CN209328083U - 一种用于3d相机的标定靶 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于3D相机的标定靶，包括平面基板(3)，还包括标定靶支座(4)，所述标定靶支座(4)上设有两个或两个以上的固定槽，所述平面基板(3)固定在所述固定槽内；所述平面基板(3)上设有若干编码标定点(1)和非编码标定点(2)，并形成间隔均匀的标记行和标记列，所述标记行包括间隔设置的带有编码标定点的标记行和不带有编码标定点的标记行，所述带有编码标定点的标记行中的所述编码标定点(1)之间的间距相同。本实用新型的用于3D相机的标定靶，结构简单，加工方便，使用便捷。

Description

一种用于3D相机的标定靶

技术领域

本实用新型属于三维视觉测量技术领域，更具体地，涉及一种用于3D相机的标定靶。

背景技术

近年来，由于三维传感技术的飞速发展和三维几何数据的***式增长，三维视觉研究突破传统的二维图像空间，实现三维空间的分析、理解和交互。三维视觉技术被越来越广泛应用于智能无人***(无人车、无人机)、机器人、智能制造、文物保护和医疗健康等多个行业，为国家的重大需求提供关键技术支撑。

相机标定是计算机视觉/机器视觉的基础。我们所处的世界是三维的，而照片是二维的，可以把相机认为是一个函数，输入量是一个场景，输出量是一幅灰度图，而相机标定就是找一个合适的数学模型，求出这个模型的参数。这就需要一个基准，因此标定靶应运而生，其最主要的作用就是确定物点和像点的对应性，也是决定三维视觉测量精度的关键所在。

3D相机标定靶作为3D相机的标定应运而生，但是，现有的3D相机标定靶结构复杂，加工难度大，使用起来不方面。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种用于3D相机的标定靶，通过平面基板和标定靶支座形成3D相机标定靶的结构，整体构造简单，加工方便，平面基板上通过编码标志点和非编码标志点的交叉设置，以及编码标志点的外圈的环形圈上的环形瓣的不同设置实现编码，制作简单且便于实现功能。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种用于3D相机的标定靶，包括平面基板，还包括标定靶支座，所述标定靶支座上设有两个或两个以上的固定槽，所述平面基板固定在所述固定槽内；

所述平面基板上设有若干编码标定点和非编码标定点，并形成间隔均匀的标记行和标记列，所述标记行包括间隔设置的带有编码标定点的标记行和不带有编码标定点的标记行，所述带有编码标定点的标记行中的所述编码标定点之间的间距相同。

进一步地，所述编码标定点包括中心的圆点和包围圆点的环形圈，所述环形圈由数量不同及位置不同的环形瓣组成，不同数量和不同位置的环形瓣即对应若干个所述编码标定点的编码。

进一步地，所述非编码标定点为圆点。

进一步地，所述编码标定点中心的圆点和所述非编码标定点的圆点直径相同。

进一步地，所述平面基板的标定面为平整的平面，器表面采用反光材料制作而成或进行了反光处理制作而成。

进一步地，所述固定槽包括垂直固定槽和斜固定槽。

进一步地，所述斜固定槽与所述标定靶支座底面的夹角取值范围为45°～70°。

进一步地，所述固定槽的长度大于或等于所述平面基板的宽度的一半。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

(1)本实用新型用于3D相机的标定靶，通过平面基板和标定靶支座形成3D相机标定靶的结构，整体构造简单，加工方便，平面基板上通过编码标志点和非编码标志点的交叉设置，以及编码标志点的外圈的环形圈上的环形瓣的不同设置实现编码，制作简单且便于实现功能。

(2)本实用新型用于3D相机的标定靶，若干标记行间隔相同距离设置，标记行中的相邻的标定点之间间隔相同的距离设置，形成若干整齐排列的标记行和标记列，便于3D相机标定；带有编码标定点的标记行和不带编码标定点的标记行间隔设置，以将相邻的带有编码标定点的标记行隔离开，避免相互干扰。

(3)本实用新型用于3D相机的标定靶，平面基板的表面采用反光材料制作而成或对表面进行了反光处理，以防止出现反光影响标定效果，

(4)本实用新型用于3D相机的标定靶，斜固定槽与标定靶支座4底面的夹角取值范围为45°～70°，垂直固定槽和斜固定槽用于标定板位置的摆放，方便摆放标定所需的多个标定板方位。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例中3D相机标定靶中平面基板的结构示意图；

图2为本实用新型第二实施例中3D相机标定靶中平面基板的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中3D相机标定靶的结构示意图。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-编码标志点、2-非编码标志点、3-平面基板、4-标定靶支座。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图3为本实用新型实施例中3D相机标定靶的结构示意图。如图3所示，本实用新型的3D相机标定靶包括平面基板3和标定靶支座4，平面基板3置于标定靶支座4上，标定靶支座4用于为平面基板3提供稳定支撑，避免平面基板3在标定的过程中晃动，从而影响标定的效果；

其中，平面基板1为长方体结构，其标定面为平整的平面，优选地，平面基板1的表面采用反光材料制作而成或对表面进行了反光处理，以防止出现反光影响标定效果，进一步的，平面基板1的表面通过哑光处理制作而成，以防止反光。

优选地，平面基板1由铝合金材料加工而成。

平面基板1上设有若干标定点，标定点包括编码标定点1和非编码标定点2，非编码标定点2为圆点型，编码标定点1包括中心的圆点和包围圆点的环形圈，环形圈由数量不同及位置不同的环形瓣组成，不同数量和不同位置的环形瓣即对应若干个编码标定点1的编码(ID)，特定形式的环形圈对应唯一的编码。

平面基板1上设有若干行由非编码标定点2和编码标定点1组成的标记行，若干标记行间隔相同距离设置，标记行中的相邻的标定点之间间隔相同的距离设置，形成若干整齐排列的标记行和标记列，便于3D相机标定。

其中，带有编码标定点的标记行和不带编码标定点的标记行间隔设置，以将相邻的带有编码标定点的标记行隔离开，避免相互干扰。且带有编码标定点的标记行中的编码标定点1按照相同的间距设置在平面基板1上。优选地，整个平面基板1上设置8～20各编码标定点1。

优选地，平面基板1上设置9行标记行15列标记列，以在有限的平面基板1上形成最合适的标记排列。

优选地，平面基板1的底色为黑色，非编码标定点2和编码标定点1为白色，通过黑白对比凸显平面基板1上设置的若干编码标定点1和非编码标定点。

优选地，编码标定点1中心的圆点和非编码标定点2的圆点直径相同。

图1为本实用新型第一实施例中3D相机标定靶中平面基板的结构示意图。图2为本实用新型第二实施例中3D相机标定靶中平面基板的结构示意图。如图1和图2所示，分别为平面基板1上的两种编码标定点1和非编码标定点2的设置方式。

其中，标定靶支座4上设有两个或两个以上的固定槽，固定槽包括与标定靶支座4底面成90°夹角的垂直固定槽和斜固定槽，斜固定槽与标定靶支座4底面的夹角取值范围为45°～70°，垂直固定槽和斜固定槽用于标定板位置的摆放，方便摆放标定所需的多个(8～24个)标定板方位(相对相机进行拉远、拉近、左倾、右倾、俯仰、倒置、旋转等)。

优选地，固定槽的长度大于或等于平面基板1的宽度的一半，以实现对平面基板1的有效固定。

本实用新型提供的用于3D相机的标定靶，相较于现有技术，大大降低了机加工精度要求，使用方便，具有较好的实用价值。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于3D相机的标定靶，包括平面基板(3)，其特征在于，还包括标定靶支座(4)，所述标定靶支座(4)上设有两个或两个以上的固定槽，所述平面基板(3)固定在所述固定槽内；

所述平面基板(3)上设有若干编码标定点(1)和非编码标定点(2)，并形成间隔均匀的标记行和标记列，所述标记行包括间隔设置的带有编码标定点的标记行和不带有编码标定点的标记行，所述带有编码标定点的标记行中的所述编码标定点(1)之间的间距相同。

2.根据权利要求1所述的一种用于3D相机的标定靶，其特征在于，所述编码标定点(1)包括中心的圆点和包围圆点的环形圈，所述环形圈由数量不同及位置不同的环形瓣组成，不同数量和不同位置的环形瓣即对应若干个所述编码标定点(1)的编码。

3.根据权利要求2所述的一种用于3D相机的标定靶，其特征在于，所述非编码标定点(2)为圆点。

4.根据权利要求3所述的一种用于3D相机的标定靶，其特征在于，所述编码标定点(1)中心的圆点和所述非编码标定点(2)的圆点直径相同。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种用于3D相机的标定靶，其特征在于，所述平面基板(3)的标定面为平整的平面，器表面采用反光材料制作而成或进行了反光处理制作而成。

6.根据权利要求1所述的一种用于3D相机的标定靶，其特征在于，所述固定槽包括垂直固定槽和斜固定槽。

7.根据权利要求6所述的一种用于3D相机的标定靶，其特征在于，所述斜固定槽与所述标定靶支座(4)底面的夹角取值范围为45°～70°。

8.根据权利要求6或7所述的一种用于3D相机的标定靶，其特征在于，所述固定槽的长度大于或等于所述平面基板(3)的宽度的一半。