CN209158389U - 一种x、y轴联动移栽机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及升降抓取机构，公开一种X、Y轴联动移栽机构，包括固定板(10)；还包括电机(11)、摆臂(12)、Y轴导轨(13)、X轴导轨(14)和抓手(15)，电机(11)安装在固定板(10)上，电机(11)的输出轴穿过固定板(10)与摆臂(12)连接，摆臂(12)的端部通过销轴(16)与Y轴导轨(13)连接，X轴导轨(14)固定在固定板(10)上，X轴导轨(14)上滑动有滑块(17)，滑块(17)上设有滑轨(171)，Y轴导轨(13)与滑块(17)连接并竖直滑动在滑轨(171)上，抓手(15)与Y轴导轨(13)连接。本实用新型的抓手在电机驱动下能够同时沿着X轴导轨和Y轴导轨运动，移动稳定性好，效率高。

Description

一种X、Y轴联动移栽机构

技术领域

本实用新型涉及升降抓取机构，尤其涉及一种X、Y轴联动移栽机构。

背景技术

随着科技的不断进步和发展，对生产各个环节的效率及精度要求越来越高，机械手上下料应用于多种设备领域，装配，加工，搬运设备等，公知的X、Y轴移栽机构都是由X、Y轴独立原动力气缸或者电机带动丝杆分别做X轴、Y轴直线运动，达到取放料的功能，此结构需要两组气缸或者两组电机作为原动力控制，其速度较慢，结构成本较高，所需控制点多，从硬件成本及软件成本都较高。

发明内容

本实用新型针对现有技术中移栽机构X、Y轴移动都是独立运动的缺点，提供一种X、Y轴联动移栽机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种X、Y轴联动移栽机构，包括固定板；还包括电机、摆臂、Y轴导轨、X轴导轨和抓手，电机安装在固定板上，电机的输出轴穿过固定板与摆臂连接，摆臂的端部通过销轴与Y轴导轨连接，X轴导轨固定在固定板上，X轴导轨上滑动有滑块，滑块上设有滑轨，Y轴导轨与滑块连接并竖直滑动在滑轨上，抓手与Y轴导轨连接。传统的移栽机构X轴和Y轴上都安装有一个动力源，单独控制物体的移动方向，这种方式不仅移动速度慢，成本还高。为了提高搬运物体的稳定性，一般都是一方向移动完后再向另外一个方向移动，移动不连续，中间会有间隔。本实用新型的抓手在电机驱动下能够同时沿着X轴导轨和Y轴导轨运动，移动稳定性好，效率高。

作为优选，销轴的中部通过第一轴承安装在摆臂上，固定板上固定有导向板，导向板上设有弧形导向孔，销轴的后端部固定有第二轴承，第二轴承伸入到弧形导向孔内，摆臂摆动时，第二轴承沿着弧形导向孔的轨迹移动。电机驱动摆臂转动，由于摆臂的端部安装有Y轴导轨，Y轴导轨通过销轴、第一轴承和第二轴承与导向板连接，物体沿着Y轴移动时的稳定性高。

作为优选，滑块一侧面设有第一滑槽，滑块通过第一滑槽安装在X轴导轨上，滑块另一侧面的滑轨为第二滑槽，第一滑槽的延伸方向与第二滑槽的延伸方向相互垂直。滑块同时沿着X轴导轨和Y轴导轨移动，从而使得Y轴导轨上抓手能够同时沿着两个方向移动，第一滑槽和第二滑槽使得滑块沿着X轴导轨和Y轴导轨移动的稳定性好。

作为优选，固定板两端都固定有第一固定座，第一固定座上安装有用于限制滑块移动的限位缓冲器，限位缓冲器一端固定在第一固定座上，其另外一端伸到X轴导轨上。限位缓冲器防止滑块移动X轴导轨。

作为优选，还包括接近开关，接近开关安装在固定板上，每个限位缓冲器的侧边都设有接近开关，接近开关设在两个限位缓冲器之间。接近开关用于检测滑块在X轴导轨上的位置从而控制电机的启停。

作为优选，抓手包括连接板和夹紧机构，连接板的两端都安装有夹紧机构，连接板与Y轴导轨垂直固定连接。抓手用于抓取物品，由于连接板两端都可以安装有夹紧机构，从而使得抓手能够抓取长度较长的物品，使用的范围广。

作为优选，连接板与Y轴导轨之间设有加强筋，加强筋一侧面与连接板固定连接，加强筋另一侧面与Y轴导轨固定连接。加强筋使得连接板与Y轴导轨之间固定牢靠，两者之间不会轻易松开。

作为优选，夹紧机构包括气缸、伸缩杆和夹板，气缸与连接板固定连接，气缸前后两端都伸缩有伸缩杆，两个伸缩杆的端部都固定有夹板。夹板在伸缩杆的控制下能够夹紧或者松开物品，控制方便

作为优选，夹板下端部设有用于抓取物品的抓板，抓板与夹板之间通过螺栓固定连接。由于物品的宽度有大有小，为了能够使得夹紧机构使用范围广，所以在夹板上加装了抓板，不同的物品可以更换不同的抓板，抓板拆装也比较方便，实用性强。

作为优选，还包括立柱、支撑座和第二固定座，立柱固定在支撑座上，固定板通过第二固定座固定在立柱上端部。立柱使得固定板处在一定的高度，方便夹紧机构抓取物品。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

传统的移栽机构X轴和Y轴上都安装有一个动力源，单独控制物体的移动方向，这种方式不仅移动速度慢，成本还高。为了提高搬运物体的稳定性，一般都是一方向移动完后再向另外一个方向移动，移动不连续，中间会有间隔。本实用新型的抓手在电机驱动下能够同时沿着X轴导轨和Y轴导轨运动，移动稳定性好，效率高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，10—固定板、11—电机、12—摆臂、13—Y轴导轨、14—X轴导轨、15—抓手、16—销轴、17—滑块、18—第一轴承、19—导向板、20—第一固定座、21—限位缓冲器、22—接近开关、23—加强筋、24—立柱、25—支撑座、26—第二固定座、27—第二轴承、151—连接板、152—夹紧机构、171—滑轨、172—第一滑槽、191—弧形导向孔、1521—气缸、1522—伸缩杆、1523—夹板、1524—抓板。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

一种X、Y轴联动移栽机构，如图1所示，包括固定板10，本实施例的固定板10为不锈钢制成的固定板；还包括电机11、摆臂12、Y轴导轨13、X轴导轨14和抓手15，电机11为伺服电机，摆臂12为不锈钢制成的杆子，X轴导轨14为不锈钢制成的横向导杆，Y轴导轨13也为不锈钢制成的纵向导杆，电机11通过螺栓安装在固定板10上，电机11的输出轴穿过固定板10与摆臂12连接，摆臂12的端部通过销轴16与Y轴导轨13连接，，X轴导轨14固定在固定板10上，X轴导轨14上滑动有滑块17，滑块17上设有滑轨171，Y轴导轨13与滑块17连接并竖直滑动在滑轨171上,抓手15与Y轴导轨13连接。电机11驱动摆臂12做圆弧摆动，摆臂12带动抓手15沿着X轴导轨14和Y轴导轨13同时移动，抓手15上的物品能够倾斜稳定上升或者下降。

销轴16的中部通过第一轴承18安装在摆臂12上，固定板10上固定有导向板19，电机11的输出轴上安装有轴承，该轴承通过轴承座固定在导向板19上，导向板19通过螺栓固定在固定板10，本实施例设有导向板19，导向板19上设有弧形导向孔191。其他的实施例中可以没有导向板19，弧形导向孔191直接设在固定板10上。弧形导向孔191经过高频淬火而成，耐磨性强。销轴16的后端部固定有第二轴承27，第二轴承27伸入到弧形导向孔191内，摆臂12摆动时，第二轴承27沿着弧形导向孔191的轨迹移动。销轴16通过第一轴承18和第二轴承27架设在摆臂12和导向板19上，销轴16安装的稳定性高，销轴16端部的承载能力也大大的提高了，Y轴导轨安装在销轴16上稳定性也高。

滑块17一侧面设有第一滑槽172，第一滑槽172为通槽，第一滑槽172的侧壁上设有与X轴导轨14进行卡合的第一凹槽，X轴导轨14上设有与第一凹槽对应的第一卡条，从而使得滑块17不易脱离X轴导轨14，滑块17通过第一滑槽172安装在X轴导轨14上；滑块17另一侧面的滑轨171为第二滑槽，第二滑槽为也通槽，第二滑槽的侧壁上设有与Y轴导轨13进行卡合的第二凹槽，Y轴导轨13上设有与第二凹槽对应的第二卡条，第一滑槽172的延伸方向与第二滑槽的延伸方向相互垂直。

固定板10两端都固定有第一固定座20，第一固定座20径向横截面为凸字形，第一固定座20通过螺栓固定在固定板10上，第一固定座20上安装有用于限制滑块17移动的限位缓冲器21，限位缓冲器21为限位杆，限位缓冲器21一端固定在第一固定座20上，其另外一端伸到X轴导轨14上，限位杆阻挡滑块17移动。

还包括接近开关22，接近开关22安装在固定板10上，每个限位缓冲器21的侧边都设有接近开关22，接近开关22设在两个限位缓冲器21之间，当滑块17移动到接近开关22处时，接近开关22相应并控制电机11停止运行。

抓手15包括连接板151和夹紧机构152，连接板151上端面设有通孔，从而减轻连接板151的重量，连接板151的两端都安装有夹紧机构152，连接板151与Y轴导轨13垂直固定连接，两者之间焊接连接。

连接板151与Y轴导轨13之间设有加强筋23，加强筋23为三角加强筋，加强筋23一侧面与连接板151焊接连接，加强筋23另一侧面与Y轴导轨13焊接连接。

夹紧机构152包括气缸1521、伸缩杆1522和夹板1523，气缸1521与连接板151固定连接，气缸1521前后两端都伸缩有伸缩杆1522，两个伸缩杆1522的端部都固定有夹板1523，伸缩杆1522的端部设有螺纹，伸缩杆1522伸出夹板1523后用螺母固定连接，夹板1523外形为长方体，两个相对夹板1523之间的空间用于抓取物品。夹板1523下端部设有用于抓取物品的抓板1524，抓板1524与夹板1523之间通过螺栓固定连接。

还包括立柱24、支撑座25和第二固定座26，立柱24为圆柱体形，第二固定座26上设有用于供立柱24通过的安装孔，第二固定座26上设有一条与安装孔连通的间隙，第二固定座26通过螺栓锁紧间隙，间隙逐渐变小，从而将第二固定座26固定在立柱24上，立柱24固定在支撑座25上，固定板10通过第二固定座26固定在立柱24上端部，第二固定座26通过螺栓固定在固定板10上。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种X、Y轴联动移栽机构，包括固定板(10)；其特征在于：还包括电机(11)、摆臂(12)、Y轴导轨(13)、X轴导轨(14)和抓手(15)，电机(11)安装在固定板(10)上，电机(11)的输出轴穿过固定板(10)与摆臂(12)连接，摆臂(12)的端部通过销轴(16)与Y轴导轨(13)连接，X轴导轨(14)固定在固定板(10)上，X轴导轨(14)上滑动有滑块(17)，滑块(17)上设有滑轨(171)，Y轴导轨(13)与滑块(17)连接并竖直滑动在滑轨(171)上，抓手(15)与Y轴导轨(13)连接。

2.根据权利要求1所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：销轴(16)的中部通过第一轴承(18)安装在摆臂(12)上，固定板(10)上固定有导向板(19)，导向板(19)上设有弧形导向孔(191)，销轴(16)的后端部固定有第二轴承(27)，第二轴承(27)伸入到弧形导向孔(191)内，摆臂(12)摆动时，第二轴承(27)沿着弧形导向孔(191)的轨迹移动。

3.根据权利要求1所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：滑块(17)一侧面设有第一滑槽(172)，滑块(17)通过第一滑槽(172)安装在X轴导轨(14)上，滑块(17)另一侧面的滑轨(171)为第二滑槽，第一滑槽(172)的延伸方向与第二滑槽的延伸方向相互垂直。

4.根据权利要求1所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：固定板(10)两端都固定有第一固定座(20)，第一固定座(20)上安装有用于限制滑块(17)移动的限位缓冲器(21)，限位缓冲器(21)一端固定在第一固定座(20)上，其另外一端伸到X轴导轨(14)上。

5.根据权利要求4所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：还包括接近开关(22)，接近开关(22)安装在固定板(10)上，每个限位缓冲器(21)的侧边都设有接近开关(22)，接近开关(22)设在两个限位缓冲器(21)之间。

6.根据权利要求1所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：抓手(15)包括连接板(151)和夹紧机构(152)，连接板(151)的两端都安装有夹紧机构(152)，连接板(151)与Y轴导轨(13)垂直固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：连接板(151)与Y轴导轨(13)之间设有加强筋(23)，加强筋(23)一侧面与连接板(151)固定连接，加强筋(23)另一侧面与Y轴导轨(13)固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：夹紧机构(152)包括气缸(1521)、伸缩杆(1522)和夹板(1523)，气缸(1521)与连接板(151)固定连接，气缸(1521)前后两端都伸缩有伸缩杆(1522)，两个伸缩杆(1522)的端部都固定有夹板(1523)。

9.根据权利要求8所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：夹板(1523)下端部设有用于抓取物品的抓板(1524)，抓板(1524)与夹板(1523)之间通过螺栓固定连接。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种X、Y轴联动移栽机构，其特征在于：还包括立柱(24)、支撑座(25)和第二固定座(26)，立柱(24)固定在支撑座(25)上，固定板(10)通过第二固定座(26)固定在立柱(24)上端部。