CN209697521U - 一种非抓放式自动分拣*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种非抓放式自动分拣***。其中，所述自动分拣***包括：用于接收输送机构传来物品的分拣台；用于将所述分拣台上物品推动到搬运装置上的推动装置；以及，用于接收所述推动装置推来的物品并搬运到分拣柜的搬运装置。本实用新型通过输送机构输送物品到分拣台，并由推动装置上的推手组件将物品从分拣台推到搬运装置上的传送带式末端执行器，从而由搬运装置根据物品识别装置识别到的物品信息将物品搬运到对应的分拣柜内，不仅使得软质、不规则形状和较重物品的抓取难度得到解决，而且使得分拣速度得到提高，投资成本得到减少。

Description

一种非抓放式自动分拣***

技术领域

本实用新型涉及分拣技术领域，特别涉及一种非抓放式自动分拣***。

背景技术

在现代化的分拣***中，可以通过夹爪抓取或吸盘吸附物品对物品进行分拣。通过夹爪抓取物品放到对应的分拣柜或者吸盘吸附物品放到对应分拣柜，实现了对物品的分拣操作，非单一的分拣操作方式，也使得物品分拣更加方便。

目前现有的机器人分拣***利用机器人上抓手或者吸盘识别分拣物品，但是机器人用吸盘抓取物品的分拣，对于软质、不规则形状及较重的物品的抓取有一定的难度，而且软质包裹在分拣物中占据较大比例，吸盘要成功、完整的抓取软质物品，容易被很多因素限制。

因此，现有技术迫切地需要一种非抓放式自动分拣***。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本实用新型提供了一种非抓放式自动分拣***，通过利用输送机构输送物品到分拣台，进而由推动装置将物品推到搬运装置上的传送带式末端执行器，搬运装置根据物品识别装置识别到的物品信息将物品运送到对应的分拣柜内，使得软质、不规则形状和较重物品的抓取难度得到解决，分拣速度得到提高。

(二)技术方案

作为本实用新型的第一方面，本实用新型公开了一种非抓放式自动分拣***，包括：

用于接收输送机构传来物品的分拣台；

用于将所述分拣台上物品推动到搬运装置上的推动装置；

以及，用于接收所述推动装置推来的物品并搬运到分拣柜的搬运装置。

一种可能的实施方式中，所述输送机构为传送带式输送机构。

一种可能的实施方式中，所述推动装置和/或所述搬运装置为机械手。

一种可能的实施方式中，所述推动装置包括设置在其末端的推手组件，用于推动或牵引所述分拣台上物品到所述搬运装置上。

一种可能的实施方式中，所述推手组件的用于推动物品的一侧设置有内凹曲面。

一种可能的实施方式中，所述推手组件内凹曲面的至少一侧设置有至少一个吸盘，用于吸附物品。

一种可能的实施方式中，所述推动装置包括推动轴，所述推手组件通过所述推动轴与所述推动装置转动连接或滑动连接。

一种可能的实施方式中，所述搬运装置包括传送带式末端执行器，用于接收所述推动装置推来的物品并将所述物品传送至所述分拣柜中。

一种可能的实施方式中，所述搬运装置包括搬运轴，所述传送带式末端执行器通过所述搬运轴与所述搬运装置转动连接或滑动连接。

一种可能的实施方式中，所述分拣***还包括：用于识别待分拣物品的物品信息的物品识别装置，所述物品识别装置安装于所述推动装置上和/或所述搬运装置和/或所述分拣台和/或所述分拣台外部环境中。

一种可能的实施方式中，所述搬运装置的边缘设置有接收装置，用于接收所述物品识别装置发来的包含物品信息的识别信号。

(三)有益效果

本实用新型提供的一种非抓放式自动分拣***，通过传送带式输送机构将物品运输至分拣台，从而由推动装置上的推手组件将物品推到搬运装置上的传送带式末端执行器，或者由推动装置上的吸盘将物品吸附到到搬运装置上的传送带式末端执行器，搬运装置根据物品识别装置识别到的物品信息将物品搬运到对应的分拣柜内，不仅解决了软质、不规则形状和较重物品的抓取难度，而且对于待分拣物品的材质、体积和重量等没有太多限制，也就使得分拣速度得到提高，投资成本相应减少。

附图说明

以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本实用新型，而不能理解为对本实用新型的保护范围的限制。

图1是本实用新型提供的一种非抓放式自动分拣***的结构示意图。

附图标记：

1 输送机构

2 分拣台

3 推动装置

4 推手组件

5 搬运装置

6 末端执行器

7 物品

具体实施方式

为使本实用新型实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，均仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本发明中使用的附图为了更准确的显示各个部分，对图中各部分的尺寸做了调整。

下面参考图1详细描述本实用新型提供的一种非抓放式自动分拣***的第一实施例。如图1所示，本实施例提供的自动分拣***主要包括：分拣台、推动装置和搬运装置。

分拣台用于接收输送机构传来的物品。输送机构输送物品到达分拣台，分拣台在接收到物品后，可以通过设置在分拣台上的物品识别装置和/或设置在分拣台外部环境中的物品识别装置对物品进行识别操作。输送机构可以是移动小车、传送带等，分拣台可以是位于输送机构输送物品末端的一个(具有识别作用的)支撑结构，若干物品经过输送机构的输送在分拣台暂时存放。

输送机构与分拣台可以使用固定连接，使得输送机构与分拣台连接在一起；输送机构与分拣台也可以不使用任何的连接固定，在特定距离内并列放置；输送机构与分拣台的位置、距离等也可以不做任何的限制，具体应以输送机构的选择为准。比如当输送机构为移动小车时，移动小车移动到分拣台并将物品倒入分拣台上以此实现物品的输送操作，此时分拣台与移动小车的距离和位置没有固定的限制；当输送机构为传送带时，那么分拣台与输送结构可以固定连接或者并列放置，输送机构输送物品的末端与分拣台的空隙以不影响传送带正常工作，并且物品经过传送带后能够完好全部放置在分拣台上为准。如图1所示，输送机构1与分拣台2并列放置。

分拣台的表层可以为橡胶制品，增大物品在分拣台上的摩擦力，避免由于物品的移动造成的物品从分拣台滑动掉落的现象。

推动装置用于将分拣台上物品推动到搬运装置上。推动装置推动分拣台上的物品，使得分拣台上的物品推到搬运装置上，从而实现物品的移动操作。

搬运装置用于接收推动装置推来的物品并搬运物品到分拣柜。搬运装置接收推动装置推来的物品，并根据物品识别装置识别出的物品信息将物品搬运到分拣柜对应的分拣口内，从而完成物品的识别分拣操作。

在一种实施方式中，输送机构为传送带式输送机构。如图1所示，输送机构1可以为传送带式输送机构，传送带式输送机构的设置使得物品输送更加快捷，方便。在物品经过传送带式输送机构的输送到达分拣台时，物品在分拣台上暂时存放并等候下一阶段的操作。

在一种实施方式中，推动装置和/或搬运装置为机械手。推动装置为机械手，通过机械手的运动实现物品的推动操作；搬运装置也为机械手，通过机械手的运动也可以实现物品的搬运操作。

在一种实施方式中，推动装置包括设置在其末端的推手组件，用于推动或牵引分拣台上物品到搬运装置上。如图1所示，推动装置3包括：推手组件4，通过推动装置3的推动使得推手组件4将分拣台2上的物品7推到搬运装置5上。

在一种实施方式中，推手组件的用于推动物品的一侧设置有内凹曲面。推手组件的推动物品的一侧呈内凹状。如图1所示，推手组件4推动物品的一侧呈内凹状，使得物品能够存放于推手组件4设置的凹形内，并在推手组件4的作用下移动至搬运装置5；推手组件4的内凹一侧呈曲面状，曲面状可以为半圆形状，避免物品移动时脱离推手组件4的控制，使得推手组件4推动物品时的操作过程更加顺利。此外，推手组件的内凹一侧设置有多个柔性凸起。如图1所示，在推手组件4的内凹一侧应设置多个柔性凸起，柔性凸起可以为长条形的橡胶制品、半圆形的棉制品等。柔性凸起的设置增大了物品被推动装置3推动时推手组件4与物品接触位置处的粗糙程度，增大了摩擦力，使得推手组件4在推动物品的过程中，避免由于推动装置3推力的作用造成的物品脱离推手组件4内凹一侧的操作。

在一种实施方式中，推手组件内凹曲面的至少一侧设置有至少一个吸盘，用于吸附物品。如图1所示，推手组件4上设置的吸盘可以位于推手组件4的曲面侧，即吸盘设置于推手组件4有柔性凸起的一侧；也可以在曲面侧的上面边缘处、左面边缘处或者右面边缘处(即推动装置在分拣台上推动物品时，推手组件与分拣台接触一侧除外的推手组件上的三个边缘侧面部分)设置吸盘，此时推动装置3需要设置转轴，通过转轴连接推手组件4与吸盘，实现吸盘吸附物品时的转动或移动操作；吸盘也可以安装于推手组件4的底面，即推手组件4推动物品的相反面，此时也需要设置另一转轴来实现另一个自由度上的移动。在物品为信封等扁平类小件物品时，通过使用推动装置上的吸盘吸附物品，从而对分拣台上的物品起到牵引的作用，实现轻小扁平类物品到搬运装置上的移动操作。

在一种实施方式中，推动装置包括推动轴，推手组件通过推动轴与推动装置转动连接或滑动连接。推动装置设置有推动轴，通过推动轴实现推手组件与推动装置的连接，进而实现推动装置通过推手组件对物品的推动操作。推手组件与推动装置转动连接或滑动连接，当推手组件与推动装置采用转动连接时，则推动轴为一转动轴，转动轴的轴向大致垂直于分拣台的上表面，可以用于在推手组件将物品推到搬运装置，但物品所处的位置存在推动不便时，调节推手组件的角度；当推手组件与推动装置采用滑动连接时，则推动轴为一伸缩臂，伸缩臂的伸缩方向大致平行于分拣台上表面。

在一种实施方式中，搬运装置包括传送带式末端执行器，用于接收推动装置推来的物品并将物品传送至分拣柜中。搬运装置设置有末端执行器，推动装置将物品从分拣台推送到搬运装置上的末端执行器，末端执行器接收物品。搬运装置设置的末端执行器为传送带式末端执行器。如图1所示，搬运装置5的末端执行器6可以为传送带式末端执行器，传送带式末端执行器通过传送带操作将物品传送至分拣柜对应的分拣口内，避免了物品7分拣时的抓取动作，实现了非抓取式分拣。应用推手组件推动较重物品、吸盘吸附小件物品，传送带式末端执行器接收物品进行物品的搬运分拣操作，分拣过程对物品的形状、材质、重量等没有太多限制，使得分拣操作更加方便，节省了投资成本。

在一种实施方式中，搬运装置包括搬运轴，传送带式末端执行器通过搬运轴与搬运装置转动连接或滑动连接。搬运装置通过搬运轴与传送带式末端执行器连接，从而使得搬运装置能够控制传送带式末端执行器的搬运操作。传送带式末端执行器与搬运装置的连接为转动连接或滑动连接，当传送带式末端执行器与搬运装置采用转动连接时，则搬运轴为一转动轴，转动轴的轴向大致平行于分拣台的上表面，可以用于传送带式末端执行器在将物品放入分拣柜时，为调整放入角度而实施的俯仰动作和横滚动作；当传送带式末端执行器与搬运装置采用滑动连接时，则搬运轴为一伸缩臂，伸缩臂的伸缩方向大致平行于分拣台上表面。

在一种实施方式中，分拣台的一侧设置有用于识别物品种类的物品识别装置，搬运装置的边缘设置对应的接收装置。如图1所示，在分拣台2上的(物品从分拣台推到搬运装置上时经过分拣台的)一侧可以设置物品识别装置，对应的在搬运装置5的边缘应设置接收装置。物品识别装置用于识别物品上码的信息，从而得到物品信息，接收装置用于接收物品识别装置获得的物品信息。

物品识别装置在物品被推动装置上的推手组件推离分拣台时或者在吸盘吸附物品经过分拣台即将到达搬运装置时识别物品上的信息内容，搬运装置在传送带式末端执行器接收到物品时根据接收装置接收到的物品信息将物品放到对应分拣柜的分拣口内，从而实现物品的识别分拣操作。推手组件推动物品或者吸盘吸附物品离开分拣台时，物品识别装置进行单一物品码的识别操作，推动装置控制物品单一通行，此时推手组件或者吸盘每次只能运送一件物品到达搬运装置，从而依次进行所有物品的分拣操作。

在另一种实施方式中，分拣台上和/或分拣台外部环境中设置有物品识别装置，用于识别分拣台上待分拣的物品。物品识别装置获取分拣台上物品信息后，将物品信息反馈到***控制中心，***控制中心可集成于推动装置和/或搬运装置上，也可单独设置***控制中心，***控制中心接收到识别的物品信息后，控制推动装置可选择性地逐一推动所识别到物品，控制搬运装置接收推来的物品并搬运到相应的分拣柜，完成一次分拣。进一步地，***控制中心在接收到识别出的物品信息后，对所识别到的多个物品信息(如物品类别、大小、位姿、归属地)，进行优化计算，选择待分拣物品的分拣顺序，提高分拣效率。

在又一种实施例中，推手组件上也可以设置有物品识别装置，用于识别分拣台上待分拣物品的类别及位姿等信息。物品识别装置包括条码读取器及3D视觉传感器，物品识别装置获取分拣台上多个物品的类别及位姿信息等，根据位姿信息，优化计算选择推动待分拣物品并将该物品的类别信息发送给搬运装置，搬运装置根据获取的物品信息搬运到对应分拣柜，完成一次分拣。

在一种实施例中，传送带式末端执行器上也可以设置有物品识别装置，用于识别推动装置推来的物品。传送带式末端执行器根据识别到的物品信息，搬运物品至相应分拣柜进行分拣。进一步地，在该实施例中，物品识别装置包括条码读取器，用于获取物品类别及归属地信息。在推手组件上设置有3D传感器，用于获取分拣台上的多个物品位姿信息，优化计算并选择推动顺序。

本实用新型通过传送带式输送机构输送物品到分拣台，由推动装置上的推手组件或者吸盘将物品运到搬运装置上的传送带式末端执行器，搬运装置根据物品识别装置识别到的物品信息将物品搬运到对应的分拣柜内以实现物品的识别分拣操作。本实用新型的一种非抓放式自动分拣***，不需要进行机器人的抓取动作，不仅解决了软质、不规则形状和较重物品的抓取难度，而且对于待分拣物品的材质、体积和重量等没有太多限制，使得分拣速度提高，投资成本相应减少。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种非抓放式自动分拣***，其特征在于，包括：

用于接收输送机构传来物品的分拣台；

用于将所述分拣台上物品推动到搬运装置上的推动装置；

以及，用于接收所述推动装置推来的物品并搬运到分拣柜的搬运装置。

2.根据权利要求1所述的分拣***，其特征在于，所述输送机构为传送带式输送机构。

3.根据权利要求1所述的分拣***，其特征在于，所述推动装置和/或所述搬运装置为机械手。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的分拣***，其特征在于，所述推动装置包括设置在其末端的推手组件，用于推动或牵引所述分拣台上物品到所述搬运装置上。

5.根据权利要求4所述的分拣***，其特征在于，所述推手组件的用于推动物品的一侧设置有内凹曲面。

6.根据权利要求5所述的分拣***，其特征在于，所述推手组件内凹曲面的至少一侧设置有至少一个吸盘，用于吸附物品。

7.根据权利要求4所述的分拣***，其特征在于，所述推动装置包括推动轴，所述推手组件通过所述推动轴与所述推动装置转动连接或滑动连接。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的分拣***，其特征在于，所述搬运装置包括传送带式末端执行器，用于接收所述推动装置推来的物品并将所述物品传送至所述分拣柜中。

9.根据权利要求8所述的分拣***，其特征在于，所述搬运装置包括搬运轴，所述传送带式末端执行器通过所述搬运轴与所述搬运装置转动连接或滑动连接。

10.根据权利要求1所述的分拣***，其特征在于，所述分拣***还包括：用于识别待分拣物品的物品信息的物品识别装置，所述物品识别装置安装于所述推动装置上和/或所述搬运装置和/或所述分拣台和/或所述分拣台外部环境中。