CN209699143U - 一种新型多级智能机械臂 - Google Patents
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Abstract
本新型涉及一种新型多级智能机械臂，包括承载底座、承载臂、转台机构及控制电路，承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设转台机构，并通过转台机构与承载臂末端相互连接，承载臂至少两个，相邻两个承载臂间通过转台机构相互铰接，且轴线呈0°—180°夹角，承载臂包括承载基体、导向滑轨、滑块及伸缩驱动机构，承载基体为空心管状结构，控制电路嵌于承载基座内，并分别与转台机构、伸缩驱动机构电气连接。本新型一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械臂设备，确切地说是一种新型多级智能机械臂。
背景技术
机械臂在当前的工业自动化***中使用量十分巨大，是当前实现工业生茶、服务的重要设备，为了满足工作的需要，当前的机械臂往往均采用的两级及多级结构，各级之间通过旋转机构在一定范围内进行旋转，从而达到提高机械臂使用灵活性的目的，但在实际使用中发现，当前所使用的机械臂虽然可灵活进行转向运行的需要，但无法根据使用需要对机械臂的长度及体积进行调整，从而导致当前机械臂设备使用的灵活性受到极大的影响，与此同时，当前所使用的机械臂设备还均不同程度存在设备结构复杂、设备体积及自重大的缺陷，从而导致当前的机械臂设备使用、维护管理工作难度大，工作效率相对低下且运行能耗也相对较高，对机械臂的使用性能也造成了极大的影响，因此针对这一问题，迫切需要开发一种全新的机械臂结构，以满足实际使用的需要。
实用新型内容
针对现有技术上存在的不足，本实用新型提供一种新型多级智能机械臂，该新型结构简单，使用灵活方便，通用性好，运行自动化程度高，一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：
一种新型多级智能机械臂，包括承载底座、承载臂、转台机构及控制电路，承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设转台机构，并通过转台机构与承载臂末端相互连接，承载臂至少两个，相邻两个承载臂间通过转台机构相互铰接，且轴线呈0°—180°夹角，承载臂包括承载基体、导向滑轨、滑块及伸缩驱动机构，承载基体为空心管状结构，其两端设密封堵头并与堵头构成密闭腔体结构，导向滑轨至少两条，环绕承载基体轴线均布在承载基体内表面，且各导向滑轨与承载基体轴线平行分布，滑块共两个，嵌于承载基体内与导向滑轨相互滑动连接，且滑块侧表面设至少一个电磁制动机构，并通过电磁制动机构与导向滑轨相互连接，伸缩驱动机构嵌于承载基体与承载基体同轴分布，伸缩驱动机构两端分别与两滑块后表面连接，滑块对应的承载基体侧表面设至少一条滑槽，且滑块侧表面通过滑槽位于承载基体外并与滑槽滑动连接，且位于承载体外的滑块侧表面与转台机构相互连接，控制电路嵌于承载基座内，并分别与转台机构、伸缩驱动机构电气连接。
进一步的，所述的承载底座上设承载腔，所述的控制电路嵌于承载腔。
进一步的，所述的滑块后端面设至少两条辅助弹簧，所述的辅助弹簧环绕滑块轴线均布，两滑块间通过辅助弹簧相互连接。
进一步的，所述的转台机构的驱动机构为电动机、摆动油缸中的任意一种。
进一步的，所述的导向滑轨上均布若干到位传感器，所述的转台机构上设角度传感器、扭矩传感器，且所述的到位传感器、角度传感器和扭矩传感器均与控制电路电气连接。
进一步的，所述的承载臂中，相邻两个承载臂间通过至少一条伸缩杆相互连接，所述的伸缩杆两端分别与相邻两个承载臂外表面铰接。
进一步的，所述的控制电路为基于单片***、可编程控制器***任意一种的自动化控制电路，且所述的控制电路另设至少一个串口通讯端子和一个无线通讯装置。
进一步的，所述的伸缩驱动机构为液压、气压及电极驱动的伸缩杆结构。
本新型结构简单，使用灵活方便，通用性好，运行自动化程度高，一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型。
图1为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1所述的一种新型多级智能机械臂，包括承载底座1、承载臂2、转台机构3及控制电路4，承载底座1下表面均布至少四个定位机构5，上端面设转台机构3，并通过转台机构3与承载臂2末端相互连接，承载臂2至少两个，相邻两个承载臂2间通过转台机构3相互铰接，且轴线呈0°—180°夹角，承载臂2包括承载基体21、导向滑轨22、滑块23及伸缩驱动机构24，承载基体21为空心管状结构，其两端设密封堵头并与堵头构成密闭腔体结构，导向滑轨22至少两条，环绕承载基体21轴线均布在承载基体21内表面，且各导向滑轨22与承载基体21轴线平行分布，滑块23共两个，嵌于承载基体21内与导向滑轨22相互滑动连接，且滑块23侧表面设至少一个电磁制动机构25，并通过电磁制动机构25与导向滑轨22相互连接，伸缩驱动机构24嵌于承载基体21与承载基体21同轴分布，伸缩驱动机构24两端分别与两滑块23后表面连接，滑块23对应的承载基体21侧表面设至少一条滑槽26，且滑块23侧表面通过滑槽26位于承载基体21外并与滑槽26滑动连接，且位于承载体21外的滑块23侧表面与转台机构3相互连接，控制电路4嵌于承载基座1内，并分别与转台机构3、伸缩驱动机构24电气连接。
其中，所述的承载底座1上设承载腔6，所述的控制电路4嵌于承载腔6。
同时，所述的滑块23后端面设至少两条辅助弹簧7，所述的辅助弹簧7环绕滑块23轴线均布，两滑块23间通过辅助弹簧7相互连接，所述的转台机构3的驱动机构为电动机、摆动油缸中的任意一种，所述的导向滑轨22上均布若干到位传感器8，所述的转台机构3上设角度传感器9、扭矩传感器10，且所述的到位传感器8、角度传感器9和扭矩传感器10均与控制电路4电气连接。
此外，所述的承载臂2中，相邻两个承载臂2间通过至少一条伸缩杆11相互连接，所述的伸缩杆11两端分别与相邻两个承载臂2外表面铰接。
与此同时，所述的控制电路4为基于单片***、可编程控制器***任意一种的自动化控制电路，且所述的控制电路另设至少一个串口通讯端子和一个无线通讯装置。
本实施例中，所述的伸缩驱动机构24为液压、气压及电极驱动的伸缩杆结构。
本新型在具体实施时，首先根据使用需要，确定承载臂的数量和承载臂的具体结构，然后根据使用需要对承载底座、承载臂、转台机构及控制电路进行组装，然后将组装后的机械臂与相关的机械设备间通过承载底座连接，并通过控制电路与相关机械设备的控制电路间建立数据连接，从而完成设备组装备用。
在本新型涉及的机械臂运行过程中，当需要对机械臂作业方向进行调整时，由控制电路同时驱动各转台机构对各承载底座、承载臂间的到位置进行调整，实现对机械臂作业面位置进行调整作业的需要，当需要对机械臂结构进行伸缩调整时，由控制电路驱动承载臂内的伸缩驱动机构对承载臂内的两个滑块间相对位置进行调整，实现对相邻两个承载臂间相对位置关系调整并达到对机械臂整体结构长度进行调整的目的。
在对承载臂间位置调整时，一方面通过位传感器、角度传感器、扭矩传感器对承载臂的到位置调整进行精确定位，另一方面通过伸缩杆对相邻两个承载臂的关系进行定位，并为承载臂提供辅助承载力，从而达到提高机械臂驱动力的效果。
本新型结构简单，使用灵活方便，通用性好，运行自动化程度高，一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。
本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制。上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理。在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进。这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的新型多级智能机械臂包括承载底座、承载臂、转台机构及控制电路，所述的承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设转台机构，并通过转台机构与承载臂末端相互连接，所述的承载臂至少两个，相邻两个承载臂间通过转台机构相互铰接，且轴线呈0°—180°夹角，所述的承载臂包括承载基体、导向滑轨、滑块及伸缩驱动机构，所述的承载基体为空心管状结构，其两端设密封堵头并与堵头构成密闭腔体结构，所述的导向滑轨至少两条，环绕承载基体轴线均布在承载基体内表面，且各导向滑轨与承载基体轴线平行分布，所述的滑块共两个，嵌于承载基体内与导向滑轨相互滑动连接，且所述的滑块侧表面设至少一个电磁制动机构，并通过电磁制动机构与导向滑轨相互连接，所述的伸缩驱动机构嵌于承载基体与承载基体同轴分布，所述的伸缩驱动机构两端分别与两滑块后表面连接，所述的滑块对应的承载基体侧表面设至少一条滑槽，且所述的滑块侧表面通过滑槽位于承载基体外并与滑槽滑动连接，且位于承载体外的滑块侧表面与转台机构相互连接，所述的控制电路嵌于承载基座内，并分别与转台机构、伸缩驱动机构电气连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的承载底座上设承载腔，所述的控制电路嵌于承载腔。
3.根据权利要求1所述的一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的滑块后端面设至少两条辅助弹簧，所述的辅助弹簧环绕滑块轴线均布，两滑块间通过辅助弹簧相互连接。
4.根据权利要求1所述的一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的转台机构的驱动机构为电动机、摆动油缸中的任意一种。
5.根据权利要求1所述的一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的导向滑轨上均布若干到位传感器，所述的转台机构上设角度传感器、扭矩传感器，且所述的到位传感器、角度传感器和扭矩传感器均与控制电路电气连接。
6.根据权利要求1所述的一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的承载臂中，相邻两个承载臂间通过至少一条伸缩杆相互连接，所述的伸缩杆两端分别与相邻两个承载臂外表面铰接。
7.根据权利要求1所述的一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的控制电路为基于单片***、可编程控制器***任意一种的自动化控制电路，且所述的控制电路另设至少一个串口通讯端子和一个无线通讯装置。
8.根据权利要求1所述的一种新型多级智能机械臂，其特征在于：所述的伸缩驱动机构为液压、气压及电极驱动的伸缩杆结构。
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| CN201822127568.6U CN209699143U (zh) | 2018-12-18 | 2018-12-18 | 一种新型多级智能机械臂 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112550715A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-26 | 秦鹏 | 一种农林无人机用播撒***及播撒方法 |
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2018
- 2018-12-18 CN CN201822127568.6U patent/CN209699143U/zh active Active
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