CN209504117U - 紧凑型工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了紧凑型工业机器人，包括底座、机械臂、传动机构和动力机构；本实用新型中的机械臂的工作范围更靠近底座，且传动机构和动力机构均对应的安装在相应的机械臂内部，同时各机械臂之间通过传动机构转动连接，最大限度的缩小了占地面积；实现了结构紧凑的技术效果；由于本工业机器人零件少、重量轻、高度低，可以嵌入紧凑型生产工作站，满足在有限空间使用的需求；底座的固定翼上设有固定孔，通过贯穿固定孔的螺栓将该工业机器人固定在生产工作站上，增强其稳定性；同时实现与现有设备的结构对接。

Description

紧凑型工业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是紧凑型工业机器人。

背景技术

工业机器人是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，应用非常广泛。

工业机器人主要由手部、运动机构和控制***构成。手部是抓持工件的部件，可以根据被抓持物件的具体情况而有多种结构形式，如夹持型、吸附性；运动机构，是使手部完成各种方向上的转动或摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制***是通过对工业机器人运动机构的电机的控制，来实现特定动作。

现有的机器人根据运动机构可以分为关节式工业机器人或直角坐标机器人，但是他们存在以下不足：

1、体积庞大，需要占据很大的工作场地，对于空间有限的场所，无法使用；

2、只能直接放置于相应的平台上，无法与其进行固定，稳定性差。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了紧凑型工业机器人。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，紧凑型工业机器人，1.紧凑型工业机器人，包括底座、机械臂、传动机构和动力机构，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述传动机构包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构和第五传动机构；所述动力机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机；

所述第五传动机构和第五电机均安装在底座的内部，且所述底座通过第五传动机构与第一机械臂转动连接；所述底座上设有固定翼，所述固定翼上开设有固定孔；

所述第一传动机构和第一电机均安装在第一机械臂的内部，且所述第一机械臂通过第一传动机构与第二机械臂转动连接；

所述第二传动机构和第二电机均安装在第二机械臂的内部，且所述第二机械臂通过第二传动机构与第三机械臂转动连接；

所述第三传动机构和第三电机均安装在第三机械臂的内部，且所述第三机械臂通过第三传动机构与第四机械臂转动连接；

所述第四传动机构和第四电机均安装在第四机械臂的内部。

进一步地，所述底座还包括底座外壳和固定框，所述底座外壳的顶部固定连接有固定框，所述固定翼设于底座外壳的底部四周，且与底座外壳一体成型，所述固定翼上等距开设有若干个固定孔，所述固定孔为螺纹孔。

进一步地，所述底座还包括第五电机支架，所述第五电机支架通过连接件与底座外壳的底部固定相连，且所述第五电机支架固定于底座外壳的内部。

进一步地，所述第五传动机构包括第一轴承、第一转轴、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第一齿轮和第五转动盘；所述第一轴承固定于底座的底部，所述第一轴承内穿设有第一转轴，所述第一转轴的外部自下而上依次套设有第一从动锥齿轮、第二轴承和第一齿轮，所述第一从动锥齿轮啮合连接有第一主动锥齿轮，所述第一主动锥齿轮固定套设于第五电机的输出轴上，所述第二轴承固定于第五电机支架的一侧，所述第一齿轮啮合连接有第五转动盘，所述第五转动盘内部的齿牙与第一齿轮外部的齿牙相匹配，所述第五转动盘转动套设于固定框的内部。

进一步地，所述第一机械臂包括第一机械臂外壳、以及设于第一机械臂外壳内部的第一电机和第一传动机构，所述第一机械臂外壳通过连接件与第五转动盘的顶端固定相连，所述第一传动机构包括第一传动机构外壳、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第二转轴、第三转轴、第三轴承、第四轴承和第一转动盘，所述第二齿轮固定套设于第一电机的输出轴上，所述第二齿轮啮合连接有第三齿轮，所述第二转轴上套设有第三齿轮和第四齿轮，所述第二转轴的两端均套设有第三轴承，所述第三轴承和第四轴承均卡设于第一传动机构外壳上，所述第四齿轮啮合连接有第五齿轮，所述第五齿轮固定套设于第三转轴上，所述第三转轴的一端套设有第四轴承，所述第三转轴的另一端固定套设有第一转动盘，所述第一转动盘穿设第一传动机构外壳并延伸至第一传动机构外壳的外侧，所述第一转动盘远离第五齿轮的一端通过连接件与第二机械臂外壳固定相连。

进一步地，所述第二机械臂包括第二机械臂外壳、以及设于第二机械臂外壳内部的第二电机和第二传动机构，所述第二传动机构包括第二主动锥齿轮、第二从动锥齿轮、第四转轴、第二转动盘和第五轴承；所述第二主动锥齿轮固定套设于第二电机的输出轴上，所述第二主动锥齿轮啮合连接有第二从动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮固定套设于第四转轴上，所述第四转轴的一端套设有第五轴承，所述第五轴承固定于第二机械臂外壳上，所述第四转轴的另一端固定套设有第二转动盘，所述第二转动盘包括固定盘、活动盘和连接螺栓，所述固定盘通过连接件与第二机械臂外壳相固定，所述固定盘通过连接螺栓与活动盘相连，所述活动盘设于第三机械臂外壳内部；所述第二传动机构通过第二转动盘与第三机械臂固定相连。

进一步地，所述第三机械臂包括第三机械臂外壳、以及设于第三机械臂外壳内部的第三电机和第三传动机构，所述第三传动机构包括第三主动锥齿轮、第三从动锥齿轮、第五转轴、连接轴、第三转动盘和第六轴承，所述连接轴包括第一连接轴和第二连接轴；所述第三主动锥齿轮固定套设于第三电机的输出轴上，所述第三主动锥齿轮啮合连接有第三从动锥齿轮，所述第三从动锥齿轮固定套设于第五转轴上，所述第五转轴的一端套设有第六轴承，所述第六轴承固定于第三机械臂外壳上，所述第五转轴的另一端固定套设有第三转动盘，所述第三转动盘远离第三从动锥齿轮的一端固定有第一连接轴，所述第一连接轴远离第三转动盘的一端通过连接件固定连接有第二连接轴，所述第二连接轴固定设于第四机械臂的一侧，所述第三机械臂通过连接轴与第四机械臂固定相连。

进一步地，所述第四机械臂包括第四机械臂外壳、以及设于第四机械臂外壳内部的第四电机和第四传动机构，所述第四传动机构包括第四转动盘，所述第四转动盘卡设在第四机械臂外壳的一端。

进一步地，所述动力机构均采用伺服电机。

进一步地，所述第二电机和第三电机的输出轴端均通过连接件固定连接有电机支撑架。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和有益效果是，

1、机械臂的工作范围更靠近底座，且第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机均对应的安装在相应的机械臂内部，同时各机械臂之间通过传动机构转动连接，最大限度的缩小了占地面积；实现了结构紧凑的技术效果；由于本工业机器人零件少、重量轻、高度低，可以嵌入紧凑型生产工作站，满足在有限空间使用的需求。

2、底座的固定翼上设有固定孔，通过贯穿固定孔的螺栓将该工业机器人固定在生产工作站上，增强其稳定性；同时实现与现有设备的结构对接。

附图说明

图1是本实用新型紧凑型工业机器人的外观示意图；

图2是本实用新型紧凑型工业机器人的外观示意图；

图3是本实用新型紧凑型工业机器人的***图；

图4是本实用新型紧凑型工业机器人中的机械臂外壳和底座外壳打开时的结构示意图；

图5是本实用新型紧凑型工业机器人中的机械臂外壳和底座外壳打开时的结构示意图；

图6是本实用新型紧凑型工业机器人中底座的内部结构示意图；

图7是本实用新型紧凑型工业机器人中第一机械臂的内部结构示意图；

图8是本实用新型紧凑型工业机器人中第二机械臂的内部结构示意图；

图9是本实用新型紧凑型工业机器人中第三机械臂的内部结构示意图；

图10是本实用新型紧凑型工业机器人中第四机械臂的内部结构示意图。

图中，1底座；101底座外壳；102固定翼；103固定孔；104固定框；105第五电机支架；106第二轴承；2第一机械臂；201第一机械臂外壳；3第二机械臂；301第二机械臂外壳；4第三机械臂；401第三机械臂外壳；5第四机械臂；501第四机械臂外壳；6第五传动机构；601第一轴承；602第一转轴；603第一主动锥齿轮；604第一从动锥齿轮；605第一齿轮；606第五转动盘；7第一传动机构；701第二齿轮；702第三齿轮；703第四齿轮；704第五齿轮；705第二转轴；706第三转轴；707第三轴承；708第四轴承；709第一转动盘；7010第一传动机构外壳；8第二传动机构；801第二主动锥齿轮；802第二从动锥齿轮；803第四转轴；804第二转动盘；8041固定盘；8042活动盘；8043连接螺栓；805第五轴承；9第三传动机构；901第三主动锥齿轮；902第三从动锥齿轮；903第五转轴；904第三转动盘；905连接轴；9051第一连接轴；9052第二连接轴；906第六轴承；10第四传动机构；1001第四转动盘；11第一电机；12第二电机；13第三电机；14第四电机；15第五电机；16电机支撑架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-10所示，紧凑型工业机器人，包括底座1、机械臂、传动机构和动力机构，所述机械臂包括第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4和第四机械臂5，所述传动机构包括第一传动机构7、第二传动机构8、第三传动机构9、第四传动机构10和第五传动机构6；所述动力机构包括第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14和第五电机15；所述第五传动机构6和第五电机15均安装在底座1的内部，且所述底座1通过第五传动机构6与第一机械臂2转动连接；第一传动机构7和第一电机11均安装在第一机械臂2的内部，且所述第一机械臂2通过第一传动机构7与第二机械臂3转动连接；第二传动机构8和第二电机12均安装在第二机械臂3的内部，且所述第二机械臂3通过第二传动机构8与第三机械臂4转动连接；第三传动机构9和第三电机13均安装在第三机械臂4的内部，且所述第三机械臂4通过第三传动机构9与第四机械臂5转动连接；第四传动机构10和第四电机14均安装在第四机械臂5的内部；此结构设计使机械臂的工作范围更靠近底座1，且第一传动机构7、第二传动机构8、第三传动机构9、第四传动机构10、第五传动机构6、第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14和第五电机15均对应的安装在相应的机械臂内部，同时各机械臂之间通过传动机构转动连接，最大限度的缩小了占地面积；实现了结构紧凑的技术效果，几乎可以安装在任何地方，比如工作站内部，机械设备上方，或生产线上其它机器人的近旁；由于本工业机器人零件少、重量轻、高度低，可以嵌入紧凑型生产工作站，满足在有限空间使用的需求；适合空间紧张的应用场合。

所述底座1上设有固定翼102，所述固定翼102上开设有固定孔103；底座1的固定翼102上设有固定孔103，通过贯穿固定孔103的螺栓将该工业机器人固定在生产工作站上，增强其稳定性；同时实现与现有设备的结构对接；所述底座1还包括底座外壳101和固定框104，所述底座外壳101的顶部固定连接有固定框104，所述固定翼102设于底座外壳101的底部四周，且与底座外壳101一体成型，所述固定翼102上等距开设有若干个固定孔103，所述固定孔103为螺纹孔；底座1还包括第五电机支架105，所述第五电机支架105通过连接件与底座外壳101的底部固定相连，且所述第五电机支架105固定于底座外壳101的内部；第五电机支架105用于固定支撑第五电机15；

第五传动机构6和第五电机15均安装在底座1的内部，且所述底座1通过第五传动机构6与第一机械臂2转动连接；所述第五传动机构6包括第一轴承601、第一转轴602、第一主动锥齿轮603、第一从动锥齿轮604、第一齿轮605和第五转动盘606；所述第一轴承601固定于底座1的底部，所述第一轴承601内穿设有第一转轴602，所述第一转轴602的外部自下而上依次套设有第一从动锥齿轮604、第二轴承106和第一齿轮605，第二轴承106用于支撑第一转轴602，所述第一从动锥齿轮604啮合连接有第一主动锥齿轮603，齿轮传动，它的传动比较准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长；所述第一主动锥齿轮603固定套设于第五电机15的输出轴上，所述第二轴承106固定于第五电机支架105的一侧，所述第一齿轮605啮合连接有第五转动盘606，所述第五转动盘606内部的齿牙与第一齿轮605外部的齿牙相匹配，所述第五转动盘606转动套设于固定框104的内部；

第一机械臂2通过第一传动机构7与第二机械臂3转动连接；所述第一机械臂2包括第一机械臂外壳201、以及设于第一机械臂外壳201内部的第一电机11和第一传动机构7，所述第一机械臂外壳201通过连接件与第五转动盘606的顶端固定相连，所述第一传动机构7包括第一传动机构外壳7010、第二齿轮701、第三齿轮702、第四齿轮703、第五齿轮704、第二转轴705、第三转轴706、第三轴承707、第四轴承708和第一转动盘709，所述第二齿轮701固定套设于第一电机11的输出轴上，所述第二齿轮701啮合连接有第三齿轮702，所述第二转轴705上套设有第三齿轮702和第四齿轮703，所述第二转轴705的两端均套设有第三轴承707，所述第三轴承707和第四轴承708均卡设于第一传动机构外壳7010上，所述第四齿轮703啮合连接有第五齿轮704，齿轮传动，它的传动比较准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长；所述第五齿轮704固定套设于第三转轴706上，所述第三转轴706的一端套设有第四轴承708，所述第三转轴706的另一端固定套设有第一转动盘7091，所述第一转动盘709穿设第一传动机构外壳7010并延伸至第一传动机构外壳7010的外侧，所述第一转动盘7091远离第五齿轮704的一端通过连接件与第二机械臂外壳301固定相连；

第二机械臂3通过第二传动机构8与第三机械臂4转动连接；所述第二机械臂3包括第二机械臂外壳301、以及设于第二机械臂外壳301内部的第二电机12和第二传动机构8，所述第二传动机构8包括第二主动锥齿轮801、第二从动锥齿轮802、第四转轴803、第二转动盘804和第五轴承805；所述第二主动锥齿轮801固定套设于第二电机12的输出轴上，所述第二主动锥齿轮801啮合连接有第二从动锥齿轮802，齿轮传动，它的传动比较准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长；所述第二从动锥齿轮802固定套设于第四转轴803上，所述第四转轴803的一端套设有第五轴承805，所述第五轴承805固定于第二机械臂外壳301上，所述第四转轴803的另一端固定套设有第二转动盘804，所述第二转动盘804包括固定盘8041、活动盘8042和连接螺栓8043，所述固定盘8041通过连接件与第二机械臂外壳301相固定，所述固定盘8041通过连接螺栓8043与活动盘8042相连，所述活动盘8042设于第三机械臂外壳401内部；所述第二传动机构8通过第二转动盘804与第三机械臂4固定相连；

第三机械臂4通过第三传动机构9与第四机械臂5转动连接；所述第三机械臂4包括第三机械臂外壳401、以及设于第三机械臂外壳401内部的第三电机13和第三传动机构9，所述第三传动机构9包括第三主动锥齿轮901、第三从动锥齿轮902、第五转轴903、连接轴904、第三转动盘905和第六轴承906，所述连接轴904包括第一连接轴9041和第二连接轴9042；所述第三主动锥齿轮901固定套设于第三电机13的输出轴上，所述第三主动锥齿轮901啮合连接有第三从动锥齿轮902，齿轮传动，它的传动比较准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长；所述第三从动锥齿轮902固定套设于第五转轴903上，所述第五转轴903的一端套设有第六轴承906，所述第六轴承906固定于第三机械臂外壳401上，所述第五转轴903的另一端固定套设有第三转动盘904，所述第三转动盘904远离第三从动锥齿轮902的一端固定有第一连接轴9051，所述第一连接轴9051远离第三转动盘904的一端通过连接件固定连接有第二连接轴9052，所述第二连接轴9052固定设于第四机械臂5的一侧，所述第三机械臂4通过连接轴905与第四机械臂5固定相连；

所述第四传动机构10和第四电机14均安装在第四机械臂5的内部；所述第四机械臂5包括第四机械臂外壳501、以及设于第四机械臂外壳501内部的第四电机14和第四传动机构10，所述第四传动机构10包括第四转动盘1001，所述第四转动盘1001卡设在第四机械臂外壳501的一端；

动力机构均采用伺服电机，且为轻型铝合金伺服电机，结构轻巧，功率强劲，可实现工业机器人高速运行。第二电机12和第三电机13的输出轴端均通过连接件固定连接有电机支撑架16，用于保护输出轴，并分别对其上的第二主动锥齿轮801和第三主动锥齿轮901进行支撑。

工作原理：接通电源，利用控制线对动力机构进行控制，首先根据需要，开启第五电机15，第五电机15带动其输出轴上固定的第一主动锥齿轮603进行转动，进而带动与其啮合连接的第一从动锥齿轮604进行转动，进一步带动第一转轴602转动，随之固定在第一转轴602顶端的第一齿轮605转动，带动与其啮合连接的第五转动盘606转动，同时带动与第五转动盘606固定的第一机械臂外壳201转动，完成第一机械臂2在水平方向的转动，可以实现水平360°转动，当调整到需要的位置时，关闭第五电机15；

然后再开启第一电机11，第一电机11带动其输出轴上固定的第二齿轮701进行转动，进而带动与其啮合连接的第三齿轮702转动，第三齿轮702带动与其固定连接的第二转轴705和与第二转轴705固定连接的第四齿轮703转动，进而带动与第四齿轮703啮合的第五齿轮704转动，同时带动第三转轴706转动以及固定在第三转轴706上的第一转动盘709进行转动，第一转动盘709穿设第一传动机构外壳7010并延伸至第一传动机构外壳7010的外侧，第一转动盘709远离第五齿轮704的一端通过连接件与第二机械臂外壳301固定相连；进一步带动第二机械臂3实现以第一转动盘709为圆心，自身长度为半径做圆周运动，当调整到需要的位置时，关闭第一电机11；

然后开启第二电机12，第二电机12带动其输出轴上固定的第二主动锥齿轮801进行转动，进而带动与其啮合连接的第二从动锥齿轮802进行转动，进一步带动第四转轴803转动，随之固定在第四转轴803上的第二转动盘804进行转动，第二转动盘804包括固定盘8041、活动盘8042和连接螺栓8043，固定盘8041通过连接件与第二机械臂外壳301相固定，固定盘8041通过连接螺栓8043与活动盘8042相连，所述活动盘8042设于第三机械臂外壳401内部；所述第二传动机构8通过第二转动盘804与第三机械臂4固定相连；进一步带动第三机械臂4实现以第二转动盘804为圆心，自身长度为半径做圆周运动，当调整到需要的位置时，关闭第二电机12；

然后开启第三电机13，第三电机13带动其输出轴上固定的第三主动锥齿轮901进行转动，进而带动与其啮合连接的第三从动锥齿轮902进行转动，进一步带动第五转轴903转动，随之固定在第五转轴903上的第三转动盘904进行转动，第三转动盘904远离第三从动锥齿轮902的一端固定有第一连接轴9051，第一连接轴9051远离第三转动盘904的一端通过连接件固定连接有第二连接轴9052，第二连接轴9052固定设于第四机械臂5的一侧，第三机械臂4通过连接轴905与第四机械臂5固定相连；进一步带动第四机械臂5实现以第三转动盘904为圆心，自身长度为半径做圆周运动，当调整到需要的位置时，关闭第三电机13；

然后开启第四电机14，第四电机14带动其输出轴上固定的第四转动盘1001进行转动，进一步带动固定安装在第四转动盘1001上的机械手进行相应角度的转动，当调整到需要的角度位置时，关闭第四电机14即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.紧凑型工业机器人，包括底座、机械臂、传动机构和动力机构，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述传动机构包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构和第五传动机构；所述动力机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机；其特征在于，

所述第五传动机构和第五电机均安装在底座的内部，且所述底座通过第五传动机构与第一机械臂转动连接；所述底座上设有固定翼，所述固定翼上开设有固定孔；

所述第一传动机构和第一电机均安装在第一机械臂的内部，且所述第一机械臂通过第一传动机构与第二机械臂转动连接；

所述第二传动机构和第二电机均安装在第二机械臂的内部，且所述第二机械臂通过第二传动机构与第三机械臂转动连接；

所述第三传动机构和第三电机均安装在第三机械臂的内部，且所述第三机械臂通过第三传动机构与第四机械臂转动连接；

所述第四传动机构和第四电机均安装在第四机械臂的内部。

2.根据权利要求1所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述底座还包括底座外壳和固定框，所述底座外壳的顶部固定连接有固定框，所述固定翼设于底座外壳的底部四周，且与底座外壳一体成型，所述固定翼上等距开设有若干个固定孔，所述固定孔为螺纹孔。

3.根据权利要求2所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述底座还包括第五电机支架，所述第五电机支架通过连接件与底座外壳的底部固定相连，且所述第五电机支架固定于底座外壳的内部。

4.根据权利要求1、2或3所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述第五传动机构包括第一轴承、第一转轴、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第一齿轮和第五转动盘；所述第一轴承固定于底座的底部，所述第一轴承内穿设有第一转轴，所述第一转轴的外部自下而上依次套设有第一从动锥齿轮、第二轴承和第一齿轮，所述第一从动锥齿轮啮合连接有第一主动锥齿轮，所述第一主动锥齿轮固定套设于第五电机的输出轴上，所述第二轴承固定于第五电机支架的一侧，所述第一齿轮啮合连接有第五转动盘，所述第五转动盘内部的齿牙与第一齿轮外部的齿牙相匹配，所述第五转动盘转动套设于固定框的内部。

5.根据权利要求4所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述第一机械臂包括第一机械臂外壳、以及设于第一机械臂外壳内部的第一电机和第一传动机构，所述第一机械臂外壳通过连接件与第五转动盘的顶端固定相连，所述第一传动机构包括第一传动机构外壳、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第二转轴、第三转轴、第三轴承、第四轴承和第一转动盘，所述第二齿轮固定套设于第一电机的输出轴上，所述第二齿轮啮合连接有第三齿轮，所述第二转轴上套设有第三齿轮和第四齿轮，所述第二转轴的两端均套设有第三轴承，所述第三轴承和第四轴承均卡设于第一传动机构外壳上，所述第四齿轮啮合连接有第五齿轮，所述第五齿轮固定套设于第三转轴上，所述第三转轴的一端套设有第四轴承，所述第三转轴的另一端固定套设有第一转动盘，所述第一转动盘穿设第一传动机构外壳并延伸至第一传动机构外壳的外侧，所述第一转动盘远离第五齿轮的一端通过连接件与第二机械臂外壳固定相连。

6.根据权利要求4所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述第二机械臂包括第二机械臂外壳、以及设于第二机械臂外壳内部的第二电机和第二传动机构，所述第二传动机构包括第二主动锥齿轮、第二从动锥齿轮、第四转轴、第二转动盘和第五轴承；所述第二主动锥齿轮固定套设于第二电机的输出轴上，所述第二主动锥齿轮啮合连接有第二从动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮固定套设于第四转轴上，所述第四转轴的一端套设有第五轴承，所述第五轴承固定于第二机械臂外壳上，所述第四转轴的另一端固定套设有第二转动盘，所述第二转动盘包括固定盘、活动盘和连接螺栓，所述固定盘通过连接件与第二机械臂外壳相固定，所述固定盘通过连接螺栓与活动盘相连，所述活动盘设于第三机械臂外壳内部；所述第二传动机构通过第二转动盘与第三机械臂固定相连。

7.根据权利要求4所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述第三机械臂包括第三机械臂外壳、以及设于第三机械臂外壳内部的第三电机和第三传动机构，所述第三传动机构包括第三主动锥齿轮、第三从动锥齿轮、第五转轴、连接轴、第三转动盘和第六轴承，所述连接轴包括第一连接轴和第二连接轴；所述第三主动锥齿轮固定套设于第三电机的输出轴上，所述第三主动锥齿轮啮合连接有第三从动锥齿轮，所述第三从动锥齿轮固定套设于第五转轴上，所述第五转轴的一端套设有第六轴承，所述第六轴承固定于第三机械臂外壳上，所述第五转轴的另一端固定套设有第三转动盘，所述第三转动盘远离第三从动锥齿轮的一端固定有第一连接轴，所述第一连接轴远离第三转动盘的一端通过连接件固定连接有第二连接轴，所述第二连接轴固定设于第四机械臂的一侧，所述第三机械臂通过连接轴与第四机械臂固定相连。

8.根据权利要求4所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述第四机械臂包括第四机械臂外壳、以及设于第四机械臂外壳内部的第四电机和第四传动机构，所述第四传动机构包括第四转动盘，所述第四转动盘卡设在第四机械臂外壳的一端。

9.根据权利要求1所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述动力机构均采用伺服电机。

10.根据权利要求1所述的紧凑型工业机器人，其特征在于，所述第二电机和第三电机的输出轴端均通过连接件固定连接有电机支撑架。