CN209125855U - 一种机器人抓取装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机器人抓取装置及具有该机器人抓取装置的机器人，机器人抓取装置连接于机器人手臂上，机器人抓取装置包括：抓取件及气缸，气缸至少具有可运动的两手指，气缸的柱塞运动带动手指改变间距，抓取件包括抓爪，抓爪固定连接于所述手指上，且抓爪与手指一一对应，抓爪在手指的带动下调节间距；定位件，定位件固定于气缸上，且定位件位于抓爪之间，定位件的与气缸相背的一面设置有吸附装置，吸附装置嵌入定位件内并与定位件的表面留有间隙。本实用新型允许导轨条在抓取前的定位有位置偏差，抓取件在抓取导轨条时与定位件共同对导轨条进行调整，能够将导轨条调回预设的安装姿势，实现精确安装，保证电控箱的安装质量。

Description

一种机器人抓取装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种机器人抓取装置及机器人。

背景技术

在电控箱的安装中，电器元件需要卡在导轨条上，从而避免使用螺钉固定电器元件，因此，导轨条对电控箱的电器元件起到重要的固定作用。在现有技术中，导轨条的整形和定位在导轨条的抓取前完成，或者在抓取前先将工件转换到另一位置定位整形，然后再进行抓取安装工作，而导轨条安装机器人都是点对点作业，当导轨条在抓取前的位置发生变化时，这两种方式都无法对工件进行调整，直接影响到导轨条的安装，有必要进行改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机器人抓取装置，旨在解决现有技术中的导轨条抓取装置无法对位置有变动的导轨条进行调整的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机器人抓取装置，所述机器人抓取装置连接于机器人手臂上，所述机器人抓取装置包括：抓取件及气缸，所述气缸至少具有可运动的两手指，所述气缸的柱塞运动带动所述手指改变间距，所述抓取件包括抓爪，所述抓爪固定连接于所述手指上，且所述抓爪与所述手指一一对应，所述抓爪在所述手指的带动下调节间距；定位件，所述定位件固定于所述气缸上，且所述定位件位于所述抓爪之间，所述定位件的与所述气缸相背的一面设置有吸附装置，所述吸附装置嵌入所述定位件内并与所述定位件的表面留有间隙。

优选的，所述抓爪上开设有定位槽，所述定位槽位于所述抓爪的面向所述定位件的一侧，且所述定位槽位于所述抓爪的远离所述气缸的一端。

优选的，所述定位件的与所述气缸相背的一面开设有安装孔，所述吸附装置置于所述安装孔内，且所述吸附装置完全嵌入所述安装孔内并与所述机器人抓取装置所抓取的工件留有间隙。

优选的，所述定位件包括多个所述安装孔，所述多个安装孔间隔排列于所述定位件的与所述气缸相背的一面。

优选的，所述机器人抓取装置还包括支撑条，所述支撑条固定于所述气缸上，且所述支撑条与所述气缸相背的一面与所述定位件固定连接。

优选的，所述机器人抓取装置还包括固定块，所述固定块固定于所述气缸上；所述支撑条包括与所述定位件平行的平行部及与所述定位件垂直的垂直部；所述平行部位于所述气缸与所述定位件之间，所述垂直部与所述气缸平行，所述垂直部的一端与所述平行部固定连接，另一端与所述固定块固定连接。

优选的，所述机器人抓取装置还包括基座，所述基座固定于所述气缸上并与所述垂直部垂直。

优选的，所述基座对应于所述垂直部的位置开设有通孔。

本实用新型还提出一种机器人，所述机器人包括上述任意一项所述的机器人抓取装置。

本实用新型技术方案通过在机器人的手臂上安装气缸，并在气缸上装设抓取件及定位件，通过气缸驱动抓取件改变间距以抓取导轨条，由于定位件内设置有用以调整导轨条的吸附装置，抓取件在抓取导轨条时与定位件共同对导轨条进行调整，将导轨条调整为预设的安装姿势，因此，即使导轨条在抓取前的定位有一定的位置偏差，依旧能够实现精确安装，保证了电控箱的安装质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人抓取装置的一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型机器人抓取装置的正面结构示意图；

图3为本实用新型机器人抓取装置的俯视结构示意图；

图4为本实用新型机器人抓取装置的左视结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	抓取件	31	手指
11	抓爪	40	支撑条
				12	定位槽	41	平行部
20	定位件	42	垂直部
				21	安装孔	50	固定块
30	气缸	60	基座

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请一并参照图1-4，本实用新型提出了一种机器人抓取装置，所述机器人抓取装置连接于机器人手臂上，所述机器人抓取装置包括：抓取件10及气缸30，所述气缸30至少具有可运动的两手指31，所述气缸30的柱塞(图中未标示)运动带动所述手指31改变间距，所述抓取件10包括抓爪11，所述抓爪11固定连接于所述手指31上，且所述抓爪11与所述手指31一一对应，所述抓爪11在所述手指31的带动下调节间距；定位件20，所述定位件20固定于所述气缸30上，且所述定位件20位于所述抓爪11之间，所述定位件20的与所述气缸30相背的一面设置有吸附装置(图中未标示)，所述吸附装置嵌入所述定位件20内并与所述定位件20的表面留有间隙。

如图1所示，在本实施例中，所述机器人抓取装置在抓取导轨条时，定位件20内的吸附装置将导轨条牢牢吸附于定位件20上，抓取件10合拢于导轨条的两侧，实现将导轨条调整为预设的安装姿势。因此，即使导轨条在抓取前的位置或姿势不够精确，本实施例提供的机器人抓取装置也能对导轨条作调整，将导轨条调整为预设的安装姿势，以适应机器人的点对点作业，保证导轨条的安装精度。其中定位件20内的吸附装置可以为带有磁性的物质，如，磁铁；由于导轨条的安装需要通电焊接，为了防止吸附装置与导轨条接触，将电流传导至机器人(机器人的工作无法承受导轨条焊接时的强电流)影响机器人的工作性能，吸附装置嵌入定位件20的内部，机器人抓取装置抓取导轨条时，吸附装置与工件之间留有间隙，以保证吸附装置与导轨条无法接通电流。

在较佳实施例中，所述抓爪11的数量为两个，定位件20处于两抓爪11之间，所述两抓爪11平行设置，所述气缸30为手指31型气缸30，在手指31型气缸30内，具有两根与柱塞可转动连接的连杆，所述两连杆的自由端分别固定有手指31，当柱塞在气压的变化下活动时，柱塞推动两根连杆开合，两连杆形成的夹角发生变化，从而带动两手指31的间距变化，以实现两抓爪11抓取导轨条。

因此，即使导轨条在抓取前的定位有一定的位置偏差，依旧能够实现精确安装，保证了电控箱的安装质量。

进一步的，所述抓爪11上开设有定位槽12，所述定位槽12位于所述抓爪11的面向所述定位件20的一侧，且所述定位槽12位于所述抓爪11的远离所述气缸30的一端。

在本实施例中，定位槽12相互平行，呈镜像对称设置，机器人抓取装置抓取导轨条时，导轨条的侧边嵌入所述定位槽12内，抓取件10抓牢导轨条后，导轨条与定位槽12相互贴合，从而实现对导轨条的姿势调整，以保证导轨条的安装精度。

具体的，所述定位件20的与所述气缸30相背的一面开设有安装孔21，所述吸附装置置于所述安装孔21内，且所述吸附装置完全嵌入所述安装孔21内并与所述机器人抓取装置所抓取的工件留有间隙。

为了防止吸附装置与导轨条接触，将电流传导至机器人(机器人的工作无法承受导轨条焊接时的强电流)影响机器人的工作性能，吸附装置嵌入安装孔21的内部，并与定位件20的表面存在一定的距离，机器人抓取装置抓取导轨条时，吸附装置与工件之间留有间隙，以保证吸附装置与导轨条无法接通电流。

可以理解的，吸附装置在定位件20内的安装并不仅限于开设安装孔21的形式，如以开槽的形式，然后将吸附装置装设于槽内，并与定位件20的表面保留一定的间距，或者，吸附装置设置于定位件20的表面，再在吸附装置上设置绝缘体，以阻止吸附装置与导轨条通电。

进一步的，所述定位件20包括多个所述安装孔21，所述多个安装孔21间隔排列于所述定位件20的与所述气缸30相背的一面。

为了加强吸附效果，定位件20上开设多个安装孔21，安装孔21均匀、间隔分布于定位件20上，使得定位件20可以牢固吸附住导轨条并贴附于定位件20的表面，使得两抓爪11始终能够抓取到导轨条，有利于机器人抓取装置对导轨条的调整。

进一步的，所述机器人抓取装置还包括支撑条40，所述支撑条40固定于所述气缸30上，且所述支撑条40与所述气缸30相背的一面与所述定位件20固定连接。

在本实施例中，定位件20与气缸30之间通过支撑条40连接，由支撑条40承受固定件的整体重量，并使定位件20足够稳固，使得定位件20能够实现对导轨条的定位调整。

具体的，所述机器人抓取装置还包括固定块50，所述固定块50固定于所述气缸30上；所述支撑条40包括与所述定位件20平行的平行部41及与所述定位件20垂直的垂直部42；所述平行部41位于所述气缸30与所述定位件20之间，所述垂直部42与所述气缸30平行，所述垂直部42的一端与所述平行部41固定连接，另一端与所述固定块50固定连接。

为了进一步加强定位件20的稳固性，支撑条40呈“T”型设置，如图4所示，具有与定位件20平行的平行部41及与定位件20垂直的垂直部42，其中平行部41位于气缸30与定位件20之间，并固定于气缸30上，而垂直部42与固定于气缸30侧壁上的固定块50连接，使得定位件20不受气缸30承接的部分得到支撑，保证定位件20的整体稳定性。其中，垂直部42上对应于固定块50的位置开设有通孔(图中未标示)，以便于机器人抓取装置安装时的调整。

进一步的，所述机器人抓取装置还包括基座60，所述基座60固定于所述气缸30上并与所述垂直部42垂直；所述基座60对应于所述垂直部42的位置开设有通孔。

不同规格的导轨条需要不同规格的定位件20，而基座60又固定于气缸30上不能移动，因此，为了适应定位件20的安装，基座60上留有通孔，且垂直部42能够穿入通孔内；例如，与抓取小尺寸的导轨条相比，当机器人抓取装置抓取大尺寸的导轨条时，定位槽12与定位件20的具有安装孔21的表面垂直距离更大，如果基座60上没有通孔，会导致垂直部42与基座60抵触，无法满足所述垂直距离。其中，基座60用于机器人抓取装置安装时的整体定位。

本实用新型还提出一种机器人(图中未标示)，该机器人包括前述机器人抓取装置和机械臂，机器人抓取装置固定连接或可拆卸连接于机械臂上，由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人抓取装置，其特征在于，所述机器人抓取装置连接于机器人手臂上，所述机器人抓取装置包括：

抓取件及气缸，所述气缸至少具有可运动的两手指，所述气缸的柱塞运动带动所述手指改变间距，所述抓取件包括抓爪，所述抓爪固定连接于所述手指上，且所述抓爪与所述手指一一对应，所述抓爪在所述手指的带动下调节间距；

定位件，所述定位件固定于所述气缸上，且所述定位件位于所述抓爪之间，所述定位件的与所述气缸相背的一面设置有吸附装置，所述吸附装置嵌入所述定位件内并与所述定位件的表面留有间隙。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述抓爪上开设有定位槽，所述定位槽位于所述抓爪的面向所述定位件的一侧，且所述定位槽位于所述抓爪的远离所述气缸的一端。

3.根据权利要求1所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述定位件的与所述气缸相背的一面开设有安装孔，所述吸附装置置于所述安装孔内，且所述吸附装置完全嵌入所述安装孔内内并与所述机器人抓取装置所抓取的工件留有间隙。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述定位件包括多个所述安装孔，所述多个安装孔间隔排列于所述定位件的与所述气缸相背的一面。

5.根据权利要求1所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述定位件的长度大于所述抓爪的长度。

6.根据权利要求1所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述机器人抓取装置还包括支撑条，所述支撑条固定于所述气缸上，且所述支撑条与所述气缸相背的一面与所述定位件固定连接。

7.根据权利要求6所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述机器人抓取装置还包括固定块，所述固定块固定于所述气缸上；所述支撑条包括与所述定位件平行的平行部及与所述定位件垂直的垂直部；所述平行部位于所述气缸与所述定位件之间，所述垂直部与所述气缸平行，所述垂直部的一端与所述平行部固定连接，另一端与所述固定块固定连接。

8.根据权利要求7所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述机器人抓取装置还包括基座，所述基座固定于所述气缸上并与所述垂直部垂直。

9.根据权利要求8所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述基座对应于所述垂直部的位置开设有通孔。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任意一项所述的机器人抓取装置。