CN209572474U - 一种朱砂桔采摘机器人 - Google Patents
一种朱砂桔采摘机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209572474U CN209572474U CN201821863150.5U CN201821863150U CN209572474U CN 209572474 U CN209572474 U CN 209572474U CN 201821863150 U CN201821863150 U CN 201821863150U CN 209572474 U CN209572474 U CN 209572474U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- steering engine
- gear
- vermillion
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/12—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries using renewable energies, e.g. solar water pumping
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种朱砂桔采摘机器人。目前国内朱砂桔的采摘作业基本上还是手工完成，属于典型的劳动密集型工作。本实用新型包括行进机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构、采摘机构和摄像头。行进机构包括行进电机、行进轮和万向轮。摄像头设置在底板上。旋转机构包括旋转板和旋转驱动件。升降机构包括上支撑板、下支撑架、升降架、光轴和升降驱动件。伸缩机构包括伸缩板、伸缩杆组、第三齿轮、第四齿轮和第二舵机。采摘机构包括挡板、固定刀片、主动刀片和第三舵机。本实用新型通过伸缩机构的设计，能够实现在行进机构不运动的情况下进行较大范围内的朱砂桔采摘，提高了采摘的效率。
Description
技术领域
本实用新型属于农用机械技术领域，具体涉及一种朱砂桔采摘机器人。
背景技术
在朱砂桔的种植过程中，收获采摘作业质量的好坏直接影响到朱砂桔的储存、加工和销售等后续环节，从而最终影响市场价格和经济效益。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，朱砂桔采摘的自动化程度仍然很低，目前国内朱砂桔的采摘作业基本上还是手工完成，属于典型的劳动密集型工作。这大大提高了朱砂桔的生产成本。因此，设计一种自动化程度高的朱砂桔采摘装置十分重要。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种朱砂桔采摘机器人。
本实用新型包括行进机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构、采摘机构和摄像头。所述的行进机构包括底板、行进电机、行进轮和万向轮。两个行进轮均支承在底板底面。万向轮安装在底板的底面。两个行进轮由两个行进电机分别驱动。所述的摄像头设置在底板上。所述的旋转机构包括旋转板和旋转驱动件。所述的旋转板设置在底板的上方，且与底板构成转动副。旋转板由旋转驱动件驱动。所述的升降机构包括上支撑板、下支撑架、升降架、光轴和升降驱动件。所述光轴的底端均与下支撑架固定，顶端均与上支撑板固定。下支撑架与旋转板固定。所述的升降架与光轴构成滑动副，并由升降驱动件驱动。
所述的伸缩机构包括伸缩板、伸缩杆组、第三齿轮、第四齿轮和第二舵机。所述的伸缩杆组包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆。所述第一连杆、第二连杆的内端均固定有第三齿轮，且均与升降架铰接。两个第三齿轮啮合。第一连杆、第二连杆的外端与第三连杆、第四连杆的一端分别铰接。第三连杆、第四连杆的另一端均固定有第四齿轮，且均与伸缩板铰接。两个第四齿轮啮合。其中一个第三齿轮由第二舵机驱动。
所述的采摘机构包括挡板、固定刀片、主动刀片和第三舵机。第三舵机及挡板均固定在伸缩板上。主动刀片的内端与第三舵机的输出轴固定。固定刀片的外端与挡板固定，内端与第三舵机的输出轴构成转动副。
进一步地，本实用新型一种朱砂桔采摘机器人还包括摄像头云台组件。所述的摄像头云台组件包括云台底座、第一云台架、第二云台架、第四舵机和第五舵机。云台底座固定在底板上。第一云台架与云台底座构成公共轴线竖直设置的转动副。第四舵机固定在云台底座上。第四舵机的输出轴与第一云台架固定。第二云台架与第一云台架构成公共轴线水平设置的转动副。第五舵机固定在第一云台架上。第五舵机的输出轴与第二云台架固定。摄像头固定在第二云台架上。
进一步地，所述的旋转驱动件包括第一舵机、第一齿轮和第二齿轮。所述的第一舵机固定在底板上。第一齿轮、第二齿轮与第一舵机输出轴、旋转板分别固定。第一齿轮与第二齿轮啮合。所述的升降驱动件包括带轮、传动带和升降电机。两个带轮分别支承在上支撑板、下支撑架上，且通过传动带连接。升降电机固定在下支撑架上。升降电机的输出轴与位于下支撑架上的带轮固定。
进一步地，两个行进电机均固定在底板的底面上。两个行进电机输出轴与两个行进轮分别固定。所述的第二舵机固定在升降板上。第二舵机的输出轴与其中一个第三齿轮固定。
进一步地，两个第三齿轮及两个第四齿轮的分度圆直径相等。
进一步地，所述的固定刀片、主动刀片的外端均朝向远离伸缩机构的一侧。
进一步地，所述伸缩板的底面远离伸缩机构的那端固定有收集网兜。收集网兜位于固定刀片、主动刀片外端的正下方。
本实用新型具有的有益效果是：
本实用新型通过伸缩机构的设计，能够实现在行进机构不运动的情况下进行较大范围内的朱砂桔采摘，提高了采摘的效率。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型中行进机构与旋转机构的组合示意图；
图3为本实用新型中升降机构的示意图；
图4为本实用新型中伸缩机构与采摘机构的组合示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，一种朱砂桔采摘机器人，包括行进机构5、旋转机构4、升降机构1、伸缩机构3、采摘机构2、摄像头云台组件和摄像头。
如图1和2所示，行进机构5包括底板、两个行进电机24、行进轮26和万向轮29。同轴设置两个行进轮分别支承在底板底面的两侧。两个万向轮29 均安装在底板底面的尾端。两个行进电机24均固定在底板的底面上。两个行进电机24输出轴与两个行进轮29分别固定。
如图1和2所示，旋转机构4包括旋转板28和旋转驱动件。旋转板28 平行设置在底板的上方，且与底板构成转动副。旋转驱动件包括第一舵机25、第一齿轮27和第二齿轮26。第一舵机25固定在底板上。第一齿轮27、第二齿轮26与第一舵机25输出轴、旋转板28分别固定。第一齿轮27与第二齿轮26啮合。通过第一舵机的转动能够驱动旋转板28转动。
如图1和3所示，升降机构1包括上支撑板12、下支撑架7、升降架8、光轴10和升降驱动件。四根光轴10的底端均与下支撑架7固定，顶端均与上支撑板12固定。下支撑架7与旋转板28通过铝柱固定。升降架8与四根光轴10通过直线轴承17构成滑动副。升降驱动件包括带轮11、传动带9和升降电机6。两个带轮11分别支承在上支撑板12、下支撑架7上，且通过传动带9连接。升降电机固定在下支撑架7上。升降电机6的输出轴与位于下支撑架7上的带轮11固定。通过升降电机的转动能驱动升降架8沿光轴10 滑动。
如图1和4所示，伸缩机构3包括伸缩板16、伸缩杆组15、第三齿轮13、第四齿轮和第二舵机。伸缩杆组15包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆。第一连杆、第二连杆的内端均固定有第三齿轮13，且均与升降架8 的边缘处铰接。两个第三齿轮13啮合。第一连杆、第二连杆的外端与第三连杆、第四连杆的一端分别铰接。第三连杆、第四连杆的另一端均固定有第四齿轮，且均与伸缩板16铰接。两个第四齿轮啮合。两个第三齿轮13及两个第四齿轮的分度圆直径相等。第二舵机固定在升降板上。第二舵机的输出轴与其中一个第三齿轮13固定。
如图1和4所示，采摘机构2包括挡板18、固定刀片19、主动刀片20 和第三舵机21。第三舵机21及挡板18均固定在伸缩板16上。主动刀片20 的内端与第三舵机21的输出轴固定。固定刀片19的外端与挡板18固定，内端与第三舵机21的输出轴构成转动副。固定刀片19、主动刀片20的外端均朝向远离伸缩机构3的一侧。第三舵机21转动能驱动主动刀片20向固定刀片19翻转，实现剪切动作。伸缩板16的底面远离伸缩机构3的那端固定有收集网兜。收集网兜位于固定刀片19、主动刀片20外端的正下方
摄像头云台组件包括云台底座、第一云台架、第二云台架、第四舵机和第五舵机。云台底座固定在底板上。第一云台架与云台底座构成公共轴线竖直设置的转动副。第四舵机固定在云台底座上。第四舵机的输出轴与第一云台架固定。第二云台架与第一云台架构成公共轴线水平设置的转动副。第五舵机固定在第一云台架上。第五舵机的输出轴与第二云台架固定。摄像头固定在第二云台架上。摄像头采用型号为OpenMV3Cam M7的视觉模块。
本实用新型的工作原理如下：
步骤一、第一舵机驱动旋转板28转动；升降电机驱动升降架8上下运动。第二舵机转动，带动伸缩板16水平运动，主动刀片20及固定刀片19运动，使得朱砂桔的果梗处于主动刀片20与固定刀片19之间。
步骤二：第三舵机21驱动主动刀片20转动，主动刀片20与固定刀片19 切割朱砂桔的果梗，使得第k个朱砂桔掉落到网兜中。
步骤三：第三舵机21驱动主动刀片20复位。
Claims (7)
1.一种朱砂桔采摘机器人，包括行进机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构、采摘机构和摄像头；其特征在于：所述的行进机构包括底板、行进电机、行进轮和万向轮；两个行进轮均支承在底板底面；万向轮安装在底板的底面；两个行进轮由两个行进电机分别驱动；所述的摄像头设置在底板上；所述的旋转机构包括旋转板和旋转驱动件；所述的旋转板设置在底板的上方，且与底板构成转动副；旋转板由旋转驱动件驱动；所述的升降机构包括上支撑板、下支撑架、升降架、光轴和升降驱动件；所述光轴的底端均与下支撑架固定，顶端均与上支撑板固定；下支撑架与旋转板固定；所述的升降架与光轴构成滑动副，并由升降驱动件驱动；
所述的伸缩机构包括伸缩板、伸缩杆组、第三齿轮、第四齿轮和第二舵机；所述的伸缩杆组包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述第一连杆、第二连杆的内端均固定有第三齿轮，且均与升降架铰接；两个第三齿轮啮合；第一连杆、第二连杆的外端与第三连杆、第四连杆的一端分别铰接；第三连杆、第四连杆的另一端均固定有第四齿轮，且均与伸缩板铰接；两个第四齿轮啮合；其中一个第三齿轮由第二舵机驱动；
所述的采摘机构包括挡板、固定刀片、主动刀片和第三舵机；第三舵机及挡板均固定在伸缩板上；主动刀片的内端与第三舵机的输出轴固定；固定刀片的外端与挡板固定，内端与第三舵机的输出轴构成转动副。
2.根据权利要求1所述的一种朱砂桔采摘机器人，其特征在于：还包括摄像头云台组件；所述的摄像头云台组件包括云台底座、第一云台架、第二云台架、第四舵机和第五舵机；云台底座固定在底板上；第一云台架与云台底座构成公共轴线竖直设置的转动副；第四舵机固定在云台底座上；第四舵机的输出轴与第一云台架固定；第二云台架与第一云台架构成公共轴线水平设置的转动副；第五舵机固定在第一云台架上；第五舵机的输出轴与第二云台架固定；摄像头固定在第二云台架上。
3.根据权利要求1所述的一种朱砂桔采摘机器人，其特征在于：所述的旋转驱动件包括第一舵机、第一齿轮和第二齿轮；所述的第一舵机固定在底板上；第一齿轮、第二齿轮与第一舵机输出轴、旋转板分别固定；第一齿轮与第二齿轮啮合；所述的升降驱动件包括带轮、传动带和升降电机；两个带轮分别支承在上支撑板、下支撑架上，且通过传动带连接；升降电机固定在下支撑架上；升降电机的输出轴与位于下支撑架上的带轮固定。
4.根据权利要求1所述的一种朱砂桔采摘机器人，其特征在于：两个行进电机均固定在底板的底面上；两个行进电机输出轴与两个行进轮分别固定；所述的第二舵机固定在升降板上；第二舵机的输出轴与其中一个第三齿轮固定。
5.根据权利要求1所述的一种朱砂桔采摘机器人，其特征在于：两个第三齿轮及两个第四齿轮的分度圆直径相等。
6.根据权利要求1所述的一种朱砂桔采摘机器人，其特征在于：所述的固定刀片、主动刀片的外端均朝向远离伸缩机构的一侧。
7.根据权利要求1所述的一种朱砂桔采摘机器人，其特征在于：所述伸缩板的底面远离伸缩机构的那端固定有收集网兜；收集网兜位于固定刀片、主动刀片外端的正下方。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821863150.5U CN209572474U (zh) | 2018-11-13 | 2018-11-13 | 一种朱砂桔采摘机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821863150.5U CN209572474U (zh) | 2018-11-13 | 2018-11-13 | 一种朱砂桔采摘机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209572474U true CN209572474U (zh) | 2019-11-05 |
Family
ID=68376596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821863150.5U Active CN209572474U (zh) | 2018-11-13 | 2018-11-13 | 一种朱砂桔采摘机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209572474U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109348865A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-02-19 | 杭州电子科技大学 | 一种朱砂桔采摘机器人及其采摘方法 |
-
2018
- 2018-11-13 CN CN201821863150.5U patent/CN209572474U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109348865A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-02-19 | 杭州电子科技大学 | 一种朱砂桔采摘机器人及其采摘方法 |
| CN109348865B (zh) * | 2018-11-13 | 2023-08-29 | 杭州电子科技大学 | 一种朱砂桔采摘机器人及其采摘方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102806565B (zh) | 一种果实采摘机器人机械臂 | |
| CN202702251U (zh) | 一种果实采摘机器人机械臂 | |
| CN104742116B (zh) | 一种新型五自由度机器人机构 | |
| CN105544443B (zh) | 一种水陆两栖垃圾捡拾机器人 | |
| CN203697006U (zh) | 智能五轴机械手 | |
| CN205839659U (zh) | 一种水陆两栖垃圾捡拾机器人 | |
| CN110614622A (zh) | 一种智能果实采摘机器人及其实现方法 | |
| CN107745393A (zh) | 用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手 | |
| CN108076885A (zh) | 一种园林修剪机器人 | |
| CN104708624A (zh) | 同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构 | |
| CN110199684A (zh) | 一种农业采摘机器人 | |
| CN209572474U (zh) | 一种朱砂桔采摘机器人 | |
| CN106218941B (zh) | 一种履带式码垛机器人 | |
| CN110405785B (zh) | 一种六轴修剪机器人及工作方法 | |
| CN210616581U (zh) | 一种机械臂及其机器人 | |
| CN102601795A (zh) | 一种可实现五轴联动作业动力头 | |
| CN105798882B (zh) | 一种行星轮驱动的往复式定位移动装置 | |
| CN209440142U (zh) | 一种多自由度自动搬运机器人 | |
| CN204604329U (zh) | 同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构 | |
| CN207914856U (zh) | 用于家具配件焊接的自动化焊接机械手 | |
| CN114342648B (zh) | 油菜薹行星轮系式夹取末端执行器 | |
| CN109702730A (zh) | 一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构 | |
| CN201349417Y (zh) | 一种采摘地面生长果蔬的通用机械臂装置 | |
| CN102615642B (zh) | 可实现五坐标加工能力的并联机械手 | |
| CN206855442U (zh) | 一种并联和串联结合的多关节机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |