CN209190809U - 一种工业机器人的夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人的夹取装置，包括底座、丝杆滑动机构和夹手，所述底座的上端安装有转动电机，所述底座的内部设置丝杆滑动机构，所述丝杆滑动机构包括滚珠丝杆、滑杆、联轴器、丝杆电机、丝杆螺母、固定片和滑板，所述滑杆设置有两个，两个所述滑杆对称设置在滚珠丝杆的底部两侧，所述滚珠丝杆的一端通过联轴器与丝杆电机转轴连接，所述滚珠丝杆上设置有两个丝杆螺母，两个所述滑杆上滑动设置有滑板，所述丝杆螺母通过固定片与滑板固定连接，两个所述滑板的底端均安装有夹手，所述夹手包括背板、气缸、铰接片、夹持臂、销轴和夹头。本实用新型可进行夹取角度调节和夹取尺寸调节，使用方便，夹取稳定性高。

Description

一种工业机器人的夹取装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人的夹取装置。

背景技术

机器人，是自动执行工作的机器装置；机器人既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；机器人的主要任务是在例如生产业、建筑业，或是其它危险行业中，协助或取代人类的工作，机器人主要是由底座、机械臂、控制装置和夹取装置组成。

但是，现有工业机器人的夹取装置的存在以下缺点：

1、现有的工业机器人的夹取装置灵活性差，无法根据夹取需要进行水平角度调节，使用不方便。

2、现有的工业机器人的夹取装置只设置单一夹具，无法实现夹具长度调节，夹持时必须保持夹具夹在物体中间，夹持稳定性差，物体容易失去平衡而脱落。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人的夹取装置，解决了现有的技术调节不便，并且夹持稳定性差的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的夹取装置，包括底座、丝杆滑动机构和夹手，所述底座的上端安装有转动电机，所述底座的内部设置丝杆滑动机构，所述丝杆滑动机构包括滚珠丝杆、滑杆、联轴器、丝杆电机、丝杆螺母、固定片和滑板，所述滑杆设置有两个，两个所述滑杆对称设置在滚珠丝杆的底部两侧，所述滚珠丝杆的一端通过联轴器与丝杆电机转轴连接，所述滚珠丝杆上设置有两个丝杆螺母，两个所述滑杆上滑动设置有滑板，所述丝杆螺母通过固定片与滑板固定连接，两个所述滑板的底端均安装有夹手，所述夹手包括背板、气缸、铰接片、夹持臂、销轴和夹头，所述背板固定连接在滑板的底部，所述气缸安装在背板上，所述气缸的底端通过铰接片与两个夹持臂铰接，两个所述夹持臂的中间通过销轴转动连接在背板上，两个所述夹持臂的底端安装有夹头。

优选的，所述夹头的内部开设有凹槽，所述凹槽的内部设置有凸头，所述凸头与凹槽底面之间安装有弹簧。

优选的，所述滚珠丝杆上轴对称设置有两段方向相反的螺纹，两个所述丝杆螺母分别安装在滚珠丝杆的两段方向相反的螺纹上。

优选的，两个所述丝杆螺母在滚珠丝杆上呈中心对称分布。

优选的，所述转动电机的上端安装有电机罩，所述电机罩的上端安装有安装杆。

优选的，两个所述夹头均安装在两个滑板底面的中间位置上。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种工业机器人的夹取装置，具备以下有益效果：

（1）本实用新型通过设置转动电机，使用时，通过转动电机可带动底座底部的夹手水平转动至任意方向，可方便夹手从被夹物体的各个方向进行夹取，满足不同条件下的夹取要求，使得夹取更方便。

（2）本实用新型通过设置丝杆滑动机构和夹手，使用时，当物体尺寸较大时，可增大两个夹手之间的距离，方便对物体进行夹取，具体为丝杆电机通过联轴器带动滚珠丝杆转动，丝杆螺母将滚珠丝杆的转动运动转变成直线运动，由于滚珠丝杆上设置有方向相反的纹路，使得滚珠丝杆上两段方向相反纹路上的两个丝杆螺母可同步相对或相反移动，两个丝杆螺母便会通过固定片分别带动滑杆上的两个滑板同步相对或相反移动，从而带动滑板底部的两组夹手同步相对或相反移动，实现对夹手之间距离的调节，夹取时，气缸先伸长推动两夹持臂向外转动，在将物体卡在两夹持臂之间后，气缸收缩带动两夹持臂向内挤压物体实现对物体的夹取，本实用新型可根据物体尺寸调节夹取的范围，提高了夹持时的稳定性，安全性高。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型图1中A处的放大图。

图中：1、底座；2、转动电机；3、电机罩；4、安装杆；5、丝杆滑动机构；6、滚珠丝杆；7、滑杆；8、联轴器；9、丝杆电机；10、丝杆螺母；11、固定片；12、滑板；13、夹手；14、背板；15、气缸；16、铰接片；17、夹持臂；18、销轴；19、夹头；20、凹槽；21、凸头；22、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人的夹取装置，包括底座1、丝杆滑动机构5和夹手13，底座1的上端安装有转动电机2，底座1的内部设置丝杆滑动机构5，丝杆滑动机构5包括滚珠丝杆6、滑杆7、联轴器8、丝杆电机9、丝杆螺母10、固定片11和滑板12，滑杆7设置有两个，两个滑杆7对称设置在滚珠丝杆6的底部两侧，滚珠丝杆6的一端通过联轴器8与丝杆电机9转轴连接，滚珠丝杆6上设置有两个丝杆螺母10，两个滑杆7上滑动设置有滑板12，丝杆螺母10通过固定片11与滑板12固定连接，两个滑板12的底端均安装有夹手13，夹手13包括背板14、气缸15、铰接片16、夹持臂17、销轴18和夹头19，背板14固定连接在滑板12的底部，气缸15安装在背板14上，气缸15的底端通过铰接片16与两个夹持臂17铰接，两个夹持臂17的中间通过销轴18转动连接在背板14上，两个夹持臂17的底端安装有夹头19，夹头19的内部开设有凹槽20，凹槽20的内部设置有凸头21，凸头21与凹槽20底面之间安装有弹簧22，滚珠丝杆6上轴对称设置有两段方向相反的螺纹，两个丝杆螺母10分别安装在滚珠丝杆6的两段方向相反的螺纹上，两个丝杆螺母10在滚珠丝杆6上呈中心对称分布，转动电机2的上端安装有电机罩3，电机罩3的上端安装有安装杆4，两个夹头19均安装在两个滑板12底面的中间位置上。

使用时，转动电机2可带动夹手13进行水平转动，实现从不同方位对物体进行夹取，当物体尺寸较大时，可增大两个夹手13之间的距离，方便对物体进行夹取，具体为丝杆电机9通过联轴器8带动滚珠丝杆6转动，丝杆螺母10将滚珠丝杆6的转动运动转变成直线运动，由于滚珠丝杆6上设置有方向相反的纹路，使得滚珠丝杆6上两段方向相反纹路上的两个丝杆螺母10可同步相对或相反移动，两个丝杆螺母10便会通过固定片11分别带动滑杆7上的两个滑板12同步相对或相反移动，从而带动滑板12底部的两组夹手13同步相对或相反移动，实现对夹手13之间距离的调节，夹取时，气缸15先伸长推动两夹持臂17向外转动，在将物体卡在两夹持臂17之间后，气缸15收缩带动两夹持臂17向内挤压物体实现对物体的夹取。

综上可得，本实用新型通过设置转动电机2、丝杆滑动机构5和夹手13，解决了现有的技术调节不便，并且夹持稳定性差的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人的夹取装置，包括底座（1）、丝杆滑动机构（5）和夹手（13），其特征在于：所述底座（1）的上端安装有转动电机（2），所述底座（1）的内部设置丝杆滑动机构（5），所述丝杆滑动机构（5）包括滚珠丝杆（6）、滑杆（7）、联轴器（8）、丝杆电机（9）、丝杆螺母（10）、固定片（11）和滑板（12），所述滑杆（7）设置有两个，两个所述滑杆（7）对称设置在滚珠丝杆（6）的底部两侧，所述滚珠丝杆（6）的一端通过联轴器（8）与丝杆电机（9）转轴连接，所述滚珠丝杆（6）上设置有两个丝杆螺母（10），两个所述滑杆（7）上滑动设置有滑板（12），所述丝杆螺母（10）通过固定片（11）与滑板（12）固定连接，两个所述滑板（12）的底端均安装有夹手（13），所述夹手（13）包括背板（14）、气缸（15）、铰接片（16）、夹持臂（17）、销轴（18）和夹头（19），所述背板（14）固定连接在滑板（12）的底部，所述气缸（15）安装在背板（14）上，所述气缸（15）的底端通过铰接片（16）与两个夹持臂（17）铰接，两个所述夹持臂（17）的中间通过销轴（18）转动连接在背板（14）上，两个所述夹持臂（17）的底端安装有夹头（19）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹取装置，其特征在于：所述夹头（19）的内部开设有凹槽（20），所述凹槽（20）的内部设置有凸头（21），所述凸头（21）与凹槽（20）底面之间安装有弹簧（22）。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹取装置，其特征在于：所述滚珠丝杆（6）上轴对称设置有两段方向相反的螺纹，两个所述丝杆螺母（10）分别安装在滚珠丝杆（6）的两段方向相反的螺纹上。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹取装置，其特征在于：两个所述丝杆螺母（10）在滚珠丝杆（6）上呈中心对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹取装置，其特征在于：所述转动电机（2）的上端安装有电机罩（3），所述电机罩（3）的上端安装有安装杆（4）。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹取装置，其特征在于：两个所述夹头（19）均安装在两个滑板（12）底面的中间位置上。