CN209037817U - 水下滑翔机用重心调节装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种水下滑翔机用重心调节装置，包括耐压舱，耐压舱内设置有电池组和导轨，导轨与电池组滑动连接，导轨设置在电池组的上方，通过将导轨设置在电池组的上方，使得电池组能够更加贴近耐压舱的下侧，电池组贴近耐压舱的底部，降低了水下滑翔机的重心，保证了水下滑翔机水中稳定性，能够解决现有的重心调节装置需要增加配重或者其他手段来保证滑翔机水中稳定性的问题。

Description

水下滑翔机用重心调节装置

技术领域

本实用新型一般涉及水下无人机领域，具体涉及水下滑翔机领域，尤其涉及一种水下滑翔机用重心调节装置。

背景技术

水下滑翔机运行时依靠浮力和重心的调节产生下扎和上冲动作，一般采用调节电池组的做法来改变重心。但当电池组数量较多时，其作为一个整体，所占空间直径大。目前普遍采用的方案是：电池组下部安装导轨，上部采用丝杆螺母传动方案，下部安装导轨会抬高电池组，造成滑翔机重心上移，重心上移造成滑翔机失稳，需要增加配重或采取其他手段来保证滑翔机水中稳定性。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种将导轨安装在电池上侧的水下滑翔机用重心调节装置。

第一方面，本实用新型的水下滑翔机用重心调节装置，包括耐压舱，耐压舱内设置有电池组和导轨，导轨与电池组滑动连接，导轨设置在电池组的上方，电池组贴近耐压舱的底部。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过将导轨设置在电池组的上方，使得电池组能够更加贴近耐压舱的下侧，降低了水下滑翔机的重心，保证了水下滑翔机水中稳定性，能够解决现有的重心调节装置需要增加配重或者其他手段来保证滑翔机水中稳定性的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的实施例的水下滑翔机用重心调节装置的结构示意图；

图2为本实用新型的实施例的水下滑翔机用重心调节装置的结构示意图；

图3为本实用新型的实施例的水下滑翔机用重心调节装置的拉紧堵头的结构示意图；

图4为本实用新型的实施例的水下滑翔机用重心调节装置的结构示意图；

图5为本实用新型的实施例的水下滑翔机用重心调节装置的结构示意图；

图6为本实用新型的实施例的水下滑翔机用重心调节装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1至6，本实用新型的水下滑翔机用重心调节装置，包括耐压舱，耐压舱内设置有电池组20和导轨31，导轨31与电池组20滑动连接，导轨31设置在电池组20的上方，电池组20贴近耐压舱的底部。

在本实用新型的实施例中，通过调节电池组与导轨的相对位置，达到调节水下滑翔机重心的目的，在水下滑翔机需要上冲时，将电池组向机尾移动，使得水下滑翔机的重心后移，机头向上抬起，完成上冲；在水下滑翔机需要下扎时，将电池组向机头移动，使得水下滑翔机的重心前移，机尾向上抬起，完成下扎。将导轨设置在电池组的上方，相对于将导轨设置在电池组的下方，电池组贴近耐压舱的底部，水下滑翔机的重心位置较低，能够保证水下滑翔机水中稳定性，并且不需要增加配重，结构简单，降低水下滑翔机的生产制造成本。

进一步的，耐压舱内固定连接有第一支板40和第二支板50，第一支板40和第二支板50分别与导轨31两端固定连接。

在本实用新型的实施例中，第一支板和第二支板分别与导轨两端固定连接，使得电池组在第一支板和第二支板之间滑动，第一支板和第二支板将电池组和耐压舱的内壁隔开，能够防止在电池组运动过程中碰撞到耐压舱的内壁，提高了重心调节装置的可靠性。

进一步的，耐压舱内设置有驱动装置11和丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠12和与丝杠12螺接的螺母13，第一支板40和第二支板50分别与丝杠12转动连接，丝杠12设置在第一支板40和第二支板50之间，电池组20与螺母13固定连接，驱动装置11驱动丝杠12转动。

在本实用新型的实施例中，通过驱动装置驱动丝杠螺母副中的丝杠转动使得螺母沿着丝杠的方向作直线运动，使得固定有螺母的电池组在导轨上滑动，驱动装置可以但不仅仅为驱动电机，驱动装置可以固定在第一支板远离第二支板的一侧或者第二支板远离第一支板的一侧，防止驱动装置干涉电池组运动，第一支板和第二支板分别固定有轴承座，丝杠的两端分别与轴承座固定连接，从而实现第一支板和第二支板分别与丝杠转动连接。丝杠螺母副的传动效率高，磨损损失小，运动平稳，无爬行现象，传动精度高。可以通过控制丝杆的转动角度来精确调整电池组的运动距离，从而实现精确调整水下滑翔机的重心位置。

进一步的，第一支板40面向电池组20的一侧设置有第一碰撞开关41，第二支板50面向电池组20的一侧设置有第二碰撞开关51，第一碰撞开关41和第二碰撞开关51均设置在电池组20的运动路径上。

在本实用新型的实施例中，通过在第一支板设置第一碰撞开关，第二支板设置第二碰撞开关，当电池组运动过度时，会碰撞到第一碰撞开关或者第二碰撞开关，第一碰撞开关或者第二碰撞开关被触发后，能够切断驱动装置的供电，电池组失去动力，使得电池组停止运动，提高了重心调节装置的可靠性以及安全性。

进一步的，第一支板40和/或第二支板50固定连接有编码器32，编码器32的旋转轴和丝杆12通过齿轮副转动连接。

在本实用新型的实施例中，第一支板和/或第二支板固定连接有编码器，编码器的旋转轴和丝杆通过齿轮副转动连接，通过编码器来精确控制丝杆的转动角度，从而精确控制电池组的移动方向和移动距离，从而精确调节水下滑翔机的重心位置和精确调整水下滑翔机的姿态，提高了重心调节装置的调节准确性。

进一步的，包括电池固定组件，电池固定组件用于固定电池组，电池固定组件包括固定架21和固定板22，电池组20设置为半圆柱形，固定架21沿着电池组20圆弧侧面的周向设置，固定板22紧贴电池组20的平面，固定架21的两端分别与固定板22可拆卸地固定连接，导轨31设置在固定板22的上方。

在本实用新型的实施例中，通过电池固定组件来固定电池组，然后将电池固定组件与丝杠螺母副的丝杠固定连接，将电池固定组件与导轨滑动连接，进一步保护了电池组，电池组设置为半圆柱形，使得电池组表面和耐压舱的舱体的下半部分之间的距离相同，尽可能地降低水下滑翔机的重心，保证了水下滑翔机水中稳定性。可以在固定板背向电池组的一侧固定固定座，固定座设置有柱形孔，导轨穿过柱形孔，使得电池组能够相对于导轨滑动，至少设置两根导轨，以使得电池组能够沿着导轨的长度方向滑动。

进一步的，耐压舱包括第一端盖14、第二端盖15和舱体16，第一端盖14和第二端盖15分别与舱体16密封连接，第二支板50与第二端盖15固定连接，第一支板40面向第一端盖14的一侧设置有第一凸起42，第一端盖14设置有第一通孔17，第一通孔17密封连接有拉紧堵头43，拉紧堵头43与第一凸起17可移动地固定连接。

在本实用新型的实施例中，第一端盖和第二端盖分别与舱体盖合，可以在第一端盖与舱体之间以及第二端盖与舱体之间设置密封条，来提高第一端盖、第二端盖与舱体之间的密封性能。耐压舱包括第一端盖、第二端盖和舱体，第一端盖和第二端盖分别与舱体密封连接，第二支板与第二端盖固定连接，第一支板面向第一端盖的一侧设置有第一凸起，第一端盖设置有第一通孔，第一通孔密封连接有拉紧堵头，拉紧堵头与第一凸起可移动地固定连接，使得耐压舱是一个密封的整体，在水下滑翔机潜入水底时，防止水下高压破坏耐压舱内的电池组以及其他部件。可以通过螺丝来固定第二支板与第二端盖。

参考图3，进一步的，拉紧堵头43与第一凸起42螺接，第一通孔17内设置有第二凸起，第二凸起用于止挡拉紧堵头43，拉紧堵头43设置有至少一个卡接槽44，卡接槽44卡接有密封圈，拉紧堵头43背向第二端盖15的一侧设置有槽45。

在本实用新型的实施例中，拉紧堵头与第一凸起螺接，并且第二凸起用于止挡拉紧堵头向耐压舱内部运动，可以通过调整拉紧堵头旋进第一凸起的深度，来调整拉紧堵头拉动第一凸起的拉力，从而调整拉紧堵头对第一支板的拉力，使得拉紧堵头能够拉紧或者放松第一凸起，从而使得第一端盖和第二端盖分别紧压舱体，以提高耐压舱的密封性能。拉紧堵头设置有至少一个卡接槽，卡接槽内卡接有密封圈，使得拉紧堵头和第一通孔能够密封配合，完成耐压舱的密封连接。可以但不仅仅是拉紧堵头平行设置有两个卡接槽，两个卡接槽内分别卡接密封圈，以保证拉紧堵头和第一通孔密封连接。拉紧堵头背向第二端盖的一侧设置有槽，槽可以但不仅仅为一字槽、十字槽、梅花槽，通过对应形状的螺丝刀来拧紧或者拧松拉紧堵头。

进一步的，第一支板40和第二支板50之间可拆卸地固定连接有至少三根支杆33，电池组20设置在支杆33围合成的空间内。

在本实用新型的实施例中，第一支板和第二支板之间可拆卸地固定连接有至少三根支杆，电池组设置在支杆围合成的空间内，通过支杆来固定第一支板和第二支板，保证第一支板和第二支板之间的距离，通过设置至少三个支杆，进一步提高支杆的固定强度，也可以设置第一支板和第二支板分别与支杆转动连接，以降低安装难度，减少支杆上的应力集中，提高了支杆的可靠性以及使用寿命。

进一步的，支杆33的两端设置有第三凸起，第一支板40和第二支板50设置有第二通孔，第三凸起卡进第二通孔内，螺栓穿过第二通孔与第三凸起螺接。

在本实用新型的实施例中，通过第三凸起和第二通孔配合，起到定位支杆位置的作用，便于支杆的安装，通过螺栓来固定第一支板和支杆以及第二支板和支杆，结构简单，便于安装和维护。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，包括耐压舱，所述耐压舱内设置有电池组和导轨，所述导轨与所述电池组滑动连接，所述导轨设置在所述电池组的上方，所述电池组贴近所述耐压舱的底部。

2.根据权利要求1所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述耐压舱内固定连接有第一支板和第二支板，所述第一支板和所述第二支板分别与所述导轨两端固定连接。

3.根据权利要求2所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述耐压舱内设置有驱动装置和丝杠螺母副，所述丝杠螺母副包括丝杠和与所述丝杠螺接的螺母，所述第一支板和所述第二支板分别与所述丝杠转动连接，所述丝杠设置在所述第一支板和所述第二支板之间，所述电池组与所述螺母固定连接，所述驱动装置驱动所述丝杠转动。

4.根据权利要求3所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述第一支板面向所述电池组的一侧设置有第一碰撞开关，所述第二支板面向所述电池组的一侧设置有第二碰撞开关，所述第一碰撞开关和所述第二碰撞开关均设置在所述电池组的运动路径上。

5.根据权利要求3所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述第一支板和/或所述第二支板固定连接有编码器，所述编码器的旋转轴和所述丝杠通过齿轮副转动连接。

6.根据权利要求2所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，包括电池固定组件，所述电池固定组件用于固定所述电池组，所述电池固定组件包括固定架和固定板，所述电池组设置为半圆柱形，所述固定架沿着所述电池组圆弧侧面的周向设置，所述固定板紧贴所述电池组的平面，所述固定架的两端分别与所述固定板可拆卸地固定连接，所述导轨设置在所述固定板的上方。

7.根据权利要求2所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述耐压舱包括第一端盖、第二端盖和舱体，所述第一端盖和所述第二端盖分别与所述舱体密封连接，所述第二支板与所述第二端盖固定连接，所述第一支板面向所述第一端盖的一侧设置有第一凸起，所述第一端盖设置有第一通孔，所述第一通孔密封连接有拉紧堵头，所述拉紧堵头与所述第一凸起可移动地固定连接。

8.根据权利要求7所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述拉紧堵头与所述第一凸起螺接，所述第一通孔内设置有第二凸起，所述第二凸起用于止挡所述拉紧堵头，所述拉紧堵头设置有至少一个卡接槽，所述卡接槽卡接有密封圈，所述拉紧堵头背向所述第二端盖的一侧设置有槽。

9.根据权利要求2所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述第一支板和所述第二支板之间可拆卸地固定连接有至少三根支杆，所述电池组设置在所述支杆围合成的空间内。

10.根据权利要求9所述的水下滑翔机用重心调节装置，其特征在于，所述支杆的两端设置有第三凸起，所述第一支板和所述第二支板设置有第二通孔，所述第三凸起卡进所述第二通孔内，螺栓穿过所述第二通孔与所述第三凸起螺接。