CN209499615U - 一种驱动轮结构以及智能自移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种驱动轮结构以及智能自移动装置，所述驱动轮结构包括壳体、轮体、驱动轮支架和扭转机构，所述壳体包括轮罩部；所述轮体通过第一轴安装于所述轮罩部上；位于至少部分所述壳体上方，其中，所述壳体可旋转地安装于所述驱动轮支架内；所述扭转机构设置在所述壳体与所述驱动轮支架的侧壁之间，以由所述扭转机构对所述壳体施加作用力而控制所述轮体自主调节高度。本实用新型的驱动轮结构简化了驱动轮后期组装的工序，提高装配效率，降低装配成本。

Description

一种驱动轮结构以及智能自移动装置

技术领域

本实用新型具体而言涉及一种驱动轮结构以及智能自移动装置。

背景技术

智能自移动装置对于移动的平稳性和越障能力均有着较高要求，这就要求其驱动轮结构除了要满足装置移动的需求，还要求驱动轮有一定的自主调节高度的能力，以保证机器在运动过程中能在表面不平整的地面平稳运行，并且有一定高度的越障能力。然而目前现有的驱动轮结构装配较为复杂，降低了智能自移动装置的生成效率和装配效率，并且，其还具有高度空间占用较大的缺点。

因此，鉴于上述技术问题的存在，有必要提出一种新的驱动轮结构以及智能自移动装置。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

针对现有技术的不足，本实用新型一方面提供了一种驱动轮结构，所述驱动轮结构包括：

壳体，所述壳体包括轮罩部；

轮体，所述轮体通过第一轴安装于所述轮罩部上；

驱动轮支架，位于至少部分所述壳体上方，其中，所述壳体可旋转地安装于所述驱动轮支架内；

扭转机构，所述扭转机构设置在所述壳体与所述驱动轮支架的侧壁之间，以由所述扭转机构对所述壳体施加作用力而控制所述轮体自主调节高度。

示例性地，所述驱动轮结构还包括：

第二轴，设置在所述壳体上，其中，所述扭转机构安装于所述第二轴上。

示例性地，所述扭转机构包括线圈部，以及与所述线圈部的两端分别连接的第一扭臂和第二扭臂，其中，所述线圈部套设于所述第二轴上，以使所述扭转机构安装于所述第二轴上。

示例性地，所述驱动轮结构还包括：

固定部件，设置在所述壳体的外表面上，所述固定部件固定所述第一扭臂的顶端，其中，所述第二扭臂抵靠于所述驱动轮支架的与所述第二轴的轴线平行的侧壁上。

示例性地，所述扭转机构包括扭转弹簧。

示例性地，所述扭转机构包括相互间隔的两个线圈部、第一扭臂和第二扭臂，其中，所述第一扭臂的两端分别连接两个所述线圈部的外端点并使所述第一扭臂向外延伸呈折线形，所述第二扭臂的两端分别连接所述线圈部的内端点向外延伸呈折线形。

示例性地，所述驱动轮结构还包括第三轴，其中，所述第二轴为中空结构，所述第三轴穿过所述第二轴固定于所述驱动轮支架内，以使所述壳体可旋转地固定于所述驱动轮支架内。

示例性地，所述壳体还包括驱动装置安装部，所述固定部件具体地设置于所述驱动装置安装部的顶部。

示例性地，所述驱动轮结构还包括驱动装置，用于驱动所述轮体的旋转，其中，所述驱动装置设置在所述轮体的外侧并固定安装于所述驱动装置安装部上。

示例性地，所述驱动轮结构还包括齿轮组和驱动装置，所述驱动装置、所述齿轮组和所述轮体依次传动连接。

示例性地，所述壳体还包括用于安装驱动装置的驱动装置安装部，以用于安装齿轮组的齿轮箱，其中，所述轮罩部和所述驱动装置安装部并排设置于所述壳体的同一侧，且所述壳体上背离所述驱动装置和所述轮体的一侧向外凸出形成容纳所述齿轮组的所述齿轮箱。

示例性地，所述驱动轮结构还包括齿轮组，其中，所述壳体还包括齿轮箱，所述齿轮组安装于所述齿轮箱内。

示例性地，所述线圈部的内径大于所述第二轴的外径。

示例性地，所述壳体上还固定设置有轴套，所述第二轴与所述轴套相配合，并使所述第二轴的两端从所述轴套中露出。

示例性地，所述驱动结构还包括轮盖，所述轮盖设置于所述驱动轮支架的下方，并与部分所述驱动轮支架相配合安装，其中，部分所述轮***于所述轮盖的下方。

示例性地，所述固定部件具体为设置在所述壳体上的卡槽，所述第一扭臂的顶端卡扣于所述卡槽内。

示例性地，所述第二轴设置在所述壳体的二分之一高度处或者二分之一高度以上。

本实用新型另一方面还提供一种智能自移动装置，所述智能自移动装置包括前述的驱动轮结构。

本实用新型的驱动轮结构简化了驱动轮后期组装的工序，提高装配效率，降低装配成本；并且，驱动轮的自主调节高度功能是通过扭转机构来实现，扭转机构具有高可靠性、高寿命的特点，确保了驱动轮结构的整体可靠性，同时扭转机构力度和尺寸精确可调也能保证驱动轮自主调节的力度和高度的精确度；最后，本实用新型的驱动轮结构中第三轴(也即整个壳体的转轴)位置往驱动轮结构的中心移动，因此可适当降低整个组件在高度方向所占用的空间。

由于本实用新型的智能自移动装置包括前述的驱动轮结构，因此其同样具有驱动轮结构的上述优点。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1示出了本实用新型一个实施方式的驱动轮结构的立体示意图；

图2示出了图1所示的驱动轮结构的分解结构示意图；

图3示出了图1所示的驱动轮结构的局部立体示意图；

图4A示出了图1所示的驱动轮结构在正常状态时的示意图；

图4B示出了图1所示的驱动轮结构在受压状态时的示意图；

图4C示出了图1所示的驱动轮结构的轮体转轴位置的示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本实用新型能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本实用新型的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，当元件或层被称为“在...上”、“与...相邻”、“连接到”或“耦合到”其它元件或层时，其可以直接地在其它元件或层上、与之相邻、连接或耦合到其它元件或层，或者可以存在居间的元件或层。相反，当元件被称为“直接在...上”、“与...直接相邻”、“直接连接到”或“直接耦合到”其它元件或层时，则不存在居间的元件或层。应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本实用新型教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，然后，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。器件可以另外地取向(旋转90度或其它取向)并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本实用新型的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本实用新型提出的技术方案。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

为了简化驱动轮装配方式、缩减驱动轮高度方向的空间，本实用新型提供一种驱动轮结构，所述驱动轮结构主要包括：

壳体，所述壳体包括轮罩部；

轮体，所述轮体通过第一轴安装于所述轮罩部上；

驱动轮支架，位于至少部分所述壳体上方，其中，所述壳体可旋转地安装于所述驱动轮支架内；

扭转机构，所述扭转机构设置在所述壳体与所述驱动轮支架的侧壁之间，以由所述扭转机构对所述壳体施加作用力而控制所述轮体自主调节高度。

本实用新型的驱动轮结构简化了驱动轮后期组装的工序，提高装配效率，降低装配成本；并且，驱动轮的自主调节高度功能是通过扭转机构来实现，扭转机构具有高可靠性、高寿命的特点，确保了驱动轮结构的整体可靠性，同时扭转机构力度和尺寸精确可调也能保证驱动轮自主调节的力度和高度的精确度；最后，本实用新型的驱动轮结构中第三轴(也即整个壳体的转轴)位置往驱动轮结构的中心移动，因此可适当降低整个组件在高度方向所占用的空间。

下面，参考图1、图2、图3、图4A至图4C对本实用新型的驱动轮结构做详细说明，其中，图1示出了本实用新型一个实施方式的驱动轮结构的立体示意图；图2示出了图1所示的驱动轮结构的分解结构示意图；图3示出了图1所示的驱动轮结构的局部立体示意图；图4A示出了图1所示的驱动轮结构在正常状态时的示意图；图4B示出了图1所示的驱动轮结构在受压状态时的示意图；图4C示出了图1所示的驱动轮结构的轮体转轴位置的示意图。

作为示例，如图1和2所示，本实用新型的驱动轮结构10包括壳体2，其中，所述壳体2包括用于安装轮体5的轮罩部21、用于安装齿轮组的齿轮箱22以及用于安装驱动装置的驱动装置安装部23。

示例性地，本实用新型的驱动轮结构10包括轮体5，所述轮体5可以是本领域技术人员熟知的任何可以用于驱动轮的轮体结构，例如，所述轮体5可以是橡胶轮。

在一个示例中，所述轮体5通过第一轴4安装于所述轮罩部21上，其中，所述第一轴4设置在所述轮罩部21的中心区域。可选地，所述第一轴4是传动轴，所述第一轴4可以是任意适合的用于传动轴的轴体，例如所述第一轴4可以为金属轴，或者也可以为其他的橡胶轴等。可选地，所述轮罩部21大体成圆盘形状并具有向外凸出的上沿，轮罩部21与轮体5同轴。

在一个示例中，所述驱动轮结构10还包括驱动装置9，用于驱动所述轮体5的旋转，其中，所述驱动装置9设置在所述轮体5的外侧并固定安装于所述驱动装置安装部23上。可选地，所述驱动装置9可以是电机，或者其他适合的能够控制轮体5转动的驱动装置。

在一个示例中，所述驱动轮结构10还包括齿轮组(未示出)，所述齿轮组为减速齿轮组，其中，所述齿轮组安装在所述齿轮箱22内，所述驱动装置、所述齿轮组和所述轮体依次传动连接。

例如，所述齿轮组可以包括输入齿轮、输出齿轮和中间齿轮，输入齿轮与驱动装置(例如电机)同轴固接；输出齿轮与轮体5同轴固接；中间齿轮包括同轴且相互固定的多个齿轮，其中，齿轮组可将驱动装置轴的转速减速传递至输出齿轮。上述齿轮组的结构仅是作为示例，对于其他适合的齿轮组的结构也可同样使用于本实用新型。

示例性地，所述第一轴4可以是齿轮组中输出齿轮的齿轮轴，该齿轮轴穿出轮罩部21与轮体相连，以使输出齿轮通过齿轮轴将动能传递至轮体5，由此，可以便于轮体5与输出齿轮的安装连接，同时还可以提高轮体5与输出齿轮之间连接的可靠性。可选地，所述第一轴4和轮体5之间可以通过任意适合的方式进行连接，例如，第一轴4与轮体5可以通过螺钉连接，由此，可以保证轮体5与第一轴4连接可靠性的前提下，简化轮体5与第一轴4之间的连接结构，提高装配效率。

进一步地，所述轮体5和所述驱动装置9设置在壳体2的同一侧，也即轮罩部21和驱动装置安装部23并排设置于壳体的同一侧，且壳体2上背离驱动装置9和轮体5的一侧向外凸出形成容纳齿轮组的齿轮箱22。同时还可以将齿轮组密封在壳体2内，例如通过箱盖盖合在所述齿轮箱上，以避免灰尘、杂质等影响齿轮啮合，从而保证传动齿轮组的使用寿命。

在一个示例中，驱动轮结构还包括驱动轮支架1，位于至少部分所述壳体2上方，其中，所述壳体2可旋转地安装于所述驱动轮支架1内。

在一个示例中，所述驱动轮支架1可以用于支撑所述壳体2，同时所述轮体5在地面上行走时容易卷起地面的灰尘、碎屑等物质，所述驱动轮支架设置在壳体2上方，可以防止轮体5卷起的灰尘、碎屑等物质进入清洁机器人内部导致机器人内部电子设备短路，因此驱动轮支架1还具有防尘功能。

在一个示例中，所述驱动轮支架1大致呈长方体形状，其还具有自其顶面向外延伸的凸出部，所述凸出部位于所述轮体的上方，该驱动轮支架1底部开口，也即其没有底面。

在一个示例中，所述驱动轮结构还包括轮盖8，所述轮盖8设置于所述驱动轮支架1的下方，并与部分所述驱动轮支架1相配合安装，其中，部分所述轮体5位于所述轮盖8的下方，也即部分轮体在所述轮盖8的底部露出。可选地，所述轮盖8包括一个平板形状的底座，在该底座上连接由大致呈长方体形状的轮盖本体，该轮盖本体的顶部具有开口，也即该轮盖本体没有顶面，该轮盖本体面向所述壳体2的侧壁具有缺口。

在一个示例中，所述驱动轮支架1和所述轮盖8盖合连接，例如，驱动轮支架1和所述轮盖8通过凹凸止口相互配合连接，这种装配方式易组装，可以节省工序，提高装配效率，或者，也可以通过其他适合的连接方式连接。

本实用新型的所述驱动轮结构10还包括扭转机构3，所述扭转机构3设置在所述壳体2与所述驱动轮支架1的侧壁之间，例如设置在壳体2与所述驱动轮支架1的内侧壁之间，以由所述扭转机构3对所述壳体2施加作用力而控制所述轮体5自主调节高度，例如在驱动轮结构承受重力作用时，扭转机构被压缩，同时包括轮体5的整个壳体的大部分缩入机身，而在驱动轮的轮体5悬空时，受压后的扭转机构3对所述壳体2施加大体向下的作用力而使壳体2向下移动，进而控制悬空的所述轮体5向下移动而露出，达到调节轮体5高度的目的。

所述扭转机构3可以通过任意适合的方式固定安装在所述壳体2上，示例性地，所述驱动轮结构10还包括设置在所述壳体2上的第二轴7，所述扭转机构3安装于所述第二轴7上。可选地，所述第二轴7可以是转动轴，所述第二轴7可以是任意适合材质的轴，例如，所述第二轴7可以是塑胶轴，或者还可以是金属轴。

进一步地，所述壳体2上还固定设置有轴套，所述第二轴7与所述轴套相配合，并使所述第二轴7的两端从所述轴套中露出，所述第二轴7是固定在所述轴套内，所述轴套起到支撑作用，以将第二轴7安装在所述壳体2上，更具体地，所述轴套安装在所述驱动装置安装部23的外侧壁上，从而使第二轴7也安装在驱动装置安装部23的外侧壁上。所述轴套可以通过任意适合的固定方式安装于壳体上，例如可以通过螺接、焊接等方式。示例性地，所述轴套和所述第二轴7还可以是一体成型。可选地，所述第一轴4的轴线和所述第二轴7的轴线平行。

在一个示例中，为了降低驱动轮结构在高度方向所占用的空间，可以使第二轴设置在壳体的三分之一高度或三分之一高度以上，其中较佳地，所述第二轴设置在所述壳体的二分之一高度处或者二分之一高度以上，更具体地，所述第二轴设置在驱动装置安装部的侧壁的三分之一高度或三分之一高度以上，所述第二轴7设置在驱动装置安装部23的侧壁的二分之一高度处或者二分之一高度以上，这样设置在第二轴7中的第三轴6的位置相对比较高，往整个组件的中心移动，可适当降低整个组件在高度方向所占用的空间。

在一个示例中，如图2所示，所述扭转机构3包括线圈部33，以及与所述线圈部33的两端分别连接的第一扭臂31和第二扭臂32，其中，如图3所示，所述线圈部33套设于所述第二轴7上，以使所述扭转机构3安装于所述第二轴7上。可选地，为了使线圈部33能够安装至第二轴7上，所述线圈部33的内径大于所述第二轴7的外径。

进一步地，所述驱动轮结构10还包括固定部件，固定部件设置在所述壳体2的外表面上，所述固定部件固定所述第一扭臂31的顶端，其中，所述第二扭臂32抵靠于所述驱动轮支架1的与所述第二轴7的轴线平行的侧壁上，例如，抵靠于所述驱动轮支架1的与所述第二轴7的轴线平行的内侧壁上。

所述固定部件可以是本领域技术人员熟知的任何能够用于固定第一扭臂31的底端的部件，例如，卡扣、卡槽等。在本实施例中，所述固定部件可以是卡槽231，卡槽231设置在所述壳体2的外表面上，更具体地，所述卡槽231设置于所述驱动装置安装部23的顶部，所述第一扭臂31的顶端卡扣于所述卡槽内。

在一个示例中，所述扭转机构3包括扭转弹簧，或者其他适合的扭转机构。

本实施例中，所述扭转机构3包括相互间隔的两个线圈部33、第一扭臂31和第二扭臂32，其中，所述第一扭臂31的两端分别连接两个所述线圈部33的外端点并使所述第一扭臂31向外延伸呈折线形，所述第二扭臂32的两端分别连接所述线圈部33的内端点向外延伸呈折线形。

值得一提的是，线圈部33的圈数以及第一扭臂31、第二扭臂32的尺寸及形状等可以根据实际的需要进行合理选择和设置，在此不做具体限定。扭转机构具有高可靠性、高寿命的特点，确保了驱动轮结构的整体可靠性，同时扭转机构力度和尺寸精确可调也能保证驱动轮自主调节的力度和高度的精确度。

示例性地，还可以设置多于一个的扭转机构，例如在第二轴7露出的两端中分别各设置至少一个扭转机构。

其中，轮体5、驱动装置9、扭转机构3等部件组装至壳体2上后获得如图3所示的组件结构，由于扭转机构3的结构特性，组装时将其线圈部33直接套入第二轴7上，将其第一扭臂31直接卡扣至固定部件(例如卡槽31中)，即可实现扭转机构3的安装，这种装配方式可以很简便的将扭转机构3跟壳体2组装在一起，简化驱动轮后期组装的工序，提高装配效率，降低装配成本。

更进一步地，为了将壳体2安装至驱动轮支架1上，如图2所示，所述驱动轮结构还包括第三轴6，其中，所述第二轴7为中空结构，所述第三轴6穿过所述第二轴7固定于所述驱动轮支架1内，以使所述壳体2可旋转地固定于所述驱动轮支架1内。

更具体地，所述驱动轮支架1的一内侧壁上还设置有转轴支撑部(未示出)，所述转轴支撑部设置于所述第三轴6的两端，用以支撑第三轴6旋转。安装时将第三轴6穿设于转轴支撑部和第二轴内，即可实现如图3所示的组件和驱动轮支架之间的组装，这种组装方式简单，易实现，可以提高装配效率。

至此，完成了对本实用新型的驱动轮结构的主要部件的解释和说明，对于完整的驱动轮结构还可能包括其他的部件在此不做一一赘述。

在另一个实施例中，本实用新型还提供一种包括前述实施例中的驱动轮结构的智能自移动装置，其中，该智能自移动装置可以是任意的需要安装有驱动轮结构的装置，包括但不限于扫地机器人等。智能自移动装置还可以包括1个、两个或者两个以上所述驱动轮结构，由于本实用新型的智能自移动装置包括前述的驱动轮结构，因此其同样具有驱动轮结构的上述优点。

在将本实用新型的驱动轮结构应用于智能自移动装置时，如图4B所示，在智能自移动装置的主机放在地面上时，受重力作用(也即轮体受到压力作用)使轮体5大部分缩入机身内，此时扭转机构3被压缩，第三轴6的轴心和轮体5的轴心之间的连线的延长线与驱动轮支架1的顶面之间的夹角为B°，该夹角反应轮体5露出机身外的尺寸(也即能够反应轮体自主调节后的高度)，该夹角越大，高度越大；在移动装置运动过程中遇到地面表面不平整时，例如遇到凹坑时，扭转机构此时对壳体施加大体向下的压力，使壳体2绕第三轴6向下转动，从而使安装在壳体2上的轮体5在扭转机构施加的扭力的作用下自机身内向外运动，自动调节了轮体5的高度，如图4A所示的扭转机构回复原状，轮体5位于机身外的尺寸达到最大，第三轴6的轴心和轮体5的轴心之间的连线的延长线与驱动轮支架1的顶面之间的夹角为A°，该A°大于B°，智能自移动装置在移动过程中，夹角在B°和A°之间变化，即使遇到地面不平整的情况驱动轮装置能够自主调节高度，保证平稳运行，并且具有一定高度的越障能力。

并且，如图4C所示，本实用新型驱动轮结构的第三轴6(也即整个壳体的转轴)位置往组件中心移动(也即往上移动)，例如，第三轴6的位置位于整个壳体高度的中部或者中部以上，这种设置方式相比转轴位置位于底部的情况，壳体2带着轮体5向下移动出智能自移动装置的机身或者向上压入机身时，由于第三轴6的位置高，因此可适当降低整个驱动轮结构在高度方向所占用的空间，更进一地，可以使包括该驱动轮结构的智能自移动装置的机身在高度方向所占用的空间更小。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构包括：

壳体，所述壳体包括轮罩部；

轮体，所述轮体通过第一轴安装于所述轮罩部上；

驱动轮支架，位于至少部分所述壳体上方，其中，所述壳体可旋转地安装于所述驱动轮支架内；

扭转机构，所述扭转机构设置在所述壳体与所述驱动轮支架的侧壁之间，以由所述扭转机构对所述壳体施加作用力而控制所述轮体自主调节高度。

2.如权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构还包括：

第二轴，设置在所述壳体上，其中，所述扭转机构安装于所述第二轴上。

3.如权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于，所述扭转机构包括线圈部，以及与所述线圈部的两端分别连接的第一扭臂和第二扭臂，其中，所述线圈部套设于所述第二轴上，以使所述扭转机构安装于所述第二轴上。

4.如权利要求3所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构还包括：

固定部件，设置在所述壳体的外表面上，所述固定部件固定所述第一扭臂的顶端，其中，所述第二扭臂抵靠于所述驱动轮支架的与所述第二轴的轴线平行的侧壁上。

5.如权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述扭转机构包括扭转弹簧。

6.如权利要求1至5之一所述的驱动轮结构，其特征在于，所述扭转机构包括相互间隔的两个线圈部、第一扭臂和第二扭臂，其中，所述第一扭臂的两端分别连接两个所述线圈部的外端点并使所述第一扭臂向外延伸呈折线形，所述第二扭臂的两端分别连接所述线圈部的内端点向外延伸呈折线形。

7.如权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构还包括第三轴，其中，所述第二轴为中空结构，所述第三轴穿过所述第二轴固定于所述驱动轮支架内，以使所述壳体可旋转地固定于所述驱动轮支架内。

8.如权利要求4所述的驱动轮结构，其特征在于，所述固定部件具体为设置在所述壳体上的卡槽，所述第一扭臂的顶端卡扣于所述卡槽内。

9.如权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于，所述第二轴设置在所述壳体的二分之一高度处或者二分之一高度以上。

10.一种智能自移动装置，其特征在于，所述智能自移动装置包括如权利要求1至9之一所述的驱动轮结构。