CN209842062U - 激光雷达和车辆 - Google Patents

Abstract

在本实用新型提供了一种激光雷达。激光器发出发射光，发射光在环境中的对象处产生反射光；探测器探测反射光，由此确定所述对象的距离；振镜将发射光反射至所述对象；第一驱动器驱动振镜的部分围绕第一轴线转动，使得发射光在第一方向上扫描；第二驱动器驱动振镜的整体围绕第二轴线转动，使得发射光在不同于第一方向的第二方向上扫描。基于该技术方案，激光雷达利用单个的振镜对同一激光器的发射光进行扫描，相比于现有技术中的多线雷达显著降低了激光器的数量，体积更小、成本更低。另外，本实用新型提供了包括这种激光雷达的车辆。

Description

激光雷达和车辆

技术领域

本申请涉及激光雷达，具体涉及具有一维机械式振镜的激光雷达，以及集成了这一激光雷达的车辆。

背景技术

车辆可以被配置为以自主模式操作，其中，车辆在具有很少或没有驾驶员介入的情况下通过环境感知导航。这种自主车辆可以包括配置为检测关于车辆周围的环境信息的一个或多个传感器，例如激光雷达。

激光雷达具有激光器和探测器，探测器可以探测由激光器发出、并由反射对象反射的激光，通过测量激光的飞行时间可以确定反射对象的距离。利用激光雷达快速且重复地扫描一定区域，可以获得该区域中的全部反射对象的距离的连续实时信息。结合距离、激光取向和测量时间，可以生成反映各种反射对象的形貌、位置和运动的“点云”数据，通过分析该“点云”数据，可以辅助或实现车辆的自主操作。

现有技术提供了多种结构的激光雷达。例如，固态激光雷达采用MEMS二维振镜扫描激光，其具有结构紧凑、扫描速度快等优点，但限于半导体工艺的制约，MEMS振镜的成本十分高昂，限制了固态激光雷达的应用。多线式激光雷达采用竖直方向上排成一列的多个激光器，利用旋转结构旋转多个激光器实现在水平方向上的扫描，因装配工艺复杂而成本高昂，并具有体积大、线束受限等问题，其性能难以满足日益增长的需求。

因此，实践中期望提供一种兼顾低成本、小体积、高性能的全新结构的激光雷达。

发明内容

本实用新型旨在克服现有技术的激光雷达的缺陷，提供一种兼顾低成本、小体积、高性能的全新激光雷达，以及包括该激光雷达的车辆。

在本实用新型的第一方面，提供了一种激光雷达，包括：激光器，其发出发射光，发射光在环境中的对象处产生反射光；探测器，其探测反射光，由此确定所述对象的距离；振镜，其将发射光反射至所述对象；第一驱动器，其驱动振镜的部分围绕第一轴线转动，使得发射光在第一方向上扫描；和第二驱动器，其驱动振镜的整体围绕第二轴线转动，使得发射光在不同于第一方向的第二方向上扫描。基于该技术方案，激光雷达利用单个振镜对同一激光器的发射光进行扫描，相比于现有技术中的多线雷达显著降低了激光器的数量，具有显著更小的体积，从而降低了激光雷达的成本。

可选地，第一轴线设置在振镜的平面内，第二轴线以锐角穿过振镜的平面，第一轴线垂直于第二轴线。基于该技术方案，本实用新型的振镜为一维振镜，相比于现有技术中的二维振镜而言，可相对独立地设置第一驱动器和第二驱动器，从而降低了配置和维护难度。

可选地，振镜固定在振镜支架上，第二驱动器联接至振镜支架，并驱动其围绕第二轴线转动。基于该技术方案，第二驱动器联接至振镜支架，相对于现有技术中利用旋转结构旋转整个激光雷达，可显著降低转动结构的体积和重量，降低第二驱动器的能耗，并可提高其控制精度。

可选地，所述振镜包括框架部、振动部、以及连接框架部和振动部的连接部；其中，框架部固定至振镜支架，第一驱动器驱动振动部围绕第一轴线相对于框架部转动，并且，连接部的弯折部向内延伸到框架部和振动部之间。基于该技术方案，本实用新型的振镜事实上为机械式振镜，可以由例如钛合金的金属板件加工而成，相对于基于由半导体工艺获得的MEMS振镜，该机械式振镜加工容易，成本低廉。

可选地，第一驱动器是电磁铁，其固定至振镜支架，磁体设置在振动部上；在电磁铁中通入交变电流，驱动振动部以第一频率相对于振镜平面上下往复转动，使出射光相对于水平面在正的第一角度和负的第一角度之间上下扫描。基于该技术方案，振镜不承载电流或通过电流的线圈，振镜不受焦耳热的影响，具有稳定的结构和可靠的扫描性能。

可选地，第二驱动器是步进电机，其输出轴联接至振镜支架；以交变电流驱动步进电机，驱动振镜支架以第二频率围绕步进电机的输出轴左右往复转动，使出射光相对于竖直面在正的第二角度和负的第二角度之间左右扫描。基于该技术方案，步进电机体积小，控制精度高，适于获得小体积、高性能的激光雷达。

可选地，第一频率为振动部的共振频率，并且，第一频率大于第二频率的100倍。基于该技术方案，振动部在共振频率下振动，可降低第一驱动器的能耗。而且，第一频率显著大于第二频率，可以在水平方向上获得致密的扫描线，提高探测精度。例如，第一频率可以是600Hz，第二频率可以是5Hz，由此，当出射光从左到右扫描一次时，可以形成120条扫描线。本领域技术人员可基于本实用新型的教导设置其他不同的扫描频率，其均落入本实用新型的保护范围。

可选地，第一测量模块包括光源和线性探测器，光源的发射光经由振镜的振动部反射至线性探测器，光源和线性探测器安装在所述振镜支架上，通过探测发射光照射在线性探测器上的位置测量发射光在第一方向上的扫描角度。基于该技术方案，可以实时且不受干扰地测量发射光在第一方向上的扫描角度。

可选地，第二测量模块包括编码器和码盘，编码器相对于步进电机固定，码盘安装在振镜支架上，通过探测码盘相对于编码器的位置测量发射光在第二方向上的扫描角度。基于该技术方案，可以实时且不受干扰地测量发射光在第二方向上的扫描角度。

可选地，振镜将反射光反射至探测器。基于该技术方案，发射光和反射光的光路至少部分地重合，由此可以提高探测精度，并且缩减激光雷达的体积。

可选地，第一反射镜设置在振镜和激光器之间，以改变发射光的传输方向；第三反射镜设置在振镜和探测器之间，以所述反射光的传输方向。基于该技术方案，可利用反射镜折叠光路，显著缩减光学结构的体积。

可选地，第二反射镜设置在振镜和第一反射镜之间、以及振镜和第三反射镜之间；第二反射镜的透射部分透射发射光，不改变所述发射光的传输方向，并且，第二反射镜的反射部分反射反射光，改变所述反射光的传输方向。基于该技术方案，可利用该第二反射镜实现同轴光路设计，进一步缩减光学结构的体积，并提高探测精度。

可选地，激光雷达包括邻近设置的第一激光器和第二激光器，第一激光器的发射光的扫描轨迹和第二激光器的发射光的扫描轨迹部分地交错分布。基于该技术方案，可以加密扫描线的数量，提高激光雷达的探测精度。

可选地，激光雷达包括壳体，壳体限定封闭的内部腔室，容纳激光器、探测器、振镜、第一驱动器和第二驱动器；并且，壳体的视窗允许发射光和反射光从中穿过。基于该技术方案，壳体保护激光雷达的内部构件免受外部环境的影响，避免外部光学不利地影响激光雷达的运行，并提供美观的外挂。

在本实用新型的第二方面，提供了一种车辆，其包括如上文所述的激光雷达，其对一环境进行扫描，并产生环境数据；车辆还包括控制器，其配置为：接收来自激光雷达的环境数据；基于所述环境数据确定环境中的对象的信息，所述信息指示以下中的至少一个：所述对象的类型、形貌、位置或运动状态；基于所述信息控制车辆启停、转向、变速或发出信号。基于该技术方案，在很少或没有驾驶员介入的情况下，车辆可以自主地行驶。

通过阅读以下详细描述并适当参考附图，其他方面、实施例和实现方案对于本领域普通技术人员来说将变得显而易见。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的激光雷达的结构框图；

图2示出了根据本实用新型的激光雷达的透视图；

图3示出了根据本实用新型的激光雷达的光路结构的透视图；

图4示出了根据本实用新型的激光雷达的扫描结构的透视图；

图5示出了根据本实用新型的激光雷达的振镜和电磁铁的后透视图；

图6示出了根据本实用新型的激光雷达的振镜和位置测量器件的透视图；

图7示出了根据本实用新型的激光雷达的透视图及其产生的激光投射面。

附图标记：

1 激光器 73 线性探测器

2 探测器 8 第二驱动器

3 振镜 81 步进电机

31 振动部 9 第二测量模块

32 连接部 91 码盘

321 主梁 92 编码器

322 第一副梁 X 振动轴

324 第二副梁 Y 转动轴

33 框架部 L1 发射光

331 第一半部 L2 反射光

332 第二半部 P0 主电路板

4 光学结构 P1 激光器电路板

41 第一反射镜 P2 探测器电路板

42 第一透镜 P3 第一测量电路板

43 第二反射镜 P4 第二测量电路板

431 狭缝 H0 主支架

44 透镜 H1 第一光学支架

45 第三反射镜 H2 第二光学支架

5 扫描结构 H3 振镜支架

6 第一驱动器 H4 安装板

61 电磁铁 W 壳体

62 磁体 W1 上壳体

63 反射沟槽 W2 下壳体

7 第一测量模块 O 视窗

71 光源 B 基体设备

72 转向镜

具体实施方式

下面参考附图参照各种实施例描述本实用新型。尽管根据实现本实用新型目的的最佳模式描述了本实用新型，但本领域技术人员将理解，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可以鉴于这些教导实现各种变型。

概述

图1示出了根据本实用新型的雷达的结构框图。雷达包括激光器1和探测器2，激光器1以特定频率(例如，125kHz)连续发出脉冲形式的激光，其波长例如为905nm。发射光投射到位于一定距离处的对象(例如，建筑物、行人、车辆、交通标志等)处，并产生反射光。探测器2可以接收该反射光。通过测算发出激光脉冲与接收到反射光脉冲之间的时间差△t，获得对象距离激光器1的距离d＝C△t/2(C为光速)。

雷达包括振镜3，振镜3可以接收来自激光器1的发射光，并将其反射而投射到待测空间中；另一方面，振镜3可以接收来自待测空间中对象的反射光，并将其反射而投射到探测器2。通过使用振镜3，可以实现同轴光路设计，即，在从振镜3到待测空间的外部光路部分中，发射光和反射光的光路基本重合。在从振镜3到激光器1和探测器2的内部光路部分中，可以设计合适的光学结构4来引导发射光和反射光，以满足具体的结构和光学需求。

雷达还包括扫描结构5，用于在竖直和水平方向两个方向上扫描发射光，将来自激光器1的点状投射光转变为的面状投射光，从而可以在更大空间范围内探测对象。如图1所示，在振镜3之外，扫描结构5包括第一驱动器6和第二驱动器8。第一驱动器6可以驱动振镜3围绕振动轴X在一定角度范围内上下往复转动，振动轴X沿水平方向延伸，由此，可以产生在竖直方向上下扫描的一维扫描光；进一步，第二驱动器8可以驱动振镜3围绕转动轴Y在一定角度范围内左右往复转动，转动轴Y沿竖直方向延伸，由此，可以在竖直方向的上下扫描运动基础上叠加水平方向的左右扫描运动，从而将的一维扫描光进一步转换为二维扫描光。

扫描结构5还包括用于实时测量振镜3的偏转角度的第一测量模块7和第二测量模块9。在扫描期间，第一测量模块7测量振镜3相对振动轴X的偏转角度α_i；第二测量模块9测量振镜3相对于旋转轴Y的偏转角度β_i。通过角度组合(α_i,β_i)可确定某一时刻激光雷达发出的发射光束的特定取向。如上所述，通过测算在各个取向(α_i,β_i)下的发射光和接收光的时间差，可以获得各个取向(α_i,β_i)下的对象的距离d_i，由此，可以获得表示激光雷达的视场范围内的三维环境信息的点云(α_i,β_i,d_i)。处理器可以接收该点云，并进行分析和处理，从而实现特定功能。例如，在将激光雷达应用于无人驾驶车辆的情况下，车载计算机可以接收和分析来自激光雷达的点云数据，获得车辆周围的对象情况，由此产生特定的控制策略，控制车辆进行转向、变速、启停等功能，从而实现无需驾驶员介入的智能驾驶。

下面结合图2至图7详细说明根据本实用新型的激光雷达的实施例。

光学结构

激光雷达包括用于在雷达装置的内部引导发射光和反射光的光学结构。图3示出了光学结构的主要部件，清楚起见，图3相比于图2的总体视图省略了光学结构以外的部件。激光器1电连接至激光器电路板P1，激光器电路板P1上承载的电路适于驱动激光器1。探测器2电连接至探测器电路板P2，探测器电路板P2上承载的电路适于接收和传输来自探测器2的输出信号。激光器电路板P1和探测器电路板P2二者彼此平行设置，并在同一侧垂直端接至主电路板P0，主电路板P0上可承载处理器、存储器、I/O接口等电学部件。主电路板P0可以与激光器电路板P1、探测器电路板P2电连接，由此，处理器可以控制激光器1脉冲发光，并且处理来自探测器2的输出信号，产生并输出表征三维环境状况的点云数据。

为方便描述，本文参考电路板P0的位置定义坐标系，包括彼此垂直的竖直方向V、前后方向F和横向方向T。电路板P0在竖直方向V和横向方向T限定的平面中布置，激光器电路板P1、探测器电路板P2沿前后方向F向前延伸。

如图3所示，激光器1布置为向前发射发射光L1。第一反射镜41设置在激光器1的前方，与发射光L1成45度角，由此，第一反射镜41引导发射光L1偏转90度，使其沿竖直方向V向上传输。发射光L1向上传输依次经过第一透镜42、第二反射镜43，而后抵达振镜3的振动部31处的反射表面。第二反射镜43设置有贯通的狭缝431，允许发射光L1未经反射地穿过第二反射镜43。第一透镜42设置在第一反射镜41和第二反射镜43之间，第一透镜42的光轴穿过狭缝431，由此，可以会聚并偏转发射光L1使其准确穿过狭缝431。第一透镜42的偏转作用可以抵消由于安装误差引起的发射光L1的偏差，从而降低了对安装精度的要求，简化了安装工艺。

振镜3与发射光L1成角度地布置，例如成45度角，从而引导发射光L1大致向前方传输至待测空间中。如下文将详述，随着振镜3的竖直振动和水平旋转，发射光L1将在二维方向上扫描。发射光L1经环境中的对象反射产生反射光L2。照射在振镜3的反射表面上的反射光L2由振镜3偏转一定角度，沿大致竖直向下的方向照射至第二反射镜43的反射表面(上表面)上。第二反射镜43与竖直方向V成45度角，由此，第二反射镜43可以引导反射光L2向后方传输。由于第二反射镜43上的狭缝431面积很小，大部分反射光L2得以反射。反射光L2向后传播依次经过第二透镜44、第三反射镜45而抵达探测器2。第三反射镜45设置在电路板P1和P2之间，并与第二反射镜43垂直，从而引导反射光L2继续偏转，使其沿竖直方向V向上传输至探测器2。第二透镜44设置在第二反射镜43和第三反射镜45之间，第二透镜44可以使发散的反射光L2会聚至探测器2。

如上所述，第一反射镜41、第一透镜42、第二反射镜43、振镜3、第二透镜44和第三反射镜45组成光学结构，这一光学结构可以有利地实现同轴光路，并兼顾结构的紧凑性。具体而言，在从第二反射镜43经由振镜3到外部空间的光路中，发射光L1和反射光L2基本同轴设置，这有助于消除旁轴光路中存在的光学误差，提高激光测距的精度，并简化结构设计。另外，第一反射镜41折叠发射光L1的光路，第三反射镜45折叠反射光L2的光路，可以极大地缩减光学结构4的占用空间，并允许激光器1和探测器2邻近布置，易于电连接至同一主电路板P0。

另外，结合参考图2和图3，可以采用第一光学支架H1支撑第一反射镜41、第一透镜42、第二反射镜43以及安装激光器1的安装板11，第一光学支架H1和第一反射镜41、第二反射镜43和安装板11配合，形成中空的封闭壳体，有效降低发射光L1的损失。类似地，可以采用第二光学支架H2支撑第二透镜44、第三反射镜45以及安装探测器2的探测器电路板P2，第二光学支架H2和第二透镜44、第三反射镜45和电路板P2配合，形成中空的封闭壳体，有效降低反射光L2的损失。

本实用新型可以采用一个或多个激光器1和探测器2。图3的实施例示出两个激光器1和两个探测器2。在安装板11上并排设置两个激光器1，二者的发射光L1可以在向前方向上形成锐角。两束发射光L1及其各自的反射光L2经过上述光学结构4传输，两束反射光L2最终分别抵达并排设置在探测器电路板P2上的两个探测器2。由于两个激光器1的发射光L1形成锐角，其各自产扫描而成的激光投射面将具有重叠的部分。通过设置所述锐角和振镜3的水平扫描速率的关系，可以使两个激光器1各自产生的点云在上述重叠部分中交错分布，从而起到加密效果，提高点云密度。需注意，第二反射镜43上的狭缝431的宽度设置为允许两束发射光L1同时通过。虽然图示的实施例示出两个激光器和两个探测器，但是在未示出的实施例中，可以采用三个、四个或其它数量的激光器和探测器，实现更佳的加密效果，这些未示出的实施例均落入本实用新型的保护范围。

扫描结构

图4示出了激光雷达的扫描结构5，用于将来自激光器1的点状发射光扫描成二维投射面，如图7最佳显示。

扫描结构5包括振镜3，其由金属(例如钛合金)的板材加工而成。如图4所示，振镜3包括振动部31、连接部32和框架部33。振动部31为圆形，其在一条直径的两端处经由连接部32连接至框架部33。所述直径的方向限定振动轴X。框架部33关于振动轴X对称，可分为位于振动轴X两侧的第一半部331和第二半部332。位于振动部31每一侧的连接部32包括主梁321、第一副梁322和第二副梁323。主梁321沿振动轴X延伸，呈直线形；第一副梁322和第二副梁323大致沿垂直振动轴X的方向延伸，呈曲折形。主梁321的一端连接至振动部31的圆周，另一端和第一副梁322和第二副梁323的一端相接。第一副梁322和第二副梁323关于振动轴X对称，其各自的远离主梁321的另一端连接至框架部33的相应的第一半部331或第二半部332。由此，在连接部32的支撑下，振动部31可以围绕振动轴X相对于框架部33在一定角度范围内往复转动(可称之为“振动”)。

如图3所示，振动部31和框架部33之间限定贯通的间隔空间，第一副梁322和第二副梁323中的每一个具有延伸到间隔空间中的弯折部。通过调节弯折部的长度、主梁321的宽度、第一副梁322和第二副梁323的宽度等参数，可以调节振动部31具有适合的共振频率，例如600Hz，以及适合的振动角度范围，例如5～30°，优选为10°。另外，由于设置了所述弯折部，连接部32的整体长度得以展长，从而显著降低了在主梁321、第一副梁322和第二副梁323相交点处的应力集中，有助于改善振镜3的疲劳性能，延长使用寿命。

在一方面，振镜3的振动部31可以在第一驱动器6的驱动下围绕振动轴X(如图4所示)振动，由此可以在竖直方向上在一定角度范围内扫描发射光，扫描角度例如在10～60°范围内，优选为20°。可以在振动部31上粘接用于反射激光的反射镜，也可以设置振动部31的一个表面具有反射性能。第一驱动器6可以是电磁铁61，同时在振动部31的背部(反射表面的相反侧)上设置磁体62。当在电磁体61通入交变的电流时，其产生方向交变的磁场，磁体62将受到交变的吸引力或排除力，从而驱动振动部31围绕振动轴X振动。通过设置电磁体61中的电流的幅度和频率，可以实现振动部31恰好在其共振频率(例如600Hz)下振动，从而以较小的能耗实现振动。

图5示出了振镜3的后侧透视图。两个圆柱形的磁体62对称地设置在振动部31的背部，磁体62的质量、距离振动部31的圆心的距离均可以调节，以便实现振动部31的共振。两个电磁铁61相对设置，用于产生对称的磁场。为了引起稳定的振动，两个磁体62在同一时刻经受方向相反、大小相同的磁力。为此，可以设置两个磁体62的磁性相反，两个电磁铁61的磁性相同；或者，可以设置两个磁体62的磁性相同，两个电磁铁61的磁性相反。

另一方面，振镜3可以在第二驱动器8的驱动下整体围绕转动轴Y(如图4所示)转动，由此可以在水平方向上在一定角度范围内扫描发射光，扫描角度例如在为20～180°的角度范围内、更优选为40～90°，更优选为48°。第二驱动器8可以是步进电机81，通过控制驱动电流，可以精确地调控步进电机81的转速和转向。步进电机81被控制输出在一定角度范围内的往复转动。如图4所示，作为第一驱动器6的电磁体61、振镜3安装在振镜支架H3上。步进电机81的输出轴联接至振镜支架H3的上端，从而驱动振镜支架H3及其上的振镜3等部件一起转动。作为结果，振镜3的振动部31也围绕转动轴Y往复转动。

因此，振镜3的振动部31在围绕振动轴X振动的同时，围绕转动轴Y转动，振动轴X和转动轴Y在振动部31的圆心处垂直相交，如图4所示。在使用中，可以设置振动轴X沿平行于地面的水平方向延伸，故，振镜3的振动运动在竖直方向上扫描激光；同时，可以设置转动轴Y沿垂直于地面的竖直方向延伸，故，振镜3的转动运动在水平方向上扫描激光，由此，获得二维的扫描光。

如上文所述，为获得三维点云数据，需要实时地测量振镜3相对于振动中性位置的偏转角度α和相对于转动中性位置的偏转角度β。图6示出了用于测量角度α的第一测量模块7和用于测量角度β的第二测量模块9，其中省去了其它部件。图6中的振镜3处于角度α为零且角度β为零的未振动和转动的中性位置。

第一测量模块7包括光源71和线性探测器73，二者可设置在第一测量电路板P3上，第一测量电路板P3和主电路板P0电连接。光源71向前发出光束，光束经由45度角设置的转向镜72转向，继而向下传播至振动部31的背面。如图5所示，振动部31的背面设置有直线形的反射沟槽63，并且，两个电磁铁61分开设置，允许光束抵达反射沟槽63。由此，反射沟槽63可以反射光束，使其传播至线性探测器73的接收区域。线性探测器73可以为具有长条形接收区域的光电二极管阵列。在这一配置中，当振镜3发生振动时，反射沟槽63和光束之间的夹角将随着振镜3的振动位置的变化而变化，相应地，反射沟槽63的反射光束落在线性探测器73上的光斑将上下移动。线性探测器73可以检测光斑的位置变化，继而推算出振镜3的角度α的变化。需注意，第一测量电路板P3固定至振镜支架H3(图6未示出)的后侧，光源71和转向镜72均安装于振镜支架H3的内腔中，故，第一测量模块7的各部件将随振镜支架H3与振镜3一同围绕转动轴Y转动。因此，在振镜3的转动运动期间，第一测量模块7的各部件相对静止，故振镜3的转动运动不会干扰对于角度α的测量。

第二测量模块9包括码盘91和编码器92。码盘91固定在振镜支架H3(图6未示出，参见图2)的上表面，码盘91上设置有沿圆周方向均匀分布的多个码道。编码器92则相对于步进电机81固定设置，其由第二测量电路板P4承载，第二测量电路板P4可以和主电路板P0电连接。如图6所示，编码器92和码盘91相对设置，其可以探测正对的码道的存在，继而推算出码盘91的转动角度。由于码盘91和振镜支架H3上的振镜3同步转动，编码器92可以探测出振镜3围绕转动轴Y的转动角度β。特别地，如图6所示，码盘91为部分圆环形，其延伸角度和步进电机81的转动角度范围对应。另外，码盘91和第二测量电路板P4设置有允许步进电机81的输出轴穿过的通孔。

如上所述，在本实用新型的扫描结构5中，振镜3为一维机械式振镜，振镜3在电磁铁61的驱动下振动，同时在步进电机81的驱动下转动。由此，仅利用单个的激光器3即可实现在二维平面上的扫描，相比于现有技术中的多线雷达，激光器数量更少，可以实现显著更低的成本和功耗。另外，相比于现有技术中的MEMS振镜，本实用新型的机械式振镜制造简单、成本低廉，并具有显著更大的光学接收面积，可以简化光学结构并提高信号强度。再者，相比于现有技术中的二维振镜，本实用新型的振镜的转动轴Y并未设置在振镜平面内，而是沿竖直方向V设置，在该情况下，激光雷达的水平方向扫描更接近于多线雷达的水平方向扫描，所获得的点云在水平方向上均为分布，不存在畸变，更易于分析处理点云，可以显著改善激光雷达的探测精度。

安装结构

重新参考图2的整体透视图，激光雷达包括一些列安装结构来安装各种功能部件。如图所示，主支架H0沿竖直方向延伸，其为倒U形框架架构。主电路板P0从后方由螺栓固定至主支架H0。第一支架H1从下方由螺栓固定至主支架H0，并向前方延伸，用于支撑激光器安装板P1、第一反射镜41、第一透镜42和第二反射镜43，如上文所述。第二支架H2由螺栓固定在第一支架H1的上方，用于支撑探测器安装板P1、第二透镜44和第三反射镜45，如上文所述。第二支架H2位于主支架H0的中间空间内，并由螺栓固定至主支架H0。由此，主支架H0、第一支架H1和第二支架H2形成三角形稳固连接。另外，安装板H4从上方由螺栓固定至主支架H0，其垂直于主支架H0向前延伸，并且，步进电机81安装至安装板H4的上侧。步进电机的输出轴穿过安装板H4。另外，第二测量电路板P4可以安装至安装板H4的下侧。如图2所示，主支架H0、第一支架H1、第二支架H2和安装板H4可以围成空间，振镜支架H3设置在所述空间中，并在上端连接至步进电机81的输出轴。振镜支架H3被构造为支撑振镜3、电磁体61、第一测量模块7的光源71、转向镜72和线性探测器73、第二测量模块8的码盘81等多个部件，这些部件作为整体在步进电机81的驱动下转动。如上所述的安装结构的布置可以兼顾结构稳定性和体积紧凑性的要求。

图7示出了激光雷达的外观，其具有壳体W，用于容纳图2所示的激光雷达内部结构，其可以从壳体W的后方放入壳体W的腔室内。壳体W包括可拆开的上壳体W1和下壳体W2，其上均可设置散热翅片，用以为激光雷达散热。另外，下壳体W2的正面设置有允许激光无损耗通过的视窗O。壳体W可以保护激光雷达免受外部环境的影响，并提供紧凑和美观的外形。

应用示例

本实用新型的激光雷达可以用于多种需要获知周围环境情况的场合中，包括但不限于无人驾驶车辆、无人机、工业仓储物流导引车、智能机器人、卫星等领域。如图7所示，可以将激光雷达固定至基体设备B(例如车辆、飞机等)上，激光雷达可以向前投射出二维的激光投射面。如上所述，该激光投射面由来自单个激光器的激光在水平和竖直方向的扫描运动而产生。在本实用新型的实施例中，激光雷达在水平方向的扫描频率可以为5Hz，在竖直方向的扫描频率可以为600Hz，激光器的发射频率可以为125KHz。另外，激光雷达的水平扫描角度(视场)可以为±24°，角度分辨率可以为0.2°；竖直扫描角度可以为±10°，角度分辨率可以为0.2°。以基体设备B为道路车辆为例，当所示的二维的激光投射面接触到行人、前方车辆、交通标志、建筑物等对象时，激光雷达可以产生与该对象相关的点云数据，利用集成在道路车辆中的处理器处理该点云数据，可以识别出该对象的类型、形貌、位置、运动的信息，并进一步据此产生控制信号，控制车辆作出对应的启停、转向、变速等操作，和/或为乘客或远程服务器发出信号。由此，可以利用该激光雷达实现辅助驾驶或自主驾驶。

虽然已经公开了各种示例和实施例，但是其他示例和实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。各种公开的示例和实施例是为了说明的目的，而不是限制性的，其真实范围和精神由所附权利要求指示。

Claims (15)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

激光器，其发出发射光，发射光在环境中的对象处产生反射光；

探测器，其探测反射光，由此确定所述对象的距离；

振镜，其将发射光反射至所述对象；

第一驱动器，其驱动振镜的部分围绕第一轴线转动，使得发射光在第一方向上扫描；和

第二驱动器，其驱动振镜的整体围绕第二轴线转动，使得发射光在不同于第一方向的第二方向上扫描。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，第一轴线设置在振镜的平面内，第二轴线以锐角穿过振镜的平面，第一轴线垂直于第二轴线。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，振镜固定在振镜支架上，第二驱动器联接至振镜支架，并驱动其围绕第二轴线转动。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，

所述振镜包括框架部、振动部以及连接框架部和振动部的连接部；

其中，框架部固定至振镜支架，第一驱动器驱动振动部围绕第一轴线相对于框架部转动，并且，连接部的弯折部向内延伸到框架部和振动部之间。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，

第一驱动器是电磁铁，其固定至振镜支架，磁体设置在振动部上；

在电磁铁中通入交变电流，驱动振动部以第一频率相对于振镜平面上下往复转动，使出射光相对于水平面在正的第一角度和负的第一角度之间上下扫描。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，

第二驱动器是步进电机，其输出轴联接至振镜支架；

以交变电流驱动步进电机，驱动振镜支架以第二频率围绕步进电机的输出轴左右往复转动，使出射光相对于竖直面在正的第二角度和负的第二角度之间左右扫描。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，

第一频率为振动部的共振频率，并且，第一频率大于第二频率的100倍。

8.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，

第一测量模块包括光源和线性探测器，光源的发射光经由振镜的振动部反射至线性探测器，光源和线性探测器安装在所述振镜支架上，通过探测发射光照射在线性探测器上的位置测量发射光在第一方向上的扫描角度。

9.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，

第二测量模块包括编码器和码盘，编码器相对于步进电机固定，码盘安装在振镜支架上，通过探测码盘相对于编码器的位置测量发射光在第二方向上的扫描角度。

10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，振镜将反射光反射至探测器。

11.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，

第一反射镜设置在振镜和激光器之间，以改变发射光的传输方向；

第三反射镜设置在振镜和探测器之间，以所述反射光的传输方向。

12.根据权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，

第二反射镜设置在振镜和第一反射镜之间、以及振镜和第三反射镜之间；

第二反射镜的透射部分透射发射光，不改变所述发射光的传输方向，并且，第二反射镜的反射部分反射反射光，改变所述反射光的传输方向。

13.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

激光雷达包括邻近设置的第一激光器和第二激光器，第一激光器的发射光的扫描轨迹和第二激光器的发射光的扫描轨迹部分地交错分布。

14.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

激光雷达包括壳体，壳体限定封闭的内部腔室，容纳激光器、探测器、振镜、第一驱动器和第二驱动器；并且，壳体的视窗允许发射光和反射光从中穿过。

15.一种车辆，其特征在于，包括：

激光雷达，如权利要求1至14中的任一项所述，其对一环境进行扫描，并产生环境数据；

控制器，其配置为：

接收来自激光雷达的环境数据；

基于所述环境数据确定环境中的对象的信息，所述信息指示以下中的至少一个：所述对象的类型、形貌、位置或运动状态；

基于所述信息控制车辆启停、转向、变速或发出信号。