CN209821632U - 一种空地协同无人攻击*** - Google Patents
一种空地协同无人攻击*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN209821632U CN209821632U CN201920806799.1U CN201920806799U CN209821632U CN 209821632 U CN209821632 U CN 209821632U CN 201920806799 U CN201920806799 U CN 201920806799U CN 209821632 U CN209821632 U CN 209821632U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- processing unit
- central processing
- module
- coupled
- air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本实用新型实施例公开了一种空地协同无人攻击***，包括用于进行高空巡查的无人机以及接受指令并进行攻击的智能车，所述无人机包括机体、用于识别地面上智能车以及信标的识别***以及用于将识别后的信号发送至智能车的信号发送模块，所述智能车包括用于接收信号发送模块发送信号的信号接收模块、用于对接收的信号进行处理的控制决策模块以及由控制决策模块控制的动力***，通过无人机与智能车的配合能够实现无人机对信标进行定位，再将指令传输至智能车的控制决策模块内，控制决策模块相应指令自动到达信标位置，实现了无人机进行侦查并快速定位、自动控制智能车寻找信标位置的功能。
Description
技术领域
本实用新型实施例涉及地空协同无人攻击技术领域，具体涉及一种空地协同无人攻击***。
背景技术
由于现代战争越来越趋于智能化和无人化，将各种无人平台进行协同是未来发展的方向，将侦察与打击集于一体，能明显缩短杀伤链周期，能够对一些稍纵即逝的目标作出快速反应，提高打击效率。不仅能在很大程度上降低人员伤亡，而且能够实现空地协同大规模作战，有效提高作战效率。将无人机作为空中平台，引导地面火力打击是未来战争的发展趋势，因此急需一种空地协同无人攻击***来实现这一目的。
实用新型内容
为此，本实用新型实施例提供一种空地协同无人攻击***，以解决现有技术中由于缺少空地协同攻击***而导致的无法快速寻找目标进行精准打击的问题。
为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：一种空地协同无人攻击***，包括用于进行高空巡查的无人机以及接受指令并进行攻击的智能车，所述无人机包括机体、用于识别地面上智能车以及信标的识别***以及用于将识别后的信号发送至智能车的信号发送模块，所述智能车包括用于接收信号发送模块发送信号的信号接收模块、用于对接收的信号进行处理的控制决策模块以及由控制决策模块控制的动力***。
进一步地，所述识别***包括用于进行信号处理的中央处理器、耦接于中央处理器的电源电路模块、耦接于中央处理器的气压传感器、耦接于中央处理器的数字罗盘模块、耦接于中央处理器的运动处理组件、耦接于中央处理器的储存器、耦接于中央处理器的SWD电路模块、耦接于中央处理器的USB电路模块、耦接于中央处理器的RST电路模块、耦接于中央处理器的OSC电路模块、耦接于中央处理器的CON电路模块、耦接于中央处理器的PWM电路模块、耦接于中央处理器的LED电路模块以及耦接于中央处理器的寄存器。
进一步地，所述智能车还包括设置在智能车的车头上用于供识别***寻找位置的指示灯。
进一步地，所述中央处理器选用型号为STM32F103VCT6的单片机。
进一步地，所述数字罗盘模块选用型号为HMC5883L的数字罗盘模块。
进一步地，所述气压传感器选用型号为MS5611的气压传感器。
本实用新型实施例具有如下优点：通过无人机与智能车的配合能够实现无人机对信标进行定位，再将指令传输至智能车的控制决策模块内，控制决策模块相应指令自动到达信标位置，实现了无人机进行侦查并快速定位、自动控制智能车寻找信标位置的功能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本实用新型实施例提供的一种空地协同无人攻击***的无人机与智能车的信号传输示意框图；
图2为本实用新型实施例提供的识别***的电路连接***框图。
图中：11、识别***；12、信号发送模块；21、信号接收模块；22、控制决策模块；23、动力***；31、摄像头；32、中央处理器；33、电源模块；34、气压传感器；35、数字罗盘模块；36、运动处理组件；37、储存器；38、SWD电路模块；39、USB电路模块；40、RST电路模块；41、OSC电路模块；42、CON电路模块；43、PWM电路模块；44、寄存器；45、LED电路模块。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例：一种空地协同无人攻击***，如图1所示，包括用于进行高空巡查的无人机以及接受指令并进行攻击的智能车，上述的无人机包括机体、用于识别地面上智能车以及信标的识别***11以及用于将识别后的信号发送至智能车的信号发送模块12，上述的智能车包括设置在智能车上用于供识别***11寻找位置的指示灯、用于接收信号发送模块12发送信号的信号接收模块21、用于对接收的信号进行处理的控制决策模块22以及由控制决策模块22控制的动力***23。在本实施例中，无人机选用四旋翼的无人机，保证飞行稳定，且控制飞行简单，只需要通过改变电机转速来调节升力变化，从而改变飞行器的姿态和位置。
识别***11包括用于采集图像的摄像头31、中央处理器32、电源模块33、气压传感器34、数字罗盘模块35、运动处理组件36、储存器37、SWD电路模块38、USB电路模块39、RST电路模块40、OSC电路模块41、CON电路模块42、PWM电路模块43、寄存器44、LED电路模块45以及用于进行信号传输的信号发送模块12，上述的摄像头31设置在机体上，该摄像头31用于采集地面图像，摄像头31还连接有中央处理器32，该中央处理器32用于处理摄像头31采集的图像，并提取特征，用来确定智能车的车头与尾，同时确定信标的位置。在本实施例中，摄像头31采集的图像的失真要小、不影响无人机的飞行、且需要视野较大。并且摄像头31是无人机***提取信息关键，其输出信息的好坏将首先决定小车的性能。因此摄像头31的选取必须慎重，既要保证图像质量好，满足后续处理和地面识别的要求，又要考虑到图像处理模块采集和处理的能力。因此选用mos数字摄像头31型号为ov7620，同时将摄像头31的分辨率设置为“320x240”，这样既能实现信标信号的良好采集，又能达到每秒八帧的采集速率。
在本实施例中，中央处理器32选用型号为STM32F103VCT6的单片机，上述的电源电路模块、SWD电路模块38、USB电路模块39、RST电路模块40、OSC电路模块41、CON电路模块42、PWM电路模块43、寄存器44以及LED电路模块45均选用常规的模块与中央处理器32连接，由于该技术和连接方式为本领域的惯用技术手段，在此不多加赘述，上述的数字罗盘模块35在本实施例中选用型号为HMC5883L的数字罗盘模块35，该数字罗盘模块35上的SCL引脚与中央处理器32中的SCL引脚连接、SDA引脚与中央处理器32中的SDA引脚连接、DRDY引脚与中央处理器32中的MAG DRDY引脚连接；上述的运动处理组件36选用型号为MPU6050的6轴运动处理组件36，该运动处理组件36的INT引脚与中央处理器32中的MPU INT引脚连接、SCL引脚与中央处理器32中的SCL引脚连接、SDA引脚与中央处理器32中的SDA引脚连接；气压传感器34选用型号为MS5611的气压传感器34，该气压传感器34的SDA引脚与中央处理器32中的SDA引脚连接、SCLK引脚与中央处理器32中的SCL引脚连接，数字罗盘模块35、气压传感器34和运动处理组件36为建立坐标系并定位的核心组件，用于采集信标位置坐标。其中，主程序依次完成以下步骤：单片机初始化、图像采集、信标位置提取、发送数据至智能车。
为了便于无人机更好的寻找智能车的位置，在智能车的车头上安装有一个指示灯，上述的决策模块即智能车的处理器，该处理器连接在智能车的动力***23上，根据无人机发送的指令进行动作，智能车的动力***23包括用于驱动智能车运动的直流电机以及用于控制智能车运动方向的舵机，处理器根据无人机发出的指令控制直流电机的转速和舵机的旋转角度。
上述的无人机在得到目标点坐标和智能车车头坐标后，还需要有智能车车尾坐标，这样智能车才能判断目标方位和舵机偏转角度，因此在本实施例中采用了存储车头坐标方法，将上一时刻车头坐标赋值给车尾坐标，此时相当于有了三个坐标，就可以进行判断，在本实施例中采用图像二值化的方法，能够使图像中的数据量大大减少，保证处理的速度更快。
在本实施例中，信号接收模块21和信号发射模块均采用蓝牙模板，两个蓝牙模板实现无人机和智能车的连接。
其中无人机的预设程序控制无人机建立直角坐标系，定位智能车位置和信标位置，若要实现智能车运动过程中找到信标，在本实施例中采用获得信标位置、车自身位置及车偏转角度三个参数。在已知信标位置后，通过获取车头位置、车尾位置来计算车辆偏转角度。由于单片机计算能力有限，在车头安装一个指示灯，得到车头坐标，而无人机是一帧一帧扫描图像、采集数据，因此用前一时刻车头坐标代替车尾坐标，从而获得车辆偏转角度。最终实现智能车自主寻找信标。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (6)
1.一种空地协同无人攻击***，其特征是：包括用于进行高空巡查的无人机以及接受指令并进行攻击的智能车，所述无人机包括机体、用于识别地面上智能车以及信标的识别***(11)以及用于将识别后的信号发送至智能车的信号发送模块(12)，所述智能车包括用于接收信号发送模块(12)发送信号的信号接收模块(21)、用于对接收的信号进行处理的控制决策模块(22)以及由控制决策模块(22)控制的动力***(23)。
2.根据权利要求1所述的一种空地协同无人攻击***，其特征是：所述识别***(11)包括用于进行信号处理的中央处理器(32)、耦接于中央处理器(32)的电源电路模块、耦接于中央处理器(32)的气压传感器(34)、耦接于中央处理器(32)的数字罗盘模块(35)、耦接于中央处理器(32)的运动处理组件(36)、耦接于中央处理器(32)的储存器(37)、耦接于中央处理器(32)的SWD电路模块(38)、耦接于中央处理器(32)的USB电路模块(39)、耦接于中央处理器(32)的RST电路模块(40)、耦接于中央处理器(32)的OSC电路模块(41)、耦接于中央处理器(32)的CON电路模块(42)、耦接于中央处理器(32)的PWM电路模块(43)、耦接于中央处理器(32)的LED电路模块(45)以及耦接于中央处理器(32)的寄存器(44)。
3.根据权利要求1所述的一种空地协同无人攻击***，其特征是：所述智能车还包括设置在智能车的车头上用于供识别***(11)寻找位置的指示灯。
4.根据权利要求2所述的一种空地协同无人攻击***，其特征是：所述中央处理器(32)选用型号为STM32F103VCT6的单片机。
5.根据权利要求2所述的一种空地协同无人攻击***，其特征是：所述数字罗盘模块(35)选用型号为HMC5883L的数字罗盘模块(35)。
6.根据权利要求2所述的一种空地协同无人攻击***，其特征是：所述气压传感器(34)选用型号为MS5611的气压传感器(34)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920806799.1U CN209821632U (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种空地协同无人攻击*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920806799.1U CN209821632U (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种空地协同无人攻击*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209821632U true CN209821632U (zh) | 2019-12-20 |
Family
ID=68884495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920806799.1U Expired - Fee Related CN209821632U (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种空地协同无人攻击*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209821632U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111176321A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-19 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种异构蜂群无人机协同攻击***及方法 |
| CN113721664A (zh) * | 2020-05-26 | 2021-11-30 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | 空地协同无人*** |
| CN114604424A (zh) * | 2020-12-09 | 2022-06-10 | 北京理工大学 | 一种巡飞查打一体化平台 |
-
2019
- 2019-05-29 CN CN201920806799.1U patent/CN209821632U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111176321A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-19 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种异构蜂群无人机协同攻击***及方法 |
| CN113721664A (zh) * | 2020-05-26 | 2021-11-30 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | 空地协同无人*** |
| CN113721664B (zh) * | 2020-05-26 | 2024-03-29 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | 空地协同无人*** |
| CN114604424A (zh) * | 2020-12-09 | 2022-06-10 | 北京理工大学 | 一种巡飞查打一体化平台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105512628B (zh) | 基于无人机的车辆环境感知***及方法 | |
| CN109911231B (zh) | 基于gps和图像识别混合导航的无人机自主着舰方法与*** | |
| CN110692027B (zh) | 用于提供无人机应用的易用的释放和自动定位的***和方法 | |
| CN204757989U (zh) | 一种无人机着陆导航*** | |
| CN209821632U (zh) | 一种空地协同无人攻击*** | |
| CN106628211A (zh) | 基于led点阵的地面引导式无人机飞行降落***及方法 | |
| CN105468014B (zh) | 一种单自驾仪一体化的飞行器***及其二维云台控制方法 | |
| CN113093772B (zh) | 一种无人机机库精确降落方法 | |
| CN112269398A (zh) | 一种变电站无人机自主巡检*** | |
| CN109747824B (zh) | 用于烟囱内部无人机避障的装置和避障方法 | |
| CN110618691A (zh) | 基于机器视觉的无人机同心圆靶精准降落方法 | |
| CN110162076A (zh) | 一种基于无人机的接触网全自动智能巡检***及巡检方法 | |
| JP2020138681A (ja) | 無人飛行体の制御システム | |
| CN113759943A (zh) | 无人机降落平台及识别方法、降落方法和飞行作业*** | |
| CN108417044A (zh) | 一种无人机自动识别室外停车场违规停放***及其方法 | |
| CN111832379A (zh) | 基于卷积神经网络的无人机实时视频检测*** | |
| CN110825098A (zh) | 一种无人机配电网智能巡检*** | |
| CN109660721A (zh) | 无人机飞行拍摄质量优化方法、***、设备及存储介质 | |
| CN209014737U (zh) | 具有光流混合式定位装置的飞行器 | |
| CN110009595A (zh) | 一种图像数据处理方法、装置、图像处理芯片及飞行器 | |
| CN112055150A (zh) | 一种基于矢量推进的水下实时图像增强拍摄无人机 | |
| CN109597424A (zh) | 基于视频图像处理的无人机巡线控制*** | |
| CN205899387U (zh) | 无人机自动着陆控制*** | |
| CN115826596B (zh) | 基于多旋翼无人机的智能火电厂烟囱巡检方法及*** | |
| CN213690330U (zh) | 一种基于图像识别的固定翼无人机自主着舰*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20191220 Termination date: 20200529 |