CN209590262U - 相控阵激光雷达 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种相控阵激光雷达,包括激光发射机构,激光发射机构包括激光器和相控阵单元,激光器设有至少一个,相控阵单元设有至少一个;及激光接收机构,激光接收机构包括接收端光学单元和与接收端光学单元对应设置的激光接收器,接收端光学单元用于接收被测物体反射的回波激光。激光发射端采用激光器与相控阵单元相配合,激光器和相控阵单元根据需要进行数量匹配设置、且配合使用即可进行多维扫描,无需传统的机械转动装置,成本低,测量可靠度高;激光接收端采用接收端光学单元和激光接收器配合,接收端光学单元接收回波激光,激光接收器对回波激光进行耦合、并进行光电转换以基于预设要求得到测量结果。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车驾驶中的雷达探测技术领域,特别是涉及一种相控阵激光雷达。
背景技术
激光雷达是一种利用激光进行探测和测距的装置。其原理与雷达或声呐类似,即:用发射装置向目标物体发射激光脉冲,通过接收装置测量返回脉冲的延迟和强度来测量目标物体的距离与反射率。
传统的激光雷达通常采用机械转动装置进行360度的环形扫描,并集合多组激光发射接收机、以同时覆盖多个俯仰角度。这种激光雷达装置需要使用多组激光收发机,并且需要精密的光调校准(通常手工完成),造价高昂,机械转动装置和光学***都容易出现故障。
实用新型内容
基于此,有必要提供一种相控阵激光雷达。该相控阵激光雷达成本低、可靠度高、回波接收效率高。
其技术方案如下:
一种相控阵激光雷达,包括激光发射机构,激光发射机构包括激光器和相控阵单元,激光器设有至少一个,相控阵单元设有至少一个,相控阵单元与对应的激光器光学连接,相控阵单元用于朝被测物体发射探测激光;及激光接收机构,激光接收机构包括接收端光学单元和与接收端光学单元对应设置的激光接收器,接收端光学单元用于接收被测物体反射的回波激光,激光接收器用于对回波激光进行耦合。
下面进一步对技术方案进行说明:
在其中一个实施例中,激光器设有一个,相控阵单元设有多个,激光发射机构还包括分束器,分束器设于激光器和相控阵单元之间,分束器用于将激光器发出的激光进行分束、并使分束后的激光与相控阵单元对应。
在其中一个实施例中,激光器设有一个,激光器为可调谐激光器,相控阵单元设有一个,相控阵单元为一维相控阵。
在其中一个实施例中,激光器设有一个,相控阵单元设有一个,相控阵单元为二维相控阵。
在其中一个实施例中,激光器设有多个,相控阵单元设有多个、并与激光器对应设置。
在其中一个实施例中,至少两个相控阵单元的安装仰角不相同。
在其中一个实施例中,相控阵单元的安装仰角相同,激光发射机构还包括偏折组件,偏折组件包括多个用于对相控阵单元发出的激光进行偏折处理的光学偏折件,光学偏折件与相控阵单元一一对应。
在其中一个实施例中,光学偏折件为透射件或反射件。
在其中一个实施例中,激光接收器为单点探测器,接收端光学单元还用于将回波激光聚焦至单点探测器。
在其中一个实施例中,接收端光学单元和激光接收器之间还设有光耦合组件。
上述相控阵激光雷达,激光发射端采用激光器与相控阵单元相配合,激光器和相控阵单元根据需要进行数量匹配设置、且配合使用即可进行多维扫描,无需传统的机械转动装置,成本低,测量可靠度高;激光接收端采用接收端光学单元和激光接收器配合,接收端光学单元接收回波激光,激光接收器对回波激光进行耦合、并进行光电转换以基于预设要求得到测量结果。
附图说明
图1为实施例中相控阵激光雷达的整体结构框架图;
图2为激光发射机构的第一实施例的整体结构图;
图3为图2实施例的横向调节和纵向调节的示意图;
图4为激光发射机构的第二实施例的整体结构图;
图5为激光发射机构的第三实施例的整体结构图;
图6为激光接收机构的第一实施例的整体结构图;
图7为激光接收机构的第二实施例的整体结构图;
图8为激光接收机构的第三实施例的整体结构图;
图9为单个一维相控阵的纵向排布第一实施例图;
图10为单个一维相控阵的纵向排布第二实施例图;
图11为单个一维相控阵的纵向排布第三实施例图;
图12为多个一维相控阵的纵向排布第一实施例图;
图13为多个一维相控阵的纵向排布第二实施例图;
图14为多个一维相控阵的纵向排布第三实施例图。
附图标注说明:
100、激光器,200、相控阵单元,210、一维相控阵,220、二维相控阵,230、光学偏折件,231、第一偏折件,232、第二偏折件,300、接收端光学单元,310、焦平面阵列接收单元,320、焦平面,400、激光接收器,410、探测单元,420、单点探测器,500、光耦合组件,600、被测物体。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明:
需要说明的是,文中所称元件与另一个元件“固定”时,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反,当元件被称作“直接在”另一元件“上”时,不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的,不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1至图14所示的实施例,提供了一种相控阵激光雷达,包括激光发射机构,激光发射机构包括激光器100和相控阵单元200,激光器100设有至少一个,相控阵单元200设有至少一个,相控阵单元200与对应的激光器100光学连接,相控阵单元200用于朝被测物体600发射探测激光;及激光接收机构,激光接收机构包括接收端光学单元300和与接收端光学单元300对应设置的激光接收器400,接收端光学单元300用于接收被测物体600反射的回波激光,激光接收器400用于对回波激光进行耦合。
激光发射端采用激光器100与相控阵单元200相配合,激光器100和相控阵单元200根据需要进行数量匹配设置、且配合使用即可进行多维扫描,无需传统的机械转动装置,成本低,测量可靠度高;激光接收端采用接收端光学单元300和激光接收器400配合,接收端光学单元300接收回波激光,激光接收器400对回波激光进行耦合、并进行光电转换以基于预设要求得到测量结果。
传统激光雷达使用机械转动装置进行360°环形扫描,并集合多组激光发射接收机、以同时覆盖多个俯仰角度,从而实现多方位扫描。然而,这种激光雷达造价高昂,转动精度难以把控,且容易出故障,激光接收效率也相对差。
本实施例中,激光发射机构包括激光器100和相控阵单元200,激光器100用于产生激光光源,相控阵单元200用于接收激光器100发出的激光光源、并将激光光源作为探测激光朝被测物体600发射。
相控阵单元200指光学相控阵,即Optical Phased Array,简称OPA。本实施例提供的相控阵激光雷达采用相控阵单元200(即OPA)来替代机械转动装置的扫描方式。光学相控阵由许多相同的天线组成矩阵,所有天线的辐射波在远场通过干涉形成一束雷达波。电子***实时控制每个天线的相位,从而控制远场的雷达波方向。电子***改变某些天线的相位,就可以改变雷达波(即探测激光)的方向,从而实现动态扫描。这样的电子扫描不需要机械转动装置,扫描速率快,且即使有少量天线发生故障也不会影响光学相控阵的实际使用。
使用光学相控阵只需要单一元件即可完成一个空间立体角度内的扫描;同时使用全自动、大规模的光子集成电路的制造、封装工艺而不需要机械转动装置的激光雷达那样复杂费时的安装校准过程,从而可以降低成本。同时,相控阵激光雷达没有高速旋转的机械部件,测量可靠性相比传统激光雷达能够得到进一步地提高。
由于相控阵单元200属于单向光学器件,若使用相控阵单元200组成激光雷达,则需要将相控阵单元200发射到空间中各个方向的探测激光所反射的雷达回波信号(即回波激光)进行收集并探测。
本实施例中的激光接收机构包括接收端光学单元300和激光接收器400。接收端光学单元300独立于激光发射机构,能够工作更加稳固,提高探测精准度,避免相互干扰,激光接收器400能够对回波激光进行耦合处理、并进行光电信号转换,从而基于预设要求处理得到测量结果。
进一步地,接收端光学单元300可以是透镜,或可以是透镜组,具体的说,可以是广角接收镜头。广角接收镜头指视角范围大、并能够涵盖大范围回波激光接收的镜头,采用广角接收镜头,提高接收效率。本领域技术人员还可以根据需要选用不同的透镜组以满足实际的需要,这里不再赘述。
激光接收器400用于将接收端光学单元接收到的回波激光进行耦合、并将光信号转换为电信号。当然,本领域技术人员可根据需要进行具体选用,激光接收器400只是为了说明的方便,在满足需要的情况下,这里的激光接收器400还可以是其他非光电转换的探测器结构,以满足实际的需要,这里不再赘述。
激光接收器400可以是光电探测器,光电探测器用于将广角接收镜头的回波激光进行耦合、并将光信号转换为电信号。当然,本领域技术人员可根据需要进行具体选用,光电探测器只是为了说明的方便,在满足需要的情况下,这里的光电探测器还可以是其他非光电转换的探测器结构,以满足实际的需要,这里不再赘述。
需要说明的是:
相控阵单元200与激光器100之间光学连接,这里的光学连接指保证光能在光波导之间或光波导与光学无源器件之间或光波导与光学源器件之间具有低衰减传输的连接的设置;
激光接收器400与接收端光学单元300对应设置指激光接收器400能够对接接收端光学单元300接收到的回波激光、并能够对其进行耦合和光电转换的对应设置,本领域技术人员可具体进行设置,这里不再赘述。
另外,本实施例中,激光器100至少设有一个,相控阵单元200至少设有一个,从而根据具体的激光器100类型或相控阵单元200的类型进行具体配置、并形成激光发射端,而接收端光学单元300和激光接收器400(可选用任何能够满足要求的各类探测器)也可以根据需要进行具体选用,从而满足不同类型和要求的激光雷达探测要求,并降低成本。
如图2所示的实施例,激光器100设有一个,相控阵单元200设有多个,激光发射机构还包括分束器,分束器设于激光器100和相控阵单元200之间,分束器用于将激光器100发出的激光进行分束、并使分束后的激光与相控阵单元200对应。
如图2所示,激光器100设有一个,相控阵单元200设有多个,相控阵单元200与激光器100之间光学连接,这种光学连接可以是基于光纤的连接,也可以是基于自由空间光学元件的连接;通过分束器,将激光器100发出的激光进行分束、并将分束后的激光耦合进入对应的相控阵单元200,相控阵单元200将分束后的激光(即探测激光)朝被测物体600发射。
当然,这里的分束器也可以通过分路的形式实现,这里不再赘述。
进一步地,如图2和图3所示的实施例,相控阵单元200呈间距设置、并成排设置,相控阵单元200为一维相控阵210。相控阵单元200排布形成一排,由于相控阵单元200为一维相控阵210,一维相控阵210在一维方向上进行扫描,而一排的相控阵单元200从而实现在排布方向上的另一维的扫描,从而实现多方位扫描。
如图2和图3所示,定义一维相控阵210通过相位调制实现的光束偏转方向为横向,则成排设置如图2中的纵向排布方向则为纵向;因此,通过纵向排布的多个一维相控阵210并通过相位调节即可实现横向和纵向的扫描。
如图4所示的实施例,激光器100设有一个,激光器100为可调谐激光器100,相控阵单元200设有一个,相控阵单元200为一维相控阵210。
可调谐激光器100指使用波长可调谐的激光器100产生光源,当输出的激光波长产生改变时,光束经过相控阵单元200并出射到不同的纵向角度,从而实现纵向的光束偏转,实现纵向的扫描。
另外,相控阵单元200设有一个、且为一维相控阵210时,纵向的扫描方式有以下几种:
如图9所示的实施例,该激光器100为可调谐激光器100,该可调谐激光器100配合相控阵单元200的发射天线作为色散器件实现波长调制的纵向扫描;
如图10所示的实施例,该激光器100同样为可调谐激光器100,在一维相控阵210的外部使用独立的第一偏折件231(如光栅或棱镜)作为色散器件来实现波长调制的纵向扫描;
如图11所示的实施例,使用非色散的第二偏折件232(如微电机***)来实现纵向扫描。
图9和图10中,波长可调谐激光器100的调制方法可以采用半导体激光器100的温度调制或电流调制、固体激光器100或者外腔式半导体激光器100的MEMS谐振腔调制,当然,也可以采用其他现有的激光波长调谐方法。使用单个一维相控阵210进行二维角度(即横向和纵向)的空间扫描时,取决于波长调制和相位调制的相对速度,波长调制较快时纵向扫描可以作为快轴;相位调制较快时纵向扫描作为慢轴;此外,如果二者的速度基本相当,则可以较为容易地实现二维角度空间上的随机点扫描。
如图5所示的实施例,激光器100设有一个,相控阵单元200设有一个,相控阵单元200为二维相控阵220。
二维相控阵220指无需借助其他器件即可实现横向扫描和纵向扫描的相控阵单元200,其直接与激光器100配合,激光器100发出的激光源将直接耦合进入二维相控阵220、并将探测激光朝被测物体600发射。
需要说明的是:相控阵单元200通过衍射合成扫描光束,可以实现时间上非顺序、空间上非连续的光束扫描。一维相控阵210(1D-OPA)是具有一组线型发射天线的相控阵阵列器件,具备在沿线型天线方向调制光束发射角度的能力;二维相控阵220(2D-OPA)是具有多个在二维平面上分布的发射天线的相控阵阵列器件,具备在任意方向上调制光束发射角度的能力。
当然,根据需要,也可以理解为:一维相控阵210指沿一个方向呈间距排布(如横向排布或纵向排布)的多个相控阵单元200,二维相控阵220指根据预设要求在一个平面上排布的多个相控阵单元200。
此时,相控阵单元200为二维相控阵220应理解为:相控阵单元200有多个、并在一个平面上按预设要求排布设置,这里采用相控阵单元200为二维相控阵220只是为了说明和撰写的需要,不再赘述。
在一个实施例中,激光器100设有多个,相控阵单元200设有多个、并与激光器100对应设置。
激光器100设有多个,相控阵单元200与激光器100的数量对应设置、并对应进行光学连接,多个激光器100发出的激光光源耦合入对应的相控阵单元200。
如图12所示的实施例,至少两个相控阵单元200的安装仰角不相同。通过调整相控阵单元200的安装仰角,从而使每个相控阵单元200发出的光束对应一个俯仰角度,达到纵向扫描的目的。
需要说明的是:相控阵单元200的安装仰角指相控阵单元200的默认发射光束所在直线与相控阵单元200自身所在平面间的夹角。
如图12所示,每个相控阵单元200(如一维相控阵210)的发射天线在纵向上相对其法线(图12中的虚线)存在一个默认角度,该默认角度由相控阵单元200决定。通过机械的方式调整所有的相控阵单元200的安装仰角,这种仰角调节方式中,每个相控阵单元200被制造在一个单独的光电子芯片上。
如图13所示的实施例,相控阵单元200的安装仰角相同,一部分的相控阵单元200朝第一方向排布设置,另一部分的相控阵单元200朝第二方向排布设置。
如图13所示的实施例,通过改变相控阵单元200(如一维相控阵210)的内部设置来改变其默认角度,这种改变通常只能向其法线(图13中的虚线)的一侧调节仰角,而在整个纵向的另一侧,需要将相控阵单元200进行倒置来实现,也即相控阵单元200一部分正常布置,另一部分倒置布置(如相对旋转180°布置),这种设置方式允许多个一维相控阵210集成制造在同一个光电子芯片上,相对图12所示的实施例,结构更加紧凑,成本更低。
如图14所示的实施例,相控阵单元200的安装仰角相同,激光发射机构还包括偏折组件,偏折组件包括多个用于对相控阵单元200发出的激光进行偏折处理的光学偏折件230,光学偏折件230与相控阵单元200一一对应设置。
多个相控阵单元200(如一维相控阵210)的安装仰角相同,也即:相控阵单元200的初始安装仰角相同,当相控阵单元200朝被测物体600发射探测激光后,发出的激光光束通过光学偏折件230进行偏折,从而使光束偏折向不同的仰角,实现在不同方向上(纵向)扫描的目的。
进一步地,光学偏折件230可以是透射件,也可以是反射件。通过光学偏折件230进行偏折处理的方式可靠性高,且允许多个一维相控阵210集成在同一个光电子芯片上,能够满足小尺寸的安装需求。
图12至图14给出的实施例为多个一维相控阵210时的纵向排布方式,当然,本领域技术人员还可以根据需要进行具体设置,包括但不限于本实施方式,这里不再赘述。
如图6所示的实施例,接收端光学单元300为焦平面阵列接收单元310,激光接收器400设有多个探测单元410,探测单元410设于焦平面阵列接收单元310的焦平面320位置。
如图6所示,接收端光学单元300用于收集不同方向上的激光雷达的回波激光(即回波信号),焦平面320阵列指Focal Plane Array,简称FPA。接收端光学单元300将不同角度的激光雷达回波光束聚焦到其焦平面320的不同位置上;激光接收器400的多个探测单元410被设置于接收端光学单元300的焦平面320上,从而使不同角度的激光雷达回波能够被汇聚至激光接收器400的不同探测单元410上。
进一步地,多个探测单元410呈间距设置、并呈预设要求排布设置,以满足实际的回波激光的信号接收需要。
更进一步地,多个探测单元410呈一维排布。如探测单元410呈横排排布或呈纵排排布。
或多个探测单元410呈二维排布。如图6所示,多个探测单元410在同一个平面上根据预设规律排布,如横排和纵排交错排布,以满足实际的信号接收需要。
如图7所示的实施例,激光接收器400为单点探测器420,接收端光学单元300还用于将回波激光聚焦至单点探测器420。
如图7所示,接收端光学单元300将回波激光聚焦到焦平面320,由于接收端光学单元300的设置使各种不同角度方位的回波激光(及激光回波光束)的光束聚焦至该单点探测器420的感光面上。
进一步地,单点探测器420为一种不具备空间分辨能力的单点探测器420,因而能够更好的接受回波激光信号。
如图8所示的实施例,接收端光学单元300和激光接收器400之间还设有光耦合组件500。
如图8所示,接收端光学单元300接收到的回波激光的光束经过光耦合组件500后被耦合入光纤(单模或多模的光纤,光纤还可以是光纤束)中,并传输至激光接收器400的感光面上。
在一个实施例中,激光接收器400为阵列式探测器或单点式探测器。本领域技术人员可根据需要进行具体选用,以满足实际的需要。
阵列式探测器,主要有两种,分别为线性ToF阵列和光子计数器阵列:
线性ToF阵列,这种阵列式探测器中的每个探测单元410都能感知激光脉冲的飞行时间,并且每个脉冲的幅度都与脉冲中的光能量正相关。这种探测单元410可以由雪崩光电二极管(APD,Avalanche Photo-Diode)或者光电二极管(PD,Photo-Diode)或者多像素光子计数器(MPPC,Multi-Pixel Photon Counter)组成。
光子计数器阵列,这种阵列式探测器的每个探测单元410均能感知单个光子的飞行时间,并且统计其时间上的概率分布。这种探测单元410可以由单光子雪崩二极管(SPAD,Single Photon Avalanche Diode)或者多像素光子计数器(MPPC)组成。
单点式探测器,主要有两种,分别为单点光子计数器和相干探测器:
单点光子计数器,这种探测器可以由SPAD或者MPPC或者光电倍增管(PMT,Photo-Multiplier)组成。
相干探测器,这种探测器通过外差法测量一束参考光与信号光的相干光信号,可以通过自由空间的干涉仪或者光纤干涉仪叠加参考光与信号光,并通过PD测量相干光信号。
具体选用时,可以选择以下五种组合方式:
一、多个一维相控阵210与线性ToF阵列配合:其中,线性ToF阵列可以由光子计数器阵列替换,该种组合结构最易实现;
二、多个一维相控阵210与单点光子计数器配合:接收端光学单元300接收回波激光并汇聚到同一激光接收器400上时会有较高的背景光噪声,线性ToF阵列不能用于单点接收;光子计数器具备分辨信号光和背景光的能力,因此,可以使用单点光子计数器进行接收;
三、多个一维相控阵210和光纤耦合的相干探测器:其中,多个一维相控阵210可以由二维相控阵220替换,当使用接收端光学单元300接收回波激光时,相干探测器使用光纤耦合的方式以优化参考光与信号光的模场/相位的匹配;
四、能够通过光源波长调制的单个一维相控阵210和线性ToF阵列:其中,线性ToF阵列可以由光子计数器阵列或单点式光子计数器替换,波长调制的单个一维相控阵210的二维扫描不能采用相干探测器;
五、二维相控阵220与线性ToF阵列:其中,线性ToF阵列可以由光子计数器阵列或单点的相干探测器或光纤耦合的相干探测器替换。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种相控阵激光雷达,其特征在于,包括:
激光发射机构,所述激光发射机构包括激光器和相控阵单元,所述激光器设有至少一个,所述相控阵单元设有至少一个,所述相控阵单元与对应的所述激光器光学连接,所述相控阵单元用于朝被测物体发射探测激光;及
激光接收机构,所述激光接收机构包括接收端光学单元和与所述接收端光学单元对应设置的激光接收器,所述接收端光学单元用于接收所述被测物体反射的回波激光,所述激光接收器用于对所述回波激光进行耦合。
2.根据权利要求1所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述激光器设有一个,所述相控阵单元设有多个,所述激光发射机构还包括分束器,所述分束器设于所述激光器和所述相控阵单元之间,所述分束器用于将所述激光器发出的激光进行分束、并使分束后的激光与所述相控阵单元对应。
3.根据权利要求1所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述激光器设有一个,所述激光器为可调谐激光器,所述相控阵单元设有一个,所述相控阵单元为一维相控阵。
4.根据权利要求1所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述激光器设有一个,所述相控阵单元设有一个,所述相控阵单元为二维相控阵。
5.根据权利要求1所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述激光器设有多个,所述相控阵单元设有多个、并与所述激光器对应设置。
6.根据权利要求2或5所述的相控阵激光雷达,其特征在于,至少两个所述相控阵单元的安装仰角不相同。
7.根据权利要求2或5所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述相控阵单元的安装仰角相同,所述激光发射机构还包括偏折组件,所述偏折组件包括多个用于对所述相控阵单元发出的激光进行偏折处理的光学偏折件,所述光学偏折件与所述相控阵单元一一对应。
8.根据权利要求7所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述光学偏折件为透射件或反射件。
9.根据权利要求1-5任一项所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述激光接收器为单点探测器,所述接收端光学单元还用于将所述回波激光聚焦至所述单点探测器。
10.根据权利要求1-5任一项所述的相控阵激光雷达,其特征在于,所述接收端光学单元和所述激光接收器之间还设有光耦合组件。
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CN201821903670.4U Active CN209590262U (zh) | 2018-11-19 | 2018-11-19 | 相控阵激光雷达 |
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CN (1) | CN209590262U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109444850A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-03-08 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 相控阵激光雷达 |
CN111123276A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-08 | 宁波飞芯电子科技有限公司 | 相干探测装置及方法 |
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2018
- 2018-11-19 CN CN201821903670.4U patent/CN209590262U/zh active Active
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CN109444850A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-03-08 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 相控阵激光雷达 |
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Date | Code | Title | Description |
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GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |