CN208948393U - 一种机器人手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人手爪，包括有后置固定立板，后置固定立板前端装设有工字结构板，工字结构板前端装设有前置固定立板，前置固定立板前端装设有若干个吸盘，工字结构板一侧面上端装设有至少两个呈弧形状的移动结构支架，且移动结构支架的另一端连接有底部吸盘固定板，且底部吸盘固定板上端装设有若干个吸盘，位于靠近前置固定立板的移动结构支架上端连接有气缸的驱动端，且气缸末端固定装设于后置固定立板上端。本实用新型具有设计新颖、结构紧凑、效率高，适用于不同类型的箱体的抓取，可靠性好的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手爪。
背景技术
随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。但是现有机械手爪多为刚性抓取式手爪，易损坏抓取物，另外，传统抓取式手爪夹取位置受限，只能夹取侧面或底面，且必须为多面夹取。在被抓取物为不规则箱体时，则无法抓取。提高了人工成本，降低了转运码垛效率；显然，现有的机械手爪不能满足高速转运的要求，并且抓取范围受到限制且易损坏被抓取物，可靠性差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种机器人手爪，该机器人手爪设计新颖、结构紧凑、效率高，适用于不同类型的箱体的抓取，可靠性好。
为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。
一种机器人手爪，包括有后置固定立板，后置固定立板前端装设有工字结构板，工字结构板前端装设有前置固定立板，前置固定立板前端装设有若干个吸盘，工字结构板一侧面上端装设有至少两个呈弧形状的移动结构支架，且移动结构支架的另一端连接有底部吸盘固定板，且底部吸盘固定板上端装设有若干个吸盘，位于靠近前置固定立板的移动结构支架上端连接有气缸的驱动端，且气缸末端固定装设于后置固定立板上端。
其中，所述工字结构板一侧面上端装设有两个呈弧形状的移动结构支架，且另外一侧面上端装设有两个呈弧形状的移动结构支架。
其中，所述移动结构支架通过光轴与所述工字结构板形成活动连接，且光轴贯穿所述工字结构板的左右两侧面与所述移动结构支架连接。
其中，所述气缸通过鱼眼轴承与所述移动结构支架形成活动连接。
本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种机器人手爪，包括有后置固定立板，后置固定立板前端装设有工字结构板，工字结构板前端装设有前置固定立板，前置固定立板前端装设有若干个吸盘，工字结构板一侧面上端装设有至少两个呈弧形状的移动结构支架，且移动结构支架的另一端连接有底部吸盘固定板，且底部吸盘固定板上端装设有若干个吸盘，位于靠近前置固定立板的移动结构支架上端连接有气缸的驱动端，且气缸末端固定装设于后置固定立板上端。本实用新型通过真空波纹的吸盘吸取包装并拉动至半悬空状态，由气缸推动驱动前后移动结构支架带动托举结构进行弧形前后移动对半悬空状态的包装进行托举，通过从包装的上方，前方，侧方，进行吸取拉动至半悬空状态配合码垛机器人的机械臂来实现不同尺寸，包装，狭小的空间，包装可利用接触面少的转运和码垛功能的码垛机器人机械手爪装置，从而实现不同类型的箱体可以用同一种码垛方式的设备；故本实用新型具有设计新颖、结构紧凑、效率高，适用于不同类型的箱体的抓取，可靠性好的优点。
附图说明
下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。
如图1所示，一种机器人手爪，包括有后置固定立板1，后置固定立板1前端装设有工字结构板11，工字结构板11前端装设有前置固定立板12，前置固定立板12前端装设有若干个吸盘2，工字结构板11一侧面上端装设有至少两个呈弧形状的移动结构支架13，且移动结构支架13的另一端连接有底部吸盘固定板14，且底部吸盘固定板14上端装设有若干个吸盘2，位于靠近前置固定立板12的移动结构支架13上端连接有气缸15的驱动端，且气缸15末端固定装设于后置固定立板1上端。
作为本实施例优选的，所述工字结构板11一侧面上端装设有两个呈弧形状的移动结构支架13，且另外一侧面上端装设有两个呈弧形状的移动结构支架13。
进一步的，所述移动结构支架13通过光轴16与所述工字结构板11形成活动连接，且光轴16贯穿所述工字结构板11的左右两侧面与所述移动结构支架13连接。
更进一步的，所述气缸15通过鱼眼轴承151与所述移动结构支架13形成活动连接。
需更进一步的解释，本实用新型通过真空波纹的吸盘2吸取包装并拉动至半悬空状态，由气缸15推动驱动前后移动的移动结构支架13带动托举结构进行弧形前后移动对半悬空状态的包装进行托举，通过从包装的上方，前方，侧方，进行吸取拉动至半悬空状态配合码垛机器人的机械臂来实现不同尺寸，包装，狭小的空间，包装可利用接触面少的转运和码垛功能的码垛机器人机械手爪装置，从而实现不同类型的箱体可以用同一种码垛方式的设备；故本实用新型具有设计新颖、结构紧凑、效率高，适用于不同类型的箱体的抓取，可靠性好的优点。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (4)
1.一种机器人手爪，其特征在于：包括有后置固定立板(1)，后置固定立板(1)前端装设有工字结构板(11)，工字结构板(11)前端装设有前置固定立板(12)，前置固定立板(12)前端装设有若干个吸盘(2)，工字结构板(11)一侧面上端装设有至少两个呈弧形状的移动结构支架(13)，且移动结构支架(13)的另一端连接有底部吸盘固定板(14)，且底部吸盘固定板(14)上端装设有若干个吸盘(2)，位于靠近前置固定立板(12)的移动结构支架(13)上端连接有气缸(15)的驱动端，且气缸(15)末端固定装设于后置固定立板(1)上端。
2.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述工字结构板(11)一侧面上端装设有两个呈弧形状的移动结构支架(13)，且另外一侧面上端装设有两个呈弧形状的移动结构支架(13)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述移动结构支架(13)通过光轴(16)与所述工字结构板(11)形成活动连接，且光轴(16)贯穿所述工字结构板(11)的左右两侧面与所述移动结构支架(13)连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人手爪，其特征在于：所述气缸(15)通过鱼眼轴承(151)与所述移动结构支架(13)形成活动连接。
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