CN209241198U - 一种机器人用平台式全向轮驱动组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人用平台式全向轮驱动组件，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。本实用新型实现移动驱动电机的下置，节省装置上部的宝贵安装空间。实现动力直输和直连功能，全向驱动轮动力响应更快、机械传递损失更小且驱动轮驱动精度更高。实现变位置下的动力传递，保证了全向轮移动驱动和转向的独立性。实现全向轮的行驶距离和方位的调整，实现***闭环精准控制，提高装置控制精度；同时采用反馈齿轮机制，有效减少甚至避免传感器受到机械振动影响，减低***电气和机械白噪声。

Description

一种机器人用平台式全向轮驱动组件

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人用平台式全向轮驱动组件。

背景技术

全向移动平台能实现平面全向运动，且可实现原地旋转，具有转向空间小、机动灵活性好、操控方便、运动平稳等优点，为电商物流、工厂物料搬运、军事排爆和家庭服务等行业提供了一个完美的解决方案。全向移动平台因其具有在不改变自身姿态的前提下向任意方向运动的能力，即具有在平面上3个或者3个以上的运动自由度，运动灵活性更高，非常适合在狭窄或空间受限的区域运行。

目前实现轮系全向运动通常所采用的全向移动机构有球轮、麦克纳母轮、万向轮或是基于它们的变形产品。

(1)球轮结构：

申请号为201110421107.X的专利“基于球轮全向驱动的运动平台”，涉及一种能够自主运动的智能运动平台，特别涉及一种通过控制三个球轮的运动从而实现平台整体的全向运动的机构，属于电机驱动、传感器测距、无线通讯和自动控制技术领域；具体包括三套同样的球轮驱动机械结构和三个电机驱动器、环境感知***和平台控制***；平台主控制模块处理得出控制指令，发给电机驱动器控制模块，球轮在驱动电机的控制下滚动，实现平台的运动。该发明基于球体滚动的全向性原理，可实现人工操控与自主运行两种工作模式，以及单平台运行和多平台运行方式，具有体积小，平衡性好，运动行为表现力突出，快速机动和全向运动性的特点。相似的还有申请号为201280035387.3的专利“全向运动平台”。

球形轮一般采用磁性或其它方式，对球轮进行完全控制，从而实现轮子在XY方向上全向运动。但是球形轮控制起来较难，实际使用中很少采用，目前较多的存在于概念产品中，例如奥迪的球形轮胎机构等。

(2)麦克纳母轮结构：

申请号为201611060832.8的专利公布了“一种全向移动平台”，包括车体框架、摆动组件、摆动车桥以及减震器，所述摆动组件固定在车体框架底部，所述摆动车桥通过所述摆动组件可相对所述车体框架底部上下摆动的安装在所述车体框架上；所述摆动车桥包括与所述摆动组件连接的中间部分和位于中间部分两侧的摆臂，所述中间部分与所述摆动组件连接，所述摆臂远离所述中间部分的端部安装有车轮；所示减震器一端与所述车体框架连接，另一端与所述摆臂连接。该移动平台，在地面不平的情况下，也能够使得全向移动平台平稳作业，同时使用寿命较长。

相似的，还有申请号为201620216799.2的专利公布了“一种全向移动平台的独立悬挂机构”，包括麦克纳姆轮、过渡轴组件、法兰安装基板、导轨滑块、悬挂安装基板、油气混合弹簧安装座和油气混合弹簧。本实用新型通过采用油气混合弹簧和导轨滑块，可以根据地面的不平整性，调整麦克纳姆轮的高度，从而时刻保证麦克纳姆轮都可以与地面充分接触，使得所有的麦克纳姆轮受力均匀，确保平稳运行，可以让麦克纳姆轮更好的适应地面的不平整性，通过采用油气混合弹簧，可自适应调整麦克纳姆轮离地高度，结构简单，***稳定，便于维护。

麦克纳母轮因其设计和控制都较简单，在全向移动产品中使用较为广泛。但是因为它与地面的接触点不连续，而且只有一个可控运动自由度，导致运行中会引起打滑和噪音，造成运动效率低。由于正交轮在运动过程中两个轮子是交替接触地面的，这就导致在运动过程中每个轮子所承受的压力变化大，从而影响与地面接触的摩擦力，影响轮子转动速度，不能保证车体运动速度的平稳性；此外麦克纳母轮的滚子之间存在间隙，容易产生振动或打滑，导致能量损失严重，造成车体不稳定，无法保证位置精确度，而且这种轮子对加工设计有很高要求，从而导致使用成本高。

(3)万向轮结构技术方案

该类方案中，一般采用将驱动电机直接安装在驱动轮轮毂上以简化结构。

例如申请号为201310019276.X的专利公布了“一种全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台”，涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降***、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。

相似的还有申请号为201510206463.8专利“一种全向移动平台”，申请号为201510299730.0公布的“一种具有全向运动的运输车”，申请号为201610300370.6公布的“全向移动平台及其舵轮和驱动轮”，还有申请号为201711141193.2公布的“一种机电一体式新型全向结构轮装置”等。

万向轮式的机构一般结构冗余复杂，可集成度差，不利于轮系减重提速、增加越障性能，同时也会带来能耗增加等弊端。而通过链条或传送带进行动力传输的方案中，存在动力延迟、扭矩传递间隙过大的缺点，机器人移动响应速度慢、精度低，不利于提高机器人运动灵活性、高机动性和高精度性。总之目前万向轮式的全向驱动机构由于自身结构冗余复杂而无法高效与平台连接、固定和快速集成。

总的来说，目前全向轮控制和驱动机构一般采用将电机固定在本体上方，***体积大、集成性差，尚未见结构精简、动力响应速度快、可实现与移动平台本体快速连接和集成的万向轮驱动相关机构或方案。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人用平台式全向轮驱动组件，解决目前全向轮驱动机构体积大、集成度低导致的过多占用上装本体平台空间、且与上装移动平台或本体连接困难等问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人用平台式全向轮驱动组件，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。

具体地，所述本体组件由支撑板、盖板、固定螺母组成，支撑板上安装固定移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件，盖板通过螺栓固定在支撑板上，盖板上设置有固定螺母。

具体地，所述移动驱动组件由移动驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、第一圆柱直齿轮、第二圆柱齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮组成；

所述移动驱动电机安装在支撑板下端面处，移动驱动电机的转轴向上穿过支撑板并与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过第一同步带与第二同步带轮连接，第二同步带轮安装在第一传动轴上端，第一圆柱直齿轮安装在第一传动轴下端并与第二圆柱齿轮啮合，第二圆柱齿轮安装在第二传动轴的上端，第二传动轴通过轴承固定在支撑板上，第二传动轴的下端连接固定第一锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合；

移动驱动电机的转轴带动第一同步带轮转动，通过第一同步带带动第二同步带轮转动，第二同步带轮带动第一传动轴转动，进而带动第一圆柱直齿轮转动，第一圆柱直齿轮与第二圆柱齿轮啮合带动第二圆柱齿轮转动，并带动第二传动轴转动，第二传动轴带动下端固定的第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合带动第二锥形齿轮转动。

具体地，转向驱动组件由转向驱动电机、第三同步带轮、第四同步带轮、第二同步带、转向减速齿轮箱、第五同步带轮、第六同步带轮、第三同步带、转向圆盘组成；

所述转向驱动电机安装在支撑板的下端面处，且转向驱动电机转轴朝下并连接第三同步带轮，第四同步带轮通过第二同步带与第三同步带轮连接，第四同步带轮安装在转向减速齿轮箱的输入轴上，转向减速齿轮箱的输出轴穿过支撑板并连接第五同步带轮，第五同步带轮通过第三同步带与第六同步带轮连接，第六同步带轮安装在转向圆盘上；

转向驱动电机带动第三同步带轮转动，通过第二同步带带动第四同步带轮转动，第四同步带轮通过转向减速齿轮箱带动第五同步带轮转动，第五同步带轮通过第三同步带带动固定于转向圆盘上的第六同步带轮转动。

具体地，所述转向圆盘包括内环和外环，内环和外环间通过滚珠轴承连接，外环固定在支撑板下端面，内环上端面安装有第六同步带轮，第六同步带轮安装于移动驱动组件的第一传动轴上。

具体地，所述反馈传感组件由位置反馈主齿轮、位置反馈副齿轮、位置传感器、方位反馈主齿轮、方位反馈副齿轮、角度传感器组成；

位置反馈主齿轮安装在移动驱动电机的转轴上且位于第一同步带轮的下方，位置反馈副齿轮与位置反馈主齿轮啮合，位置反馈副齿轮安装在位置传感器的转轴上，位置传感器安装在支撑板的下端面处，位置传感器的转轴穿过支撑板，并靠近移动驱动电机，方位反馈主齿轮安装在转向减速齿轮箱的输出转轴上且位于第五同步带轮的下端，方位反馈副齿轮与方位反馈主齿轮啮合，方位反馈副齿轮安装在角度传感器的转轴上，角度传感器安装在支撑板的下端面处。

具体地，所述轮系组件由万向轮、万向轮转轴、万向轮轴承、支撑座组成，万向轮转轴安装固定于第二锥形齿轮的轴心，万向轮通过万向轮转轴安装在万向轮轴承上，万向轮轴承固定在支撑座上，支撑座与转向圆盘上的内环连接固定。

本实用新型具有以下有益效果：

1)通过设计独特的移动驱动组件，配合同步带、同步带轮、齿轮啮合等效应，实现移动驱动电机的下置，节省装置上部的宝贵安装空间。通过使用同步带和齿轮啮合，实现动力直输和直连功能，全向驱动轮动力响应更快、机械传递损失更小且驱动轮驱动精度更高。

2)采用转向驱动组件将动力传递至驱动轮***上，实现变位置下的动力传递，解除了移动驱动机构和转向驱动机构的耦合难题，保证了全向轮移动驱动和转向的独立性；同时采用同步带和齿轮啮合，实现转向电机的下置，同样节省驱动空间，保证***上部安装空间。

3)采用位置传感器和角度传感器实现对移动驱动和转动驱动的精准监控，实现全向轮的行驶距离和方位的调整，实现***闭环精准控制，提高装置控制精度；同时采用反馈齿轮机制，有效减少甚至避免传感器受到机械振动影响，减低***电气和机械白噪声。

附图说明

图1是本实用新型全向轮驱动组件的整体立体结构示意图。

图2是本实用新型全向轮驱动组件的整体主视结构示意图。

图3是本实用新型全向轮驱动组件的整体左视结构示意图。

图4是本实用新型全向轮驱动组件的整体右视结构示意图。

图5是本实用新型全向轮驱动组件的整体俯视结构示意图。

图6是本实用新型全向轮驱动组件的整体仰视结构示意图。

图7是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板后的立体结构示意图。

图8是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板后的左视结构示意图。

图9是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板后的俯视结构示意图。

图10是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板和支撑座后的立体结构示意图。

图11是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板和支撑座后的俯视结构示意图。

图12是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板和支撑座后的仰视结构示意图。

图13是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板和支撑座后的左视结构示意图。

图14是本实用新型全向轮驱动组件去除盖板和支撑座后的右视结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1、2、4、9所示，一种机器人用平台式全向轮驱动组件，由本体组件1、移动驱动组件2、转向驱动组件3、反馈传感组件4、轮系组件5组成，移动驱动组件2、转向驱动组件3、反馈传感组件4均设置于本体组件1上，轮系组件5与转向驱动组件3连接。

如图3、5、6所示，本体组件1由支撑板11、盖板12、固定螺母13组成，支撑板11为合金材料或碳纤维材料，方形外观，设置一定数量透孔用以安装各个机械组件。盖板12为有一定深度的单面开口槽，内部中空用以盛放各个驱动组件，盖板12通过螺栓固定在支撑板11上。盖板12上部设置一定数量的透孔，透孔设置固定螺母13，用以固定移动平台或支架等结构，实现本装置与外部移动平台等机构的快速连接。由于本体组件1外形整体呈现方形体结构，可起到节省安装空间的效果。

本体组件1为***的支撑载体，支撑板11起承载作用，盖板12即可保护内部驱动机械等组件，还可使驱动组件呈现整体性，固定螺母13可起到快速连接的作用。

如图7、12、13所示，移动驱动组件2由移动驱动电机21、第一同步带轮22、第二同步带轮23、第一同步带24、第一圆柱直齿轮25、第二圆柱齿轮26、第一传动轴27、第二传动轴28、第一锥形齿轮29、第二锥形齿轮210组成。

移动驱动电机21为直流或伺服电机，安装在支撑板11下端面处，移动驱动电机21的转轴向上穿过支撑板11并与第一同步带轮22连接，同时也穿过位置反馈主齿轮41。

第一同步带轮22通过第一同步带24与第二同步带轮23连接，第一同步带轮22与第二同步带轮23均为皮带轮结构，第一同步带24实现动力从第一同步带轮22到第二同步带轮23的传递。

第二同步带轮23安装在第一传动轴27上端，第一传动轴27为圆轴，通过轴承固定在第六同步带轮37圆心处，第一圆柱直齿轮25安装在第一传动轴27下端并与第二圆柱齿轮26啮合，第二圆柱齿轮26安装在第二传动轴28的上端，第二传动轴28通过轴承固定在支撑板11上，第二传动轴28的下端连接固定第一锥形齿轮29，第一锥形齿轮29与第二锥形齿轮210啮合第一锥形齿轮29与第二锥形齿轮210均为伞形齿轮，第二锥形齿轮210直径大于第一锥形齿轮29，第二锥形齿轮210的轴心穿过万向轮转轴52。第一锥形齿轮29和第二锥形齿轮210相互啮合实现动力传递和变向。

移动驱动组件2对万向轮51驱动的步骤如下：控制器通过驱动模块驱动移动驱动电机21转动，移动驱动电机21转轴带动第一同步带轮22转动，通过第一同步带24带动第二同步带轮23转动，第二同步带轮23带动第一传动轴27转动，进而带动第一圆柱直齿轮25转动，由于第一圆柱直齿轮25和第二圆柱齿轮26的啮合作用，第二圆柱齿轮26转动，并带动第二传动轴28转动，由于第二传动轴28下方固定有第一锥形齿轮29，故第一锥形齿轮29转动，并通过第一锥形齿轮29和第二锥形齿轮210的啮合作用，第二锥形齿轮210转动，最终带动万向轮转轴52及所连的万向轮51转动，从而实现对万向轮的驱动作用。当改变移动驱动电机21的转动方向时，实现对万向轮51的前进和后退驱动。

如图11-14所示，驱动组件3由转向驱动电机31、第三同步带轮32、第四同步带轮33、第二同步带34、转向减速齿轮箱35、第五同步带轮36、第六同步带轮37、第三同步带38、转向圆盘39组成。

转向驱动电机31为直流、伺服或步进电机，安装在支撑板11的下端面处，且转向驱动电机31转轴朝下并连接第三同步带轮32。第四同步带轮33通过第二同步带34与第三同步带轮32连接，第三同步带轮32与第四同步带轮33均为皮带轮结构，第四同步带轮33安装在转向减速齿轮箱35的输入轴上。

转向减速齿轮箱35为N:1的减速箱，其中参数N可根据实际需要设定。转向减速齿轮箱35上端面固定在支撑板11的下端面处，紧靠转向驱动电机31。转向减速齿轮箱35的输出轴穿过支撑板11并连接第五同步带轮36。第五同步带轮36位于支撑板11的上端面上方，通过第三同步带38与第六同步带轮37连接，第六同步带轮37安装在转向圆盘39内环39a上端面，处于支撑板11的上端面上方，第五同步带轮36与第六同步带轮37均为皮带轮结构。第六同步带轮37可实现相对转向圆盘39上外环39b的转动，从而实现第六同步带轮37可实现相对支撑板11的转动。

如图6、图7所示，转向圆盘39为直径较大的轴承结构，包括内环39a和外环39b。转向圆盘39的内环39a和外环39b间通过滚珠轴承连接，从而实现内环39a相对外环39b的低摩擦转动。外环39b固定在支撑板11下端面，内环39a的下端面连接有支撑座54。内环39a上端面安装有第六同步带轮37，第六同步带轮37安装于移动驱动组件2的第一传动轴27上。内环39a内为中空结构，对应的支撑板11也设置有透孔用以穿过第一传动轴27等结构。

转向驱动组件3对轮系组件5进行行进方位调节的步骤为：控制器控制驱动模块驱动转向驱动电机31转动，转向驱动电机31带动第三同步带轮32转动，通过第二同步带34的连接作用，从而带动第四同步带轮33转动，进而将动力通过第四同步带轮33传递至转向减速齿轮箱35内，转向减速齿轮箱35将变换了转速和扭矩的动力通过输出轴传递至第五同步带轮36，而后通过第三同步带38将动力传递至第六同步带轮37，由于第六同步带轮37还固定在转向圆盘39的内环39a，故实现内环39a相对外环39b的转动，由于内环39a下端面还固定有支撑座54以及与支撑座54相连接的万向轮51等结构，故通过转向驱动电机31的转动，最终实现带动万向轮51的角度变换，从而实现行进过程中的换向或角度调整功能。

如图9-12所示，反馈传感组件4由位置反馈主齿轮41、位置反馈副齿轮42、位置传感器43、方位反馈主齿轮44、方位反馈副齿轮45、角度传感器46组成。

位置反馈主齿轮41为圆柱齿轮，位置反馈主齿轮41安装在移动驱动电机21的转轴上且位于第一同步带轮22的下方。位置反馈副齿轮42同样为圆柱齿轮，与位置反馈主齿轮41啮合，位置反馈副齿轮42安装在位置传感器43的转轴上，位置反馈副齿轮42同样位于支撑板11的上端面处。

位置传感器43安装在支撑板11的下端面处，位置传感器43的转轴穿过支撑板11，并靠近移动驱动电机21。位置传感器43的工作原理为：移动驱动电机21转动，通过转轴带动位置反馈主齿轮41转动，通过齿轮啮合效应，带动位置反馈副齿轮42转动，进而带动位置传感器43转动，传感器内部可对转轴转动角度进行测定，从而根据***的传动比等参数反推出最终万向轮51转过的角度，最终可计算出万向轮51转过或行进的距离。

方位反馈主齿轮44为圆柱齿轮，安装在转向减速齿轮箱35的输出转轴上且位于第五同步带轮36的下端。方位反馈副齿轮45同样为圆柱齿轮，与方位反馈主齿轮44啮合，方位反馈副齿轮45安装在角度传感器46的转轴上，方位反馈副齿轮45同样位于支撑板11的上端面处。

角度传感器46安装在支撑板11的下端面处，角度传感器46的转轴穿过支撑板11并靠近转向减速齿轮箱35。角度传感器46的工作原理为：转向驱动电机31转动，通过第三同步带轮32、第四同步带轮33、第二同步带34实现对转向减速齿轮箱35的驱动，与转向减速齿轮箱35输出轴连接的方位反馈主齿轮44实现转动，通过齿轮啮合效应，从而带动方位反馈副齿轮45主动，最终带动角度传感器46发生角度或转轴圈数变化，传感器内部可对转轴转动角度进行测定，从而根据***的传动比、转向减速齿轮箱35传动比等参数反推出最终万向轮51转向后的角度，最终可计算出万向轮51的方位或行进角度。

进一步的，通过设置位置反馈主齿轮41、位置反馈副齿轮42、方位反馈主齿轮44、方位反馈副齿轮45，利用齿轮啮合间接动力传输作用，可减低从移动驱动电机21和转向驱动电机31传递过来的振动造成，有效提高位置传感器43、角度传感器46测量精度。

如图7-10所示，轮系组件5由万向轮51、万向轮转轴52、万向轮轴承53、支撑座54组成，万向轮转轴52安装固定于第二锥形齿轮210的轴心，万向轮51通过万向轮转轴52安装在万向轮轴承53上，万向轮轴承53固定在支撑座54上，支撑座54为U型结构，支撑座54上端面与转向圆盘39上的内环39a下端面连接固定，可实现相对外环39b的转动。

本实用新型不局限于上述实施方式，任何人应得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (10)

1.一种机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。

2.如权利要求1所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述本体组件由支撑板、盖板、固定螺母组成，支撑板上安装固定移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件，盖板通过螺栓固定在支撑板上，盖板上设置有固定螺母。

3.如权利要求2所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述移动驱动组件由移动驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、第一圆柱直齿轮、第二圆柱齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮组成；

移动驱动电机的转轴带动第一同步带轮转动，通过第一同步带带动第二同步带轮转动，第二同步带轮带动第一传动轴转动，进而带动第一圆柱直齿轮转动，第一圆柱直齿轮与第二圆柱齿轮啮合带动第二圆柱齿轮转动，并带动第二传动轴转动，第二传动轴带动下端固定的第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合带动第二锥形齿轮转动。

4.如权利要求3所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述移动驱动电机安装在支撑板下端面处，移动驱动电机的转轴向上穿过支撑板并与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过第一同步带与第二同步带轮连接，第二同步带轮安装在第一传动轴上端，第一圆柱直齿轮安装在第一传动轴下端并与第二圆柱齿轮啮合，第二圆柱齿轮安装在第二传动轴的上端，第二传动轴通过轴承固定在支撑板上，第二传动轴的下端连接固定第一锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。

5.如权利要求1-4任一所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，转向驱动组件由转向驱动电机、第三同步带轮、第四同步带轮、第二同步带、转向减速齿轮箱、第五同步带轮、第六同步带轮、第三同步带、转向圆盘组成；

转向驱动电机带动第三同步带轮转动，通过第二同步带带动第四同步带轮转动，第四同步带轮通过转向减速齿轮箱带动第五同步带轮转动，第五同步带轮通过第三同步带带动固定于转向圆盘上的第六同步带轮转动。

6.如权利要求5所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述转向驱动电机安装在支撑板的下端面处，且转向驱动电机转轴朝下并连接第三同步带轮，第四同步带轮通过第二同步带与第三同步带轮连接，第四同步带轮安装在转向减速齿轮箱的输入轴上，转向减速齿轮箱的输出轴穿过支撑板并连接第五同步带轮，第五同步带轮通过第三同步带与第六同步带轮连接，第六同步带轮安装在转向圆盘上。

7.如权利要求6所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述转向圆盘包括内环和外环，内环和外环间通过滚珠轴承连接，外环固定在支撑板下端面，内环上端面安装有第六同步带轮。

8.如权利要求7所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述第六同步带轮安装于移动驱动组件的第一传动轴上。

9.如权利要求1或2所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述反馈传感组件由位置反馈主齿轮、位置反馈副齿轮、位置传感器、方位反馈主齿轮、方位反馈副齿轮、角度传感器组成；

位置反馈主齿轮安装在移动驱动电机的转轴上且位于第一同步带轮的下方，位置反馈副齿轮与位置反馈主齿轮啮合，位置反馈副齿轮安装在位置传感器的转轴上，位置传感器安装在支撑板的下端面处，位置传感器的转轴穿过支撑板，并靠近移动驱动电机，方位反馈主齿轮安装在转向减速齿轮箱的输出转轴上且位于第五同步带轮的下端，方位反馈副齿轮与方位反馈主齿轮啮合，方位反馈副齿轮安装在角度传感器的转轴上，角度传感器安装在支撑板的下端面处。

10.如权利要求7所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述轮系组件由万向轮、万向轮转轴、万向轮轴承、支撑座组成，万向轮转轴安装固定于第二锥形齿轮的轴心，万向轮通过万向轮转轴安装在万向轮轴承上，万向轮轴承固定在支撑座上，支撑座与转向圆盘上的内环连接固定。