CN209774698U - 一种具有双向联动机构的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有双向联动机构的机械臂，其特征在于：包括驱动滚柱导轨（5）上下伸缩的第一电机（1）、驱动滚柱导轨（5）转动的第二电机（2）、支架（3）和滚柱导轨（5）；所述滚柱导轨（5）的轴线与第四同步轮（9）的轴线位于同一直线上，所述滚柱导轨（5）的顶端通过压块（13）安装在第一同步带（10）上，底端穿过第四同步轮（9），所述滚柱导轨（5）与第四同步轮（9）周向限位且轴向滑动连接。该机械臂能同步实现直线运动和转动、不增加电机功率、减小外形尺寸、更加小型化和轻量化。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗检测技术领域，具体讲是一种具有双向联动机构的机械臂。
背景技术
在医疗检测行业广泛使用机械臂，在医疗检测设备里的作用是取样并放置功能，将准备好的检测样品抓取并放置到被检位置，往返工作；机械臂在工作时有两个工作，即直线运动和转动，现有技术一般只能讲这两个动作分别由各自的电机驱动，即一般有驱动直线运动的电机和驱动转动的电机，两者无法同时驱动，在直线驱动的时候还需带动驱动转动的电机，从而增加直线驱动电机的功率，也使机械臂的外形尺寸大，不符合设备的小型化和轻量化。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，提供一种能同步实现直线运动和转动、不增加电机功率、减小外形尺寸、更加小型化和轻量化的具有双向联动机构的机械臂。
本实用新型的技术方案是，提供一种具有以下结构的具有双向联动机构的机械臂，包括驱动滚柱导轨上下伸缩的第一电机、驱动滚柱导轨转动的第二电机、支架和滚柱导轨；所述第一电机设在支架的顶端，所述第一电机的输出端设有第一同步带轮，所述支架底部设有第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮上套有第一同步带；所述第二电机设在支架的底端，所述第二电机的输出端设有第三同步带轮，所述支架的底部设有第四同步轮，所述第三同步带轮和第四同步轮上套有第二同步带，所述第四同步轮内还设有驱动套，所述驱动套转动连接在安装在支架的底端的安装座上并与第四同步轮固定，所述滚柱导轨的轴线与第四同步轮的轴线位于同一直线上，所述滚柱导轨的顶端通过压块安装在第一同步带上，底端穿过第四同步带轮，所述滚柱导轨与第四同步带轮周向限位且轴向滑动连接。
所述压块设有供滚柱导轨穿过的通孔，所述滚柱导轨通过两个轴承转动连接在压块上，且前后分别通过一个锁紧块，所述锁紧块与对应的轴承的外端固定，所述锁紧块通过紧定螺钉与滚柱导轨周向限位固定。
所述滚柱导轨与第四同步带轮周向限位且轴向滑动连接是指，所述第三同步带轮内还设有驱动套，所述驱动套的外壁上一沿轴向分布的凸条，所述第四同步带轮的内壁设有供凸条嵌入的凹槽；所述滚柱导轨的侧壁设有至少一条沿轴向分布的长槽，所述驱动套内壁设有能活动嵌入到对应的一条长槽内的限位条。
采用以上结构后，本实用新型具有以下优点：通过两个电机的配合，第一电机通过第一同步带带动滚柱导轨上下直线运动，第二电机通过第二同步带带动滚柱导轨转动，这样两个电机可以同步带动滚柱导轨直线运动和转动，而且滚柱导轨是穿过第二电机的同步带轮，这样能大大缩小外形尺寸、更加小型化和轻量化。另外第一电机和第二电机均是安装支架上，不移动的，所以第一电机和第二电机只需要带动各自的同步带轮即可，不增加额外负载。
附图说明
图1为本实用新型的具有双向联动机构的机械臂的立体示意图。
图2为本实用新型的具有双向联动机构的机械臂的剖面示意图。
图3为本实用新型的具有双向联动机构的机械臂的***示意图。
图中所示：
1、第一电机，2、第二电机，3、支架，4、驱动套，5、滚柱导轨，6、第一同步带轮， 7、第二同步带轮，8、第三同步带轮，9、第四同步轮，10、第一同步带，11、第二同步带，12、安装座，13、压块，14、锁紧块。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1-3所示，本实用新型的具有双向联动机构的机械臂，包括驱动滚柱导轨5上下伸缩的第一电机1、驱动滚柱导轨5转动的第二电机2、支架3和滚柱导轨5；所述第一电机1设在支架3的顶端，所述第一电机1的输出端设有第一同步带轮6，所述支架3底部设有第二同步带轮7，所述第一同步带轮6和第二同步带轮7上套有第一同步带10；所述第二电机2设在支架3的底端，所述第二电机2的输出端设有第三同步带轮8，所述支架 3的底部设有第四同步轮9，所述第三同步带轮8和第四同步轮9上套有第二同步带11，所述驱动套4转动连接在安装在支架3的底端的安装座12上并与第四同步轮9固定，所述滚柱导轨5的轴线与第四同步轮9的轴线位于同一直线上，所述滚柱导轨5的顶端通过压块13安装在第一同步带10上，底端穿过第四同步轮9，所述滚柱导轨5与第四同步轮 9周向限位且轴向滑动连接。
所述压块13设有供滚柱导轨5穿过的通孔，所述滚柱导轨5通过两个轴承转动连接在压块13上，且前后分别通过一个锁紧块14，所述锁紧块14与对应的轴承的外端固定，所述锁紧块14通过紧定螺钉与滚柱导轨5周向限位固定。滚柱导轨5上有两个锁紧块14，两个轴承嵌入在压块13的两端，每一个锁紧块14的一端与轴承的一端固定，从而能将滚柱导轨5轴向限位在压块13上，且滚柱导轨5可以正常转动。
所述滚柱导轨5与第四同步轮9周向限位且轴向滑动连接是指，所述第四同步轮9内还设有驱动套4，所述驱动套4的外壁上一沿轴向分布的凸条，所述第四同步轮9的内壁设有供凸条嵌入的凹槽；所述滚柱导轨5的侧壁设有至少一条沿轴向分布的长槽，所述驱动套4内壁设有能活动嵌入到对应的一条长槽内的限位条。滚柱导轨5能轴向伸缩在驱动套4的内孔，两者为间隙配合，当第四同步轮9带动驱动套4转动时，驱动套4能驱动滚柱导轨5转动。通过两个电机的配合，第一电机通过第一同步带带动滚柱导轨上下直线运动，第二电机通过第二同步带带动滚柱导轨转动，这样两个电机可以同步带动滚柱导轨直线运动和转动。
上下运动和旋转运动的相应位置都安装有位置传感器，为运动原点，通过原点来控制机械臂的上下运动和旋转运动的位移量。
Claims (3)
1.一种具有双向联动机构的机械臂，其特征在于：包括驱动滚柱导轨上下伸缩的第一电机、驱动滚柱导轨转动的第二电机、支架和滚柱导轨；所述第一电机设在支架的顶端，所述第一电机的输出端设有第一同步带轮，所述支架底部设有第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮上套有第一同步带；所述第二电机设在支架的底端，所述第二电机的输出端设有第三同步带轮，所述支架的底部设有第四同步轮，所述第三同步带轮和第四同步轮上套有第二同步带，所述第四同步轮内还设有驱动套，所述驱动套转动连接在支架的底端的安装座上并与第四同步轮固定，所述滚柱导轨的轴线与第四同步轮的轴线位于同一直线上，所述滚柱导轨的顶端通过压块安装在第一同步带上，底端穿过第四同步轮，所述滚柱导轨与第四同步轮周向限位且轴向滑动连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有双向联动机构的机械臂，其特征在于：所述压块设有供滚柱导轨穿过的通孔，所述滚柱导轨通过两个轴承转动连接在压块上，且前后分别通过一个锁紧块，所述锁紧块与对应的轴承的外端固定，所述锁紧块通过紧定螺钉与滚柱导轨周向限位固定。
3.根据权利要求1所述的一种具有双向联动机构的机械臂，其特征在于：所述滚柱导轨与第四同步轮周向限位且轴向滑动连接是指，所述驱动套的外壁上一沿轴向分布的凸条，所述第四同步轮的内壁设有供凸条嵌入的凹槽；所述滚柱导轨的侧壁设有至少一条沿轴向分布的长槽，所述驱动套内壁设有能活动嵌入到对应的一条长槽内的限位条。
Priority Applications (1)
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| CN201822243329.7U CN209774698U (zh) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 一种具有双向联动机构的机械臂 |
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2018
- 2018-12-28 CN CN201822243329.7U patent/CN209774698U/zh active Active
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