CN209600565U - 抓手装置及周转车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓手装置及周转车，所述抓手装置包括：安装架；设置于所述安装架的吸取机构和升降组件，所述吸取机构包括位于所述安装架同侧的磁吸机构和真空吸盘机构，所述磁吸机构和所述真空吸盘机构中的一者与所述升降组件连接以能够使所述升降组件驱动所述一者沿吸取方向升降，该抓手装置能够解决现有的抓手装置无法实现多种材质板材上下料的技术问题。

Description

抓手装置及周转车

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其涉及一种抓手装置及包括该抓手装置的周转车。

背景技术

近几年，工业机器人在国内的应用案例迅速增加，广泛应用于各种工业领域，如上下料、焊接、喷涂、堆垛等。工业机器人上下料***具有高效率和高稳定性，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。但是现有的常规抓手无法实现多种材质板材的上下料，不能达到“一爪多用”的目的，在一定程度上影响生产效率以及生产成本。

鉴于此，有必要提供一种新型的抓手装置，以至少克服或缓解现有技术中的上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种抓手装置，旨在解决现有的抓手装置无法实现多种材质板材上下料的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种抓手装置，其中，包括：安装架；设置于所述安装架的吸取机构和升降组件，所述吸取机构包括位于所述安装架同侧的磁吸机构和真空吸盘机构，所述磁吸机构和所述真空吸盘机构中的一者与所述升降组件连接以能够使所述升降组件驱动所述一者沿吸取方向升降。

优选地，所述抓手装置包括设置于所述安装架的驱动装置，所述驱动装置包括安装于所述安装架的本体以及连接于所述本体并且能够相对于所述本体伸缩运动的驱动件，所述吸取机构的数量为两个，两个所述吸取机构间隔设置在所述安装架上，所述驱动件与两个所述吸取机构中的一个吸取机构连接以能够驱动两个所述吸取机构彼此相对地靠近或远离。

优选地，所述驱动装置包括可滑动地安装于所述安装架的滑动架，两个所述吸取机构中的一个吸取机构与所述滑动架连接，所述驱动件与所述滑动架连接。

优选地，所述抓手装置包括设置在所述安装架上的滑轨，所述滑动架可滑动地夹持于所述滑轨。

优选地，所述滑轨上具有凸起或凹槽，所述滑动架上具有对应的凹槽或凸起。

优选地，所述驱动装置包括设置在所述安装架上的电机以及与所述电机传动连接的丝杆，所述丝杆与所述滑动架螺纹配合。

优选地，所述抓手装置还包括控制单元以及设置在所述安装架一侧的尺寸检测传感器，所述尺寸检测传感器与所述驱动装置分别与所述控制单元信号连接。

优选地，所述磁吸机构包括设置在所述安装架上的电磁铁。

优选地，所述真空吸盘机构为海绵吸盘。

此外，本实用新型还提供一种周转车，其中，所述周转车包括上述抓手装置。

本实用新型的技术方案中，由于该抓手装置包括可用于吸附铁磁性板材(第一板材)的磁吸机构以及可用于吸附表面粗糙的板材(木板、纸板等)(第二板材)的真空吸盘机构，同时磁吸机构和真空吸盘机构中的一者与升降组件连接以能够使升降组件驱动磁吸机构和真空吸盘机构中的一者沿吸取方向升降，当需要上下料的板材为第一板材时，磁吸机构进行吸取且升降组件驱动磁吸机构和真空吸盘机构中的一者沿升降组件的运动方向进行升降以使得真空吸盘机构避开磁吸机构的吸取平面；当需要上下料的板材为第二板材时，真空吸盘机构进行吸取且升降组件驱动磁吸机构和真空吸盘机构中的一者沿升降组件的运动方向进行升降以使得磁吸机构避开真空吸盘机构的吸取平面，从而通过可以实现多种材质板材的上下料。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的周转车的一个示意图；

图2为本实用新型实施例的抓手装置的一个示意图；

图3为本实用新型实施例的抓手装置的另一个示意图；

图4为图3中A处的放大图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	安装架	2	安装孔
3	转运车	4	第一板材
				5	第二板材	6	第一吸取机构
7	第二吸取机构	11	升降组件
				12	磁吸机构	13	真空吸盘机构
14	驱动装置	21	滑动架
				22	滑轨	23	滑板
101	电机	102	滚珠丝杠
				103	皮带	104	尺寸检测传感器
201	升降气缸	202	导向柱
				203	升降托板	204	固定板
301	电磁铁	302	连接柱
				303	连接板	304	连接架

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参见图2，根据本实用新型的一个方面，提供了一种抓手装置，包括：安装架1；设置于安装架1的吸取机构和升降组件11，吸取机构包括位于安装架1同侧的磁吸机构12和真空吸盘机构13，磁吸机构12和真空吸盘机构13中的一者与升降组件11连接以能够使升降组件11驱动磁吸机构12和真空吸盘机构13中的一者沿吸取方向升降。

本实用新型的技术方案中，由于该抓手装置包括可用于吸附铁磁性板材(图1中第一板材4)的磁吸机构12以及可用于吸附表面粗糙的板材(木板、纸板等)(图1中的第二板材5)的真空吸盘机构13，同时磁吸机构12和真空吸盘机构13中的一者与升降组件11连接以能够使升降组件11驱动磁吸机构12和真空吸盘机构13中的一者沿吸取方向升降，当需要上下料的板材为第一板材4时，磁吸机构12进行吸取且升降组件11驱动磁吸机构12和真空吸盘机构13中的一者沿升降组件11的运动方向进行升降以使得真空吸盘机构13避开磁吸机构12的吸取平面；当需要上下料的板材为第二板材5时，真空吸盘机构13进行吸取且升降组件11驱动磁吸机构12和真空吸盘机构13中的一者沿升降组件11的运动方向进行升降以使得磁吸机构12避开真空吸盘机构13的吸取平面，从而可以实现多种材质板材的上下料。

根据本实用新型的优选实施方式，抓手装置包括设置于安装架1的驱动装置14，驱动装置14包括安装于安装架1的本体(例如：电机101)以及连接于本体并且能够相对于本体伸缩运动的驱动件(例如：滚珠丝杠102)，吸取机构的数量为两个，两个吸取机构(例如：磁吸机构12和/或真空吸盘机构13)间隔设置在安装架1上，驱动件与两个吸取机构中的一个吸取机构连接以能够驱动两个吸取机构彼此相对地靠近或远离。其中，未与驱动件连接的吸取机构(例如：第一吸取机构6)可以与安装架1固定连接，与驱动件连接的吸取机构(例如：第二吸取机构7)在驱动装置14的驱动下靠近或远离第一吸取机构6，从而可以不同规格板材的上下料。当然，本实用新型不限于此，第一吸取机构6与驱动件连接，第二吸取机构7与安装架1固定连接也是可以的。

参见图2和图3，作为升降组件11的具体实施方式，升降组件11可以包括设置在安装架1上的升降托板203、设置在升降托板203上的升降气缸201以及一端可以穿过升降托板203上的通孔且另一端通过固定板204与真空吸盘机构13固定连接的导向柱202，导向柱202的数量为两个，间隔设置在升降气缸201的两侧。真空吸盘机构13的数量为两个，升降组件11的数量为两个，两个升降组件11对应设置在两个真空吸盘机构13上，从而可以控制真空吸盘机构13的升降，实现磁吸机构12和真空吸盘机构13的上下错位，保证不同材质板材吸取时对应的吸取机构不会受到另一种吸取机构的干扰。另外，升降气缸201也可以是液压缸；磁吸机构12与真空吸盘机构13的位置互换也是可以的，即，与导向柱连接的也可以是磁吸机构12，升降组件11控制磁吸机构12进行升降也是可以的。

参见图2和图3，作为驱动装置的具体实施方式，驱动装置14包括可滑动地安装于安装架1的滑动架21，滑动架21包括与升降托板203两端相接的两个滑板23，第二吸取机构7与滑动架21连接，驱动件与滑动架21连接。此外，抓手装置还包括设置在安装架1上的滑轨22，滑动架21可滑动地夹持于滑轨22。所述滑轨22的数量为两个，两个滑轨22与两个滑板23对应设置，两个滑板23之间的升降托板203可保证吸取机构运动的同步性。具体地，参见图4，滑轨22上具有凸起或凹槽，滑动架21上具有对应的凹槽或凸起，从而可以保证夹持与滑动的稳定性。当然，滑轨22用滑槽或者高精度的直线滑轨代替也是可以的。

具体地，参见图2和图3，驱动装置14还可以包括设置在安装架1上的电机101以及丝杠，丝杆优选为滚珠丝杠102，滚珠丝杠102通过皮带103与电机101传动连接且安装于滑动架21上，滑动架21通过设置在滑动架21上的螺纹结构与滚珠丝杠102传动连接，螺纹结构可以是与滑动架21固定连接的螺母(未图示)。由于滑动架21可滑动地夹持于滑轨22，限制了滑动架21的转动自由度，所以滚珠丝杠102作为主动体时，螺母就会随滚珠丝杠102的转动角度在按照对应规格的导程转化成直线运动，滑动架21可以通过螺母连接，从而实现对应的直线运动。

根据本实用新型的优选实施方式，抓手装置还包括控制单元(未图示，可以是集成在设备控制器或者移动终端中)以及设置在安装架1一侧的尺寸检测传感器104，尺寸检测传感器104与驱动装置14分别与控制单元信号连接，例如导线进行电连接，或者无线连接。尺寸检测传感器104用于自动检测所抓取板材的大小，尺寸检测传感器104检测完成板材尺寸后，将尺寸传输至控制单元，进而控制单元可以控制电机101旋转一定的角度，电机101通过滚珠丝杠102驱动滑动架21带动第二吸取机构7靠近或远离第一吸取机构6，调整相互间的距离，抓取不同规格尺寸的板材。

作为磁吸机构12的具体实施方式，磁吸机构12的数量为两个，间隔设置在安装架1的左右两侧，磁吸机构12通过间隔设置在安装架1上的两个连接柱302与安装架1固定连接，磁吸机构12包括与两个连接柱302固定安装的连接板303以及间隔设置在连接板303的两个连接架304，每个连接架304上间隔设置有两块电磁铁301。电磁铁301的通电与否由控制单元(可以是集成在设备控制器或者移动终端中)来控制，通电则吸附，断电则放开。

具体地，真空吸盘机构13可以为海绵吸盘。当然，本实用新型不限于此，普通真空吸盘机构以及其他适当的真空气动吸附机构也是可以的。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种周转车，其中，周转车包括上述抓手装置，机械手臂(未图示)安装在安装架1上的安装孔2中，机械手臂能够通过上述抓手装置抓取周转车上的不同板材。由于该周转车包括了本实用新型提供的抓手装置，所以该周转车也具备本实用新型提供的抓手装置的全部优点。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓手装置，其特征在于，包括：

安装架；设置于所述安装架的吸取机构和升降组件，所述吸取机构包括位于所述安装架同侧的磁吸机构和真空吸盘机构，所述磁吸机构和所述真空吸盘机构中的一者与所述升降组件连接以能够使所述升降组件驱动所述一者沿吸取方向升降。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置包括设置于所述安装架的驱动装置，所述驱动装置包括安装于所述安装架的本体以及连接于所述本体并且能够相对于所述本体伸缩运动的驱动件，所述吸取机构的数量为两个，两个所述吸取机构间隔设置在所述安装架上，所述驱动件与两个所述吸取机构中的一个吸取机构连接以能够驱动两个所述吸取机构彼此相对地靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，所述驱动装置包括可滑动地安装于所述安装架的滑动架，两个所述吸取机构中的一个吸取机构与所述滑动架连接，所述驱动件与所述滑动架连接。

4.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置包括设置在所述安装架上的滑轨，所述滑动架可滑动地夹持于所述滑轨。

5.根据权利要求4所述的抓手装置，其特征在于，所述滑轨上具有凸起或凹槽，所述滑动架上具有对应的凹槽或凸起。

6.根据权利要求3-5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述驱动装置包括设置在所述安装架上的电机以及与所述电机传动连接的丝杆，所述丝杆与所述滑动架螺纹配合。

7.根据权利要求2-5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括控制单元以及设置在所述安装架一侧的尺寸检测传感器，所述尺寸检测传感器与所述驱动装置分别与所述控制单元信号连接。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述磁吸机构包括设置在所述安装架上的电磁铁。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述真空吸盘机构为海绵吸盘。

10.一种周转车，其特征在于，所述周转车包括根据权利要求1至9中任意一项所述的抓手装置。