CN209080048U - 一种自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例公开一种自动导引运输车，涉及自动导引运输技术领域，为使自动导引运输车运行更加平稳而发明。所述自动导引运输车，包括底盘，在所述底盘的中部两侧安装有第一驱动轮和第二驱动轮，在所述底盘上于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线两侧安装有从动轮组件，在所述底盘上于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的至少一侧还安装有浮动轮组件，所述浮动轮组件，相对于位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线同一侧的从动轮组件，更靠近所述底盘在该同一侧的端部边缘，且所述浮动轮组件相对所述底盘的位置能上下浮动。本实用新型实施例适用于自动导引运输。

Description

一种自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉自动导引运输技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，自动导引运输车属于轮式移动机器人(WMR，Wheeled Mobile Robot)的范畴。

AGV在加减速的时候，会因为惯性，发生“前倾”或者“后仰”的情况，即“点头”现象。具体地，AGV小车在减速时，由于惯性，会有一个向前倾的动作，如果前倾角度过大，会导致驱动轮打滑或离地。AGV小车在加速时，由于惯性，会有一个向后仰的动作，如果后仰角角度过大，也会导致驱动轮打滑或离地。

当AGV的重心较高，或者AGV的加减速度较大，“点头”现象会更加明显，有可能会造成驱动轮打滑甚至离地，使得AGV的运行不够平稳，最终可能导致偏离预定的运行路线。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种运行更加平稳的自动导引运输车。

本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，包括底盘，在所述底盘的中部两侧安装有第一驱动轮和第二驱动轮，在所述底盘上于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线两侧安装有从动轮组件，在所述底盘上于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的至少一侧还安装有浮动轮组件，所述浮动轮组件，相对于位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线同一侧的从动轮组件，更靠近所述底盘在该同一侧的端部边缘，且所述浮动轮组件相对所述底盘的位置能上下浮动。

在本实用新型一具体实施方式中，所述浮动轮组件包括脚轮和脚轮安装座，所述脚轮安装在所述脚轮安装座的下端，在所述脚轮安装座的上端连接有导向柱，在所述导向柱的顶端具有限位部件；在所述限位部件与所述的脚轮安装座的上端之间设有安装板，所述安装板上开设有第一通孔，所述导向柱穿设在所述第一通孔中，在所述安装板与所述脚轮安装座之间设有弹性件，所述安装板安装在所述底盘上。

在本实用新型一具体实施方式中，所述安装板的底部连接有套筒，所述导向柱穿设在所述套筒中，所述套筒的底端与所述脚轮安装座的上端之间具有间隔。

在本实用新型一具体实施方式中，所述套筒的底端与所述脚轮安装座的上端之间设有限位套，所述限位套上具有第二通孔，所述限位套通过所述第二通孔套设在所述导向柱上，所述限位套的顶端与所述套筒的底端之间具有间隔。

在本实用新型一具体实施方式中，所述弹性件为弹簧，套设在所述导向柱上，或套设在所述套筒的外周。

在本实用新型一具体实施方式中，所述限位部件为设在所述导向柱的顶端的螺母、螺钉或卡销。

在本实用新型一具体实施方式中，所述浮动轮组件包括第一浮动轮组件和第二浮动轮组件；其中，第一浮动轮组件设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧且靠近底盘的第一端的端部边缘，所述底盘的第一端位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧；第二浮动轮组件设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧且靠近底盘的第二端的端部边缘，所述底盘的第二端位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第二侧。

在本实用新型一具体实施方式中，所述从动轮组件包括第一从动轮组件、第二从动轮组件、第三从动轮组件及第四从动轮组件；其中，第一从动轮组件和第二从动轮组件，相间隔地设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧，第一从动轮组件、第二从动轮组件及第一浮动轮组件在底盘上呈三角形布置，且第一浮动轮组件，相对于第一从动轮组件和第二从动轮组件，更靠近底盘的第一端的端部边缘；第三从动轮组件和第四从动轮组件，相间隔地设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第二侧，第三从动轮组件、第四从动轮组件及第二浮动轮组件在底盘上呈三角形布置，且第二浮动轮组件，相对于第三从动轮组件和第四从动轮组件，更靠近底盘的第二端的端部边缘。

在本实用新型一具体实施方式中，第一浮动轮组件和第二浮动轮组件之间的间距大小，大于任意两个从动轮组件之间的间距大小。

在本实用新型一具体实施方式中，所述底盘上安装有相机，所述浮动轮组件偏离所述相机的正前方或正后方设置。

本实用新型实施例提供的自动导引运输车，由于在底盘上于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的至少一侧还安装有浮动轮组件，所述浮动轮组件，相对于位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线同一侧的从动轮组件，更靠近所述底盘在该同一侧的端部边缘，且所述浮动轮组件相对所述底盘的位置能上下浮动，这样，可通过所述浮动轮组件的支撑作用，抑制或防止AGV在加速或减速时造成的点头现象的发生，使得AGV在加减速过程中的运行更加平稳。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例自动导引运输车的结构示意图；

图2为图1中浮动轮组件的主视图；

图3为沿图2中J-J方向的剖视图；

图4为图1中浮动轮组件的立体结构示意图；

图5为图1中浮动轮组件的***结构示意图。

具体实施方式

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，包括底盘1，在所述底盘1的中部两侧安装有第一驱动轮2和第二驱动轮3，在所述底盘1上于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线两侧安装有从动轮组件4，在所述底盘1上于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的至少一侧还安装有浮动轮组件5，所述浮动轮组件5，相对于位于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线同一侧的从动轮组件，更靠近所述底盘在该同一侧的端部边缘，且所述浮动轮组件5相对所述底盘1的位置能上下浮动。

本实施例中，底盘1上可安装有举升装置或带式传送装置。第一驱动轮2和第二驱动轮3分别通过减速机构与驱动电机相连，为AGV的运行提供动力。第一驱动轮2和第二驱动轮3可利用差速进行旋转，提供AGV行驶的动力，可实现原地旋转。第一驱动轮2和第二驱动轮3可与底盘1刚性连接，可选地，在AGV的行进过程中，为使第一驱动轮2和第二驱动轮3始终与地面保持接触状态，第一驱动轮2和第二驱动轮3与底盘1之间可设有弹簧，即第一驱动轮2和第二驱动轮3与底盘1之间为弹性连接，遇到不平坦的地面时，第一驱动轮2或第二驱动轮3可上下浮动，使得在AGV的行进过程中，第一驱动轮2和第二驱动轮3可始终与地面保持接触状态。从动轮组件4上安装有从动轮，起着主要的承重支撑作用。从动轮组件4与底盘1之间可为刚性连接，即在运行过程中，从动轮相对于底盘1上下位置固定。本实施例不限于此，从动轮组件4中的从动轮与底盘1之间也可为弹性连接。

本实施例中，所述浮动轮组件5，相对于位于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线同一侧的从动轮组件4，更靠近所述底盘在该同一侧的端部边缘。比如，在浮动轮组件和一从动轮组件共同位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线第一侧时，即共同位于所述底盘的前端部时，浮动轮组件相对于该从动轮组件更靠近所述底盘的前端部的端部边缘；在浮动轮组件和一从动轮组件共同位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线第二侧时，即共同位于所述底盘的后端部时，浮动轮组件相对于该从动轮组件更靠近所述底盘的后端部的端部边缘。所述底盘的前端部是AGV前行时的头部，相应地，所述底盘的后端部是AGV前行时的尾部。本实施例中，是将第一驱动轮和第二驱动轮的轴线第一侧作为底盘的前端部，将第一驱动轮和第二驱动轮的轴线第二侧作为底盘的后端部为例进行说明的。本实用新型实施例不限于此，在其它实施例中，第一驱动轮和第二驱动轮的轴线第一侧，也可以是所述底盘的后端部，相应地，第一驱动轮和第二驱动轮的轴线第二侧，则是所述底盘的前端部。

本实施例中，由于在底盘1上于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的至少一侧还安装有浮动轮组件5，所述浮动轮组件5，相对于位于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线同一侧的从动轮组件，更靠近所述底盘在该同一侧的端部边缘，且所述浮动轮组件5相对所述底盘1的位置能上下浮动，这样，可通过所述浮动轮组件5的支撑作用，抑制或防止AGV在加速或减速时造成的点头现象的发生，使得AGV在加减速过程中的运行更加平稳。

在本实用新型一实施例中，所述浮动轮组件5包括脚轮51和脚轮安装座52，所述脚轮51安装在所述脚轮安装座52的下端，在所述脚轮安装座52的上端连接有导向柱53，在所述导向柱53的顶端具有限位部件54；在所述限位部件54与所述的脚轮安装座52的上端之间设有安装板55，所述安装板55上开设有第一通孔56，所述导向柱53穿设在所述第一通孔56中，在所述安装板55与所述脚轮安装座52之间设有弹性件57，所述安装板55安装在所述底盘1上。

本实施例中，安装板55上可开设安装孔，通过螺栓等连接件将安装板55固定在底盘1上。所述导向柱53穿设在安装板55上的第一通孔56中，可沿第一通孔56上下移动，从而使得脚轮安装座52及其上安装的脚轮51可上下移动(浮动)。导向柱53的顶端的限位部件54对导向柱53起到限位作用，防止其顶端从第一通孔56中脱出，即可防止浮动轮组件5从底盘1中脱出。安装板55与所述脚轮安装座52之间的弹性件57可以是柱状弹簧，弹簧板、弹簧片或带有弹簧的波纹管等。本实施例中，所述弹性件57为柱状弹簧，其不仅能起到缓冲作用，弹簧的预紧力使得脚轮紧贴地面，在不同路况下，脚轮都不会离地。

在脚轮安装座52上下浮动时，为了减少或避免其左右摆动，本实用新型一实施例中，所述安装板55的底部连接有套筒58，所述导向柱53穿设在所述套筒58中，所述套筒58的底端与所述脚轮安装座52的上端之间具有间隔。通过所述套筒58可为脚轮安装座52的上下浮动提供较好的导向作用。所述套筒58的底端与所述脚轮安装座52的上端之间的间隔大小，限定了所述脚轮安装座52上下浮动的行程大小。

为了便于对脚轮安装座52上下浮动的行程进行灵活调节，本实用新型一实施例中，所述套筒58的底端与所述脚轮安装座52的上端之间设有限位套59，所述限位套59上具有第二通孔，所述限位套59通过所述第二通孔套设在所述导向柱53上，所述限位套59的顶端与所述套筒58的底端之间具有间隔。所述限位套59的顶端与所述套筒58的底端之间的间隔大小，限定了所述脚轮安装座52上下浮动的行程大小，通过更换不同高度的限位套59，可调节所述限位套59的顶端与所述套筒58的底端之间的间隔大小，从而可灵活调节所述脚轮安装座52上下浮动的行程。

本实用新型一实施例中，所述弹性件57为弹簧，套设在所述导向柱53上，或套设在所述套筒58的外周。

本实用新型一实施例中，所述限位部件54为设在所述导向柱53的顶端的螺钉。在所述导向柱53的顶端具有螺纹孔，所述螺钉与所述螺纹孔螺纹连接。本实用新型实施例不限于此，所述限位部件54也可以是螺母、或卡销，相应地，在所述导向柱53的顶端具有螺纹或***卡销的通孔或卡槽，螺母与导向柱53的顶端通过螺纹连接，或者，卡销插设在导向柱53顶端的通孔或卡槽中。

本实施例中，也可通过调节限位部件54在导向柱53的顶端的相对位置，来调节所述套筒58的底端与所述脚轮安装座52的上端之间的间隔大小，从而也可灵活调节所述脚轮安装座52上下浮动的行程。

所述浮动轮组件5可为一个或多个。本实用新型一实施例中，所述浮动轮组件5包括第一浮动轮组件5a和第二浮动轮组件5b；其中，第一浮动轮组件5a设在第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的第一侧且靠近底盘的第一端的端部边缘，所述底盘1的第一端位于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的第一侧；第二浮动轮组件5b设在第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的第一侧且靠近底盘的第二端的端部边缘，所述底盘1的第二端位于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的第二侧。

本实用新型实施例中，底盘的第一端为底盘的头部(即底盘前行时的头部)，底盘的第二端为底盘的尾部(即底盘前行时的尾部)。第一浮动轮组件5a靠近底盘的头部设置，第二浮动轮组件5b靠近底盘的尾部设置，能够较好的防止AGV在加速或减速时造成的点头现象的发生，使得AGV在加减速过程中的运行也相对平稳。应当理解的是，在其它实施例中，底盘的第一端也可为底盘的尾部，底盘的第二端为底盘的头部。

从动轮组件4上安装有脚轮，从动轮组件4上安装的脚轮(又可称为大脚轮)的大小，大于浮动轮组件5上安装的脚轮(又可称为小脚轮)。从动轮组件4上安装的脚轮为主要的承重组件。所述从动轮组件4可为一个或多个，本实用新型一实施例中，所述从动轮组件4包括第一从动轮组件41、第二从动轮组件42、第三从动轮组件43及第四从动轮组件44；其中，第一从动轮组件41和第二从动轮组件42，相间隔地设在第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的第一侧，第一从动轮组件41、第二从动轮组件42及第一浮动轮组件5a在底盘1上呈三角形布置，且第一浮动轮组件5a，相对于第一从动轮组件41和第二从动轮组件42，更靠近底盘1的第一端的端部边缘；第三从动轮组件43和第四从动轮组件44，相间隔地设在第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线的第二侧，第三从动轮组件43、第四从动轮组件44及第二浮动轮组件5b在底盘1上呈三角形布置，且第二浮动轮组件5b，相对于第三从动轮组件43和第四从动轮组件44，更靠近底盘1的第二端的端部边缘。

其中，为使AGV运行平稳，用来承重的从动轮组件4上安装的脚轮的布置间距越大越好。

本实施例中，浮动轮组件5与相邻的两个从动轮组件4呈三角形布置，且相对于从动轮组件4而言，浮动轮组件5更靠近底盘1的头部或尾部，在提高支撑能力的同时，能够更好的抑制或防止AGV在加速或减速时造成的点头现象的发生，使得AGV在加减速过程中的运行更加平稳。

本实用新型一实施例中，第一浮动轮组件5a和第二浮动轮组件5b之间的间距大小，大于任意两个从动轮组件4之间的间距大小，这样使得AGV行走更加平稳，加减速时“点头”现象更不明显。

为了提高支撑的稳定性，本实用新型一实施例中，第一从动轮组件41和第二从动轮组件42，相对于底盘1的纵向中心线对称布置，第三从动轮组件43和第四从动轮组件44，也相对于底盘1的纵向中心线对称布置；第一从动轮组件41和第三从动轮组件43，相对于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线对称布置，第二从动轮组件42和第四从动轮组件44，相对于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线对称布置。

为了使所述AGV能够沿着地面上布设的多数个二维码行走，即将二维码的布设路线作为AGV的行走路线，在所述底盘上安装有相机(图中未示出)，通过所述相机对地面上的二维码进行识别，以根据识别结果对AGV的行走进行引导。为了避免AGV的脚轮在行走时对地面上布设的二维码的碾压，由此对相机对所述二维码的识别的准确度可能带来的不利影响，本实用新型一实施例中，所述浮动轮组件偏离所述相机的正前方或正后方设置。所述相机的正前方即AGV行走方向的正前方，相机的正后方即AGV行走方向的正后方。在所述相机安装在底盘的中心位置时，浮动轮组件偏离底盘1的纵向中心线布置。

所述浮动轮组件包括第一浮动轮组件5a和第二浮动轮组件5b时，第一浮动轮组件5a和第二浮动轮组件5b偏离所述相机的正前方或正后方设置。在所述相机安装在所述底盘的中心位置，第一浮动轮组件5a和第二浮动轮组件5b即偏离沿底盘1的纵向中心线布置。其中，底盘1的纵向中心线垂直于第一驱动轮2和第二驱动轮3的轴线。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，包括底盘，在所述底盘的中部两侧安装有第一驱动轮和第二驱动轮，在所述底盘上于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线两侧安装有从动轮组件，其特征在于，在所述底盘上于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的至少一侧还安装有浮动轮组件，所述浮动轮组件，相对于位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线同一侧的从动轮组件，更靠近所述底盘在该同一侧的端部边缘，且所述浮动轮组件相对所述底盘的位置能上下浮动。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述浮动轮组件包括脚轮和脚轮安装座，所述脚轮安装在所述脚轮安装座的下端，在所述脚轮安装座的上端连接有导向柱，在所述导向柱的顶端具有限位部件；

在所述限位部件与所述的脚轮安装座的上端之间设有安装板，所述安装板上开设有第一通孔，所述导向柱穿设在所述第一通孔中，在所述安装板与所述脚轮安装座之间设有弹性件，所述安装板安装在所述底盘上。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述安装板的底部连接有套筒，所述导向柱穿设在所述套筒中，所述套筒的底端与所述脚轮安装座的上端之间具有间隔。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述套筒的底端与所述脚轮安装座的上端之间设有限位套，所述限位套上具有第二通孔，所述限位套通过所述第二通孔套设在所述导向柱上，所述限位套的顶端与所述套筒的底端之间具有间隔。

5.根据权利要求3或4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述弹性件为弹簧，套设在所述导向柱上，或套设在所述套筒的外周。

6.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述限位部件为设在所述导向柱的顶端的螺母、螺钉或卡销。

7.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述浮动轮组件包括第一浮动轮组件和第二浮动轮组件；其中，

第一浮动轮组件设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧且靠近底盘的第一端的端部边缘，所述底盘的第一端位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧；

第二浮动轮组件设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧且靠近底盘的第二端的端部边缘，所述底盘的第二端位于第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第二侧。

8.根据权利要求7所述的自动导引运输车，其特征在于，所述从动轮组件包括第一从动轮组件、第二从动轮组件、第三从动轮组件及第四从动轮组件；其中，

第一从动轮组件和第二从动轮组件，相间隔地设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第一侧，第一从动轮组件、第二从动轮组件及第一浮动轮组件在底盘上呈三角形布置，且第一浮动轮组件，相对于第一从动轮组件和第二从动轮组件，更靠近底盘的第一端的端部边缘；

第三从动轮组件和第四从动轮组件，相间隔地设在第一驱动轮和第二驱动轮的轴线的第二侧，第三从动轮组件、第四从动轮组件及第二浮动轮组件在底盘上呈三角形布置，且第二浮动轮组件，相对于第三从动轮组件和第四从动轮组件，更靠近底盘的第二端的端部边缘。

9.根据权利要求7或8所述的自动导引运输车，其特征在于，第一浮动轮组件和第二浮动轮组件之间的间距大小，大于任意两个从动轮组件之间的间距大小。

10.根据权利要求1或7所述的自动导引运输车，其特征在于，所述底盘上安装有相机，所述浮动轮组件偏离所述相机的正前方或正后方设置。