穿过并前后滑动的第一长条形孔，在所述前夹板9和所述后夹板10上对应所述从动轴7的位置处设有供所述从动轴7穿过并前后滑动的第二长条形孔。所述前夹板9和所述后夹板10的后端外侧且对应所述端盖14前方的位置处分别固定有所述紧定板16，所述紧定板16上从前向后螺纹安装有螺钉19，所述螺钉19在放松所述螺栓17和所述螺母18后朝远离所述主动轴6的方向推动所述预紧衬板15，进而同步朝远离所述主动轴6的方向推动所述从动轴7以实现所述从动轴7的预紧。

如图5所示，所述图像采集装置包括立柱20、步进电机21、工业相机23和照明***。所述立柱20竖直安装在所述机架1上的前部且对应在所述传送装置一侧的位置处，其顶部固定有所述步进电机21。所述步进电机21的输出端连接有竖直向下的丝杆24，在所述丝杆24上设有随着所述丝杆24的转动上下运动的滑块25。所述工业相机23处于所述传送装置的上方，其通过U型架26与所述滑块25连接起来用于拍摄所述料盘2上的工件3并获得工件3的图像信息。所述照明***处于所述工业相机23上和所述传送装置上以对所述料盘2上的工件3进行照明。所述照明***包括第一光源27和第二光源28。所述第一光源27为环形光源，其处于所述工业相机23上。所述第二光源28为条状或面阵光源，其处于所述传送装置两侧且对应所述工业相机23下方的位置处。通过环形光源和条状或面阵光源多种光照方式的结合，对工件3进行均匀照明，最终保证对工件3图像信息采集的准确性。所述图像采集装置还包括当所述料盘2运动到所述工业相机23正下方的位置时阻挡所述料盘2继续运动停留一定时间的第一限位机构。如图6所示，所述第一限位机构包括第一光电定位传感器29、第一汽缸30和第一弹性挡块31。所述第一光电定位传感器29安装在所述传送装置一侧对应所述工业相机23下方的位置处用于感应所述料盘2，所述第一汽缸30安装在所述传送装置内对应所述工业相机23下方的位置处，其其伸缩端向上设置并在所述第一光电定位传感器29感应到所述料盘2时向上伸缩，所述第一弹性挡块31连接在所述第一汽缸30的伸缩端并在所述第一汽缸30向上伸缩时朝上运动以阻挡所述料盘2继续运动。当第一光电定位传感器29感应到有料盘2输送过来并到达工业相机23正下方的位置时，其发送信号触发第一汽缸30动作，进而驱动第一弹性挡块31朝上运动阻挡料盘2，并克服驱动电机5对传送带4的驱动力使料盘2停止继续运动，从而料盘2可以停留一定的时间以供工业相机23采集工件3的图像信息。当工件3的图像信息采集完毕后，第一汽缸30收缩带动第一弹性挡块31复位不对料盘2发送作用，料盘2在传送带4的带动下继续向前输送。

所述分拣装置包括机械手32和分拣头33。所述机械手32安装在所述机架1上的后部且对应所述传送装置一侧的位置，所述分拣头33安装在所述机械手32上并在机械手32的带动下抓取所述料盘2上预设种类的工件3。分拣头33可以采用真空吸盘或者是电磁铁等方式，依据工件3表面形状和工件的材质决定。在所述机架1上还设有收集盘37，所述分拣装置抓取预设种类的工件3后转移到所述收集盘37中。所述分拣装置还包括当所述料盘2运动到所述分拣头33正下方的位置时阻挡所述料盘2继续运动停留一定时间的第二限位机构。如图7所示，所述第二限位机构包括第二光电定位传感器34、第二汽缸35和第二弹性挡块36。所述第二光电定位传感器34安装在所述传送装置一侧对应所述分拣头33下方的位置处用于感应所述料盘2，所述第二汽缸35安装在所述传送装置内对应所述分拣头33下方的位置处，且其伸缩端向上设置并在所述第二光电定位传感器34感应到所述料盘2时向上伸缩，所述第二弹性挡块36连接在所述第二汽缸35的伸缩端并在所述第二汽缸35向上伸缩时朝上运动以阻挡所述料盘2继续运动。第二限位机构与第一限位机构的工作原理一致，其在料盘2运动到分拣头33位置时使料盘2停留一定时间，在停留的时间内分拣头33根据工件3的图像信息在机械手32的带动下抓取料盘2上预设种类的工件3，以实现对不同种类工件3的分拣。

下面描述该设备一个完整的工作过程：

首先对从动轴7进行预紧：放松螺栓17和螺母18，使从动轴7相对主动轴6可以水平移动，然后转动螺钉19朝远离主动轴6的方向推动预紧衬板15，预紧衬板15通过端盖14带动从动轴7同步朝远离主动轴6的方向运动，从而拉紧套装在主动轴6和从动轴7上的传送带4以实现对从动轴7的预紧，以保证传送带4的传送效果。

完成上述预紧工作后，将需要分拣的不同种类的工件3放置在料盘2上，料盘2在驱动电机5随着传送带4向前输送，当料盘2到达工业相机23正下方的位置时，被第一光电定位传感器29感应并发送信号给控制器，控制器收到信号后控制第一汽缸30动作，进而驱动第一弹性挡块31朝上运动阻挡料盘2，并克服驱动电机5对传送带4的驱动力使料盘2停止继续运动，从而料盘2可以停留一定的时间以供工业相机23采集工件3的图像信息，待工业相机23将工件3的图像信息采集完毕后，其将图像信息发送给控制器，控制器根据采集的图像信息判断出工件3的种类。然后，控制器再控制第一汽缸30收缩带动第一弹性挡块31复位不对料盘2发送作用，料盘2在传送带4的带动下继续向前输送。当料盘2运动到分拣头33正下方的位置时，第二限位机构动作阻挡料盘2继续运动以停留一定时间，在停留的时间内控制器根据判断出的工件的种类控制分拣头33在机械手32的带动下抓取料盘2上预设种类的工件3，并将抓取的工件放置到收集盘37上，最终以完成对不同种类工件3的分拣工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，包括机架(1)、传送装置、图像采集装置和分拣装置；所述传送装置安装在所述机架(1)上，在所述传送装置上设有被所述传送装置驱动向前输送的料盘(2)，在所述料盘(2)上放置有不同种类的工件(3)；所述图像采集装置和所述分拣装置前后安装在所述机架上；其特征在于，所述传送装置包括支架、传送带(4)、驱动电机(5)、主动轴(6)和从动轴(7)；所述支架水平安装在所述机架(1)上，所述主动轴(6)和所述从动轴(7)分别可转动的安装在所述支架的前后两端，所述驱动电机(5)处于所述支架内且连接并驱动所述主动轴(6)转动；所述传送带(4)联动套装在所述主动轴(6)和所述从动轴(7)上，其上设有所述料盘(2)；所述支架后端设有朝远离所述主动轴(6)的方向推动所述从动轴(7)以实现所述从动轴(7)预紧的调节机构。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述支架包括工型座(8)、前夹板(9)和后夹板(10)；所述前夹板(9)和所述后夹板(10)分别通过所述工型座(8)平行且间隔的安装在所述机架(1)上，并且所述前夹板(9)和所述后夹板(10)的前后两端分别通过连接板(42)连接起来；所述主动轴(6)和所述从动轴(7)分别可转动的安装在所述前夹板(9)和所述后夹板(10)之间的前后两端；在所述主动轴(6)上安装有主动带轮(11)，所述从动轴(7)上安装有从动带轮(12)，所述传送带(4)的两端分别联动套装在所述主动带轮(11)和所述从动带轮(12)上；

在所述主动轴(6)上还安装有驱动带轮(13)，所述驱动电机(5)处于所述前夹板(9)和所述后夹板(10)之间并驱动所述驱动带轮(13)转动；所述调节机构安装在所述前夹板(9)和所述后夹板(10)的后端。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述调节机构包括端盖(14)、预紧衬板(15)和紧定板(16)；在所述前夹板(9)和所述后夹板(10)后端的外侧分别通过螺栓(17)和螺母(18)安装有所述端盖(14)，所述端盖(14)与所述前夹板(9)和所述后夹板(10)之间分别设有所述预紧衬板(15)；所述从动轴(7)的两端分别先穿过所述前夹板(9)或所述后夹板(10)的后端，再穿过所述预紧衬板(15)后可转动的处于所述端盖(14)内部的圆孔内；在所述前夹板(9)和所述后夹板(10)上对应所述螺栓(17)的位置处设有供所述螺栓(17)穿过并前后滑动的第一长条形孔，在所述前夹板(9)和所述后夹板(10)上对应所述从动轴(7)的位置处设有供所述从动轴(7)穿过并前后滑动的第二长条形孔；

所述前夹板(9)和所述后夹板(10)的后端外侧且对应所述端盖(14)前方的位置处分别固定有所述紧定板(16)，所述紧定板(16)上从前向后螺纹安装有螺钉(19)，所述螺钉(19)在放松所述螺栓(17)和所述螺母(18)后朝远离所述主动轴(6)的方向推动所述预紧衬板(15)，进而同步朝远离所述主动轴(6)的方向推动所述从动轴(7)以实现所述从动轴(7)的预紧。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述图像采集装置安装在所述机架(1)上的前部且对应在所述传送装置的一侧以用于采集所述料盘(2)上工件(3)的图像信息，其包括立柱(20)、步进电机(21)、工业相机(23)和照明***；所述立柱(20)竖直安装在所述机架(1)上的前部且对应在所述传送装置一侧的位置处，其顶部固定有所述步进电机(21)；所述步进电机(21)的输出端连接有竖直向下的丝杆(24)，在所述丝杆(24)上设有随着所述丝杆(24)的转动上下运动的滑块(25)；所述工业相机(23)处于所述传送装置的上方，其通过U型架(26)与所述滑块(25)连接，用于拍摄所述料盘(2)上的工件(3)并获得工件(3)的图像信息；所述照明***处于所述工业相机(23)上和所述传送装置上以对所述料盘(2)上的工件(3)进行照明。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述照明***包括第一光源(27)和第二光源(28)；所述第一光源(27)为环形光源，其处于所述工业相机(23)上；所述第二光源(28)为条状或面阵光源，其处于所述传送装置两侧且对应所述工业相机(23)下方的位置处。

6.根据权利要求4所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述图像采集装置还包括当所述料盘(2)运动到所述工业相机(23)正下方的位置时阻挡所述料盘(2)继续运动并停留预定时间的第一限位机构；所述第一限位机构包括第一光电定位传感器(29)、第一汽缸(30)和第一弹性挡块(31)；所述第一光电定位传感器(29)安装在所述传送装置一侧对应所述工业相机(23)下方的位置处用于感应所述料盘(2)，所述第一汽缸(30)安装在所述传送装置内对应所述工业相机(23)下方的位置处，且其伸缩端向上设置并在所述第一光电定位传感器(29)感应到所述料盘(2)时向上伸出，所述第一弹性挡块(31)连接在所述第一汽缸(30)的伸缩端并在所述第一汽缸(30)向上伸出时阻挡所述料盘(2)继续运动。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述分拣装置安装在所述机架(1)上的后部且对应在所述传送装置的一侧以用于根据工件(3)的图像信息抓取预设种类的工件(3)，其包括机械手(32)和分拣头(33)；所述机械手(32)安装在所述机架(1)上的后部且对应在所述传送装置一侧的位置，所述分拣头(33)安装在所述机械手(32)上并在机械手(32)的带动下抓取所述料盘(2)上预设种类的工件(3)。

8.根据权利要求7所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述分拣装置还包括当所述料盘(2)运动到所述分拣头(33)正下方的位置时阻挡所述料盘(2)继续运动停留一定时间的第二限位机构；所述第二限位机构包括第二光电定位传感器(34)、第二汽缸(35)和第二弹性挡块(36)；所述第二光电定位传感器(34)安装在所述传送装置一侧对应所述分拣头(33)下方的位置处用于感应所述料盘(2)，所述第二汽缸(35)安装在所述传送装置内对应所述分拣头(33)下方的位置处，且其伸缩端向上设置并在所述第二光电定位传感器(34)感应到所述料盘(2)时向上伸出，所述第二弹性挡块(36)连接在所述第二汽缸(35)的伸缩端并在所述第二汽缸(35)向上伸出时朝上运动以阻挡所述料盘(2)继续运动。

9.根据权利要求7所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，在所述机架(1)上还设有收集盘(37)，所述分拣装置抓取预设种类的工件(3)后转移到所述收集盘(37)中。

10.根据权利要求1至9任一项所述的基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备，其特征在于，所述机架(1)上还设有将所述传送装置、所述图像采集装置和所述分拣装置隐蔽起来的壳体(38)；所述壳体(38)的一侧设有用于观察内部工作情况的透明门(39)，其顶部设有显示工作状态的警示灯(22)；在所述机架(1)的底部还设有带刹车的滚轮(40)以及用于调节所述机架(1)高度的支脚(41)。