CN209220854U - 一种脚踝康复机器人的运动平台结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种脚踝康复机器人的运动平台结构，包括自下而上依次设置的底层康复运动座板、中层康复运动座板和用于放置患者足部的顶层康复运动座板，所述底层康复运动座板上放置有力传感器，所述力传感器与中层康复运动座板固定连接。该脚踝康复机器人的运动平台结构结构简单，可实现适应患者情况的主被动康复运动功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种脚踝康复机器人的运动平台结构。
背景技术
现有的脚踝康复机器人，提供的康复策略大部分只有被动康复策略，被动康复策略中的康复运动轨迹，一般是基于机构运动学，通过修改特定的运动参数生成，不能适应不同患者的身体情况，并且患者在康复过程中只能被动地跟随康复运动平台运动，对于处于不同康复阶段、脚踝运动能力不同的患者不具有通用性。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种脚踝康复机器人的运动平台结构，结构简单，方便用于患者脚踝部位的康复运动。
本实用新型的技术方案在于：一种脚踝康复机器人的运动平台结构，包括自下而上依次设置的底层康复运动座板、中层康复运动座板和用于放置患者足部的顶层康复运动座板，所述底层康复运动座板上放置有力传感器，所述力传感器与中层康复运动座板固定连接。
进一步地，所述底层康复运动座板上设置有四个依照二维坐标轴的正负半轴分布的凹槽，所述凹槽上设置有用于在底层康复运动座板上安装力传感器的第一通孔。
进一步地，所述力传感器经三个连接螺栓固定于底层康复运动座板，所述凹槽的中心距离底层康复运动座板的中心的距离皆为80mm。
进一步地，所述中层康复运动座板经连接螺栓与底层康复运动座板联接，中层康复运动座板上与力传感器相对应部位设置有第二通孔，所述第二通孔内设置有缓冲弹簧。
进一步地，所述中层康复运动座板上设置有用于放置顶层康复运动座板的凹腔，所述凹腔的外圈上设置有四个半圆柱形凹槽，所述顶层康复运动座板的外圈对应设置有四个与半圆柱形凹槽相配合的半圆柱凸部。
进一步地，所述顶层康复运动座板的底面对应设置有四个圆柱形凸起，所述圆柱形凸起穿过中层康复运动座板上的第二通孔及第二通孔内的缓冲弹簧与安装于底层康复运动座板凹槽内的力传感器的变形区相抵接。
进一步地，所述顶层康复运动座板的上端面安装有脚踏板。
与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：该主被动融合脚踝康复机器人的运动平台结构，可在康复运动平台上安装力传感器，基于力传感器反馈的患者足部运动趋势，可控制康复运动平台主动跟随患者足部运动，实现适应患者情况的主被动康复运动功能。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的底层康复运动座板的结构示意图；
图3为本实用新型的中层康复运动座板的结构示意图；
图4为本实用新型的顶层康复运动座板的结构示意图；
图中：1-底层康复运动座板 11-凹槽 12-第一通孔 2-中层康复运动座板 21-第二通孔 22-凹腔 23-半圆柱形凹槽 3-顶层康复运动座板 31-半圆柱凸部 32-脚踏板。
具体实施方式
为让本实用新型的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下，但本实用新型并不限于此。
参考图1至图4
一种脚踝康复机器人的运动平台结构，包括自下而上依次设置的底层康复运动座板1、中层康复运动座板2和用于放置患者足部的顶层康复运动座板3，所述底层康复运动座板上放置有力传感器，所述力传感器与中层康复运动座板固定连接。所述康复运动平台内设置有用于接收力传感器的控制***。
本实施例中，所述底层康复运动座板上设置有四个依照二维坐标轴的正负半轴分布的凹槽11，所述凹槽上设置有用于在底层康复运动座板上安装力传感器的第一通孔12。
本实施例中，所述力传感器经三个M3连接螺栓固定于底层康复运动座板，所述凹槽的中心距离底层康复运动座板的中心的距离皆为80mm。
本实施例中，所述中层康复运动座板经M4连接螺栓与底层康复运动座板联接，中层康复运动座板上与力传感器相对应部位设置有第二通孔21，所述第二通孔内设置有缓冲弹簧。
本实施例中，所述中层康复运动座板上设置有用于放置顶层康复运动座板的凹腔22，所述凹腔的外圈上设置有四个半径为5mm的半圆柱形凹槽23，所述顶层康复运动座板的外圈对应设置有四个半径为5mm用于与半圆柱形凹槽相配合的半圆柱凸部31，用于限制顶层康复运动座板的五个三维空间运动自由度，仅保留三维空间z方向的自由度。
本实施例中，所述顶层康复运动座板的底面对应设置有四个长为8mm的圆柱形凸起（图中未绘制出），所述圆柱形凸起穿过中层康复运动座板上的第二通孔及第二通孔内的缓冲弹簧与安装于底层康复运动座板凹槽内的力传感器的变形区相抵接。
本实施例中，所述顶层康复运动座板的上端面安装有脚踏板32，以便支撑患者足部。
进行康复运动时，患者将足部放置于顶层康复运动座板上，顶层康复运动座板的底面有四个圆柱型突出，圆柱型突出穿过中层康复运动座板上设有的通孔，压在安装于底层康复运动座板上的凹槽内的力传感器，实现力信号的传递。并且，中层康复运动座板上设有半圆柱形凹槽与顶层康复运动座板外轮廓上的半圆柱形凸起相匹配，用于限制顶层康复运动座板的五个三维空间运动自由度，顶层康复运动座板仅保留垂直方向的自由度。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (7)
1.一种脚踝康复机器人的运动平台结构，其特征在于，包括自下而上依次设置的底层康复运动座板、中层康复运动座板和用于放置患者足部的顶层康复运动座板，所述底层康复运动座板上放置有力传感器，所述力传感器与中层康复运动座板固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种脚踝康复机器人的运动平台结构，其特征在于，所述底层康复运动座板上设置有四个依照二维坐标轴的正负半轴分布的凹槽，所述凹槽上设置有用于在底层康复运动座板上安装力传感器的第一通孔。
3.根据权利要求2所述的一种脚踝康复机器人的运动平台结构，其特征在于，所述力传感器经三个连接螺栓固定于底层康复运动座板，所述凹槽的中心距离底层康复运动座板的中心的距离皆为80mm。
4.根据权利要求2或3所述的一种脚踝康复机器人的运动平台结构，其特征在于，所述中层康复运动座板经连接螺栓与底层康复运动座板联接，中层康复运动座板上与力传感器相对应部位设置有第二通孔，所述第二通孔内设置有缓冲弹簧。
5.根据权利要求4所述的一种脚踝康复机器人的运动平台结构，其特征在于，所述中层康复运动座板上设置有用于放置顶层康复运动座板的凹腔，所述凹腔的外圈上设置有四个半圆柱形凹槽，所述顶层康复运动座板的外圈对应设置有四个与半圆柱形凹槽相配合的半圆柱凸部。
6.根据权利要求4所述的一种脚踝康复机器人的运动平台结构，其特征在于，所述顶层康复运动座板的底面对应设置有四个圆柱形凸起，所述圆柱形凸起穿过中层康复运动座板上的第二通孔及第二通孔内的缓冲弹簧与安装于底层康复运动座板凹槽内的力传感器的变形区相抵接。
7.根据权利要求1、2、3、5或6所述的一种脚踝康复机器人的运动平台结构，其特征在于，所述顶层康复运动座板的上端面安装有脚踏板。
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| CN109316716B (zh) * | 2018-11-05 | 2024-04-16 | 福州大学 | 一种基于力信号的主被动融合脚踝康复装置 |
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