CN209050590U - 一种工业机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机械手，包括有基座，基座上安装有水平放置的转盘和用于驱动转盘转动的第一电机，转盘上转动连接有支撑臂，支撑臂的另一端转动连接有长臂，长臂包括安装部、旋转关节和活动关节，活动关节上转动连接有夹具组件，长臂上设置有用于驱动旋转关节转动的第二电机以及用于驱动活动关节转动的第三电机，夹具组件包括有与活动关节连接的旋转轴，长臂上设置有用以驱动旋转轴转动的第四电机，旋转轴的自由端固定连接有安装架，安装架上固定设置有两个夹爪安装座，两个夹爪安装座均设置有夹爪，两个夹爪朝向相反并且夹爪由进给气缸驱动使其开、合。本实用新型提升了加工效率，缩短了生产周期，可以满足现代化生产的需求。

Description

一种工业机械手

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种工业机械手。

背景技术

工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。在磨削工件的时候，有的企业会用到工业机械手，然而现有的工业机械手，只能实现单一功能的抓或者取，在磨削工件的时候，工业机械手将工件放到磨削机进行加工，加工完一面之后，再将其取下，将另一面待磨削的加工面放到磨削机进行加工，加工完成后，工业机械手再将其取下，完成工件的加工。这种加工方式需要工业机械手不断取料、上料操作，加工效率低、生产周期长，不能满足现代化生产的需求。

实用新型内容

为解决现有技术的缺点和不足，提供一种工业机械手，从而缩短生产周期以及提高加工效率。

为实现本实用新型目的而提供的一种工业机械手，包括有基座，所述基座上安装有水平放置的转盘和用于驱动所述转盘转动的第一电机，所述转盘上转动连接有支撑臂，所述支撑臂的另一端转动连接有长臂，所述长臂包括有与所述支撑臂转动连接的安装部、一端与所述安装部转动连接的旋转关节和转动连接在所述旋转关节另一端的活动关节，所述活动关节上转动连接有夹具组件，所述长臂上设置有用于驱动所述旋转关节转动的第二电机以及用于驱动所述活动关节转动的第三电机，所述夹具组件包括有与所述活动关节连接的旋转轴，所述长臂上设置有用以驱动所述旋转轴转动的第四电机，所述旋转轴的自由端固定连接有安装架，所述安装架上固定设置有两个夹爪安装座，两个所述夹爪安装座均设置有夹爪，两个所述夹爪朝向相反并且所述夹爪由进给气缸驱动使其开、合。

作为上述方案的进一步改进，所述进给气缸固定在夹爪的其中一个夹指上，所述进给气缸的活塞杆穿过与其固定连接的夹指，与另一夹指固定连接。

作为上述方案的进一步改进，所述夹爪安装座靠近所述夹爪的一侧设置有滑动槽，所述滑动槽中滑动连接有两个滑块，所述滑块的一端与所述夹爪固定连接。

作为上述方案的进一步改进，所述滑块的另一端设置有卡位槽，所述夹爪安装座内部对应所述卡位槽设置有卡位块，所述夹爪安装座上设置有驱动气缸，所述驱动气缸用以驱动所述卡位块运动。

作为上述方案的进一步改进，两个所述夹爪安装座上沿其夹爪设置的方向均设置有定位槽，所述定位槽中设置有定位杆，所述定位杆横跨两个所述夹爪安装座设置。

作为上述方案的进一步改进，所述长臂的末端向下转动有第一连接杆，所述第一连接杆转动连接有第二连接杆，所述支撑臂上设置有第五电机，所述第五电机用以驱动所述第二连接杆转动。

作为上述方案的进一步改进，所述支撑臂上设置有第六电机，所述第六电机用以驱动所述所述支撑臂旋转。

作为上述方案的进一步改进，所述第五电机和第六电机对称设置在所述支撑臂的两侧。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型在实际的使用中，夹爪夹取到一个待加工的工件，在向磨削机运动的过程中，安装架转动，夹取到待加工的工件的夹爪由原来竖直向下的工位变化为竖直向上的工位，当其转动到竖直向上工位时候，夹爪正好位于磨削机的夹具座的正上方，此时另一个空的夹爪向下运动，到达指定的工位后，进给气缸工作使得夹爪将已经加工完成一面的工件夹紧，第一电机工作，驱动转盘转动，使得支撑臂朝着远离磨削机的方向运动，已经夹紧工件的夹爪将工件从磨削机取下；支撑臂绕着与转盘的连接点向上转动，将安装架提升到安全工位，安装架180度旋转，将装有待加工工件的夹爪位于竖直向下的工位，支撑臂绕着与转盘的连接点向下转动，到达指定工位后，第一电机工作，驱动转盘转动，使得支撑臂靠近磨削机夹具座的方向运动，进给气缸工作，夹爪将待加工的工件放入磨削机的夹具座进行磨削，完成加工工件磨削单面的目的，在实际的使用中，沿着工业机械手的工作运动方向另外设置一台磨削机，重复上述操作(先将原来在磨削机加工好的工件取下，将待加工的工件放入磨削机的夹具座)就可以实现磨削加工工件两个面的目的。本实用新型设计的一种工业机械手，在磨削工件的时候，可以同时实现工件的抓、取，在将工件从磨削机取下的时候，同时可以放上一个待加工的工件，取料、上料操作方便，加工效率大大提升，缩短了生产周期，可以满足现代化生产的需求。

附图说明

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的夹爪组件的结构示意图；

图3为本实用新型的夹爪安装座与夹爪的分解结构示意图。

具体实施方式

如图1-图3所示，本实用新型提供的一种工业机械手，包括有基座1，基座1上安装有水平放置的转盘2和用于驱动转盘2转动的第一电机3，转盘2上转动连接有支撑臂4，支撑臂4的另一端转动连接有长臂5，长臂5包括有与支撑臂4转动连接的安装部、一端与安装部转动连接的旋转关节和转动连接在旋转关节另一端的活动关节，活动关节上转动连接有夹具组件，长臂5上设置有用于驱动旋转关节转动的第二电机6以及用于驱动活动关节转动的第三电机7，夹具组件包括有与活动关节连接的旋转轴，长臂5上设置有用以驱动旋转轴转动的第四电机9，旋转轴的自由端固定连接有安装架10，安装架10上固定设置有两个夹爪安装座11，两个夹爪安装座11均设置有夹爪12，两个夹爪12朝向相反并且夹爪12由进给气缸13驱动使其开、合。进给气缸13固定在夹爪12的其中一个夹指14上，进给气缸13的活塞杆15穿过与其固定连接的夹指14，与另一夹指14固定连接，当进给气缸13工作的时候，活塞杆15的伸、缩就带动夹指14远离、靠近另一夹指14，实现对工件的释放和夹紧。进一步改进，夹爪安装座11靠近夹爪12的一侧设置有滑动槽16，滑动槽16中滑动连接有两个滑块17，滑块17的一端与夹爪12固定连接，滑块17的另一端设置有卡位槽，夹爪安装座11内部对应卡位槽设置有卡位块8，在装配的时候，卡位块8卡装在卡位槽内，夹爪安装座11上设置有驱动气缸，当驱动气缸工作的时候，通过驱动卡位块8运动，将运动传递到滑块17，滑块17在滑动槽16中滑动，通过调整两个滑块17的位置，就可以调节两个夹爪12的开口的大小。进一步改进，为了方便安装，在两个夹爪安装座11上沿其夹爪12设置的方向均设置有定位槽18，定位槽18中设置有定位杆19，定位杆19横跨两个夹爪安装座11设置，定位杆19起到一个定位两夹爪安装座11的作用。进一步改进，长臂5的末端向下转动有第一连接杆20，第一连接杆20转动连接有第二连接杆21，支撑臂4上设置有第五电机22，第五电机22用以驱动第二连接杆21转动。其中第一连接杆20、第二连接杆21、长臂5、支撑臂4位于同一平面内，并且第一连接杆20、第二连接杆21、长臂5、支撑臂4形成一个四边形结构，这样第一连接杆20、第二连接杆21和第五电机22的输出轴之间形成一个曲柄连接杆结构，通过第二连接杆21将第五电机22的输出轴的旋转运动转化成第一连接杆20的上下摆动，进而拉动长臂5以支撑臂4为支点进行杠杆式运动。第五电机22和第六电机对称设置在支撑臂4的两侧。这样可以使得整个工业机械手的受力结构相对稳定。与现有技术相比，本实用新型在实际的使用中，夹爪12夹取到一个待加工的工件，在向磨削机运动的过程中，安装架10转动，夹取到待加工的工件的夹爪12由原来竖直向下的工位变化为竖直向上的工位，当其转动到竖直向上工位时候，夹爪12正好位于磨削机的夹具座的正上方，此时另一个空的夹爪12向下运动，到达指定的工位后，进给气缸13工作使得夹爪12将已经加工完成一面的工件夹紧，第一电机3工作，驱动转盘2转动，使得支撑臂4朝着远离磨削机的方向运动，已经夹紧工件的夹爪12将工件从磨削机取下；支撑臂4绕着与转盘2的连接点向上转动，将安装架10提升到安全工位，安装架10 180度旋转，将装有待加工工件的夹爪12位于竖直向下的工位，支撑臂4绕着与转盘2的连接点向下转动，到达指定工位后，第一电机3工作，驱动转盘2转动，使得支撑臂4靠近磨削机夹具座的方向运动，进给气缸13工作，夹爪12将待加工的工件放入磨削机的夹具座进行磨削，完成加工工件磨削单面的目的，在实际的使用中，沿着工业机械手的工作运动方向另外设置一台磨削机，重复上述操作(先将原来在磨削机加工好的工件取下，将待加工的工件放入磨削机的夹具座)就可以实现磨削加工工件两个面的目的。本实用新型设计的一种工业机械手，在磨削工件的时候，可以同时实现工件的抓、取，在将工件从磨削机取下的时候，同时可以放上一个待加工的工件，取料、上料操作方便，加工效率大大提升，缩短了生产周期，可以满足现代化生产的需求。

以上实施例不局限于该实施例自身的技术方案，实施例之间可以相互结合成新的实施例。以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本实用新型技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种工业机械手，包括有基座(1)，所述基座(1)上安装有水平放置的转盘(2)和用于驱动所述转盘(2)转动的第一电机(3)，所述转盘(2)上转动连接有支撑臂(4)，所述支撑臂(4)的另一端转动连接有长臂(5)，所述长臂(5)包括有与所述支撑臂(4)转动连接的安装部、一端与所述安装部转动连接的旋转关节和转动连接在所述旋转关节另一端的活动关节，所述活动关节上转动连接有夹具组件，所述长臂(5)上设置有用于驱动所述旋转关节转动的第二电机(6)以及用于驱动所述活动关节转动的第三电机(7)，其特征在于：所述夹具组件包括有与所述活动关节连接的旋转轴，所述长臂(5)上设置有用以驱动所述旋转轴转动的第四电机(9)，所述旋转轴的自由端固定连接有安装架(10)，所述安装架(10)上固定设置有两个夹爪安装座(11)，两个所述夹爪安装座(11)均设置有夹爪(12)，两个所述夹爪(12)朝向相反并且所述夹爪(12)由进给气缸(13)驱动使其开、合。

2.根据权利要求1所述的一种工业机械手，其特征在于：所述进给气缸(13)固定在夹爪(12)的其中一个夹指(14)上，所述进给气缸(13)的活塞杆(15)穿过与其固定连接的夹指(14)，与另一夹指(14)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机械手，其特征在于：所述夹爪安装座(11)靠近所述夹爪(12)的一侧设置有滑动槽(16)，所述滑动槽(16)中滑动连接有两个滑块(17)，所述滑块(17)的一端与所述夹爪(12)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机械手，其特征在于：所述滑块(17)的另一端设置有卡位槽，所述夹爪安装座(11)内部对应所述卡位槽设置有卡位块(8)，所述夹爪安装座(11)上设置有驱动气缸，所述驱动气缸用以驱动所述卡位块(8)运动。

5.根据权利要求1所述的一种工业机械手，其特征在于：两个所述夹爪安装座(11)上沿其夹爪(12)设置的方向均设置有定位槽(18)，所述定位槽(18)中设置有定位杆(19)，所述定位杆(19)横跨两个所述夹爪安装座(11)设置。

6.根据权利要求1所述的一种工业机械手，其特征在于：所述长臂(5)的末端向下转动有第一连接杆(20)，所述第一连接杆(20)转动连接有第二连接杆(21)，所述支撑臂(4)上设置有第五电机(22)，所述第五电机(22)用以驱动所述第二连接杆(21)转动。

7.根据权利要求6所述的一种工业机械手，其特征在于：所述支撑臂(4)上设置有第六电机，所述第六电机用以驱动所述支撑臂(4)旋转。

8.根据权利要求7所述的一种工业机械手，其特征在于：所述第五电机(22)和第六电机对称设置在所述支撑臂(4)的两侧。