CN208880727U - 一种喷涂机器人防爆开门手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种喷涂机器人防爆开门手爪，属于汽车制造的技术领域。一种喷涂机器人防爆开门手爪包括转接法兰、伸缩单元、手指单元以及附着于伸缩单元上的检测单元；本实用新型通过设置转接法兰，实现了既满足开门手爪的安装实现开门操作，还能满足旋杯的安装实现喷涂作业，实现了无需特定机器人便可满足两者的操作，并且开门手爪自带检测单元实现开门各阶段的检测，消除了机器人的限制，从而减小了机器人的布置数量，提高机器人的使用效率，成本更低，适应性更高，同时，还节省了布置空间，从而增大车身容差值，满足车身外形尺寸相差大于机器人调节行程时的使用需求，进一步提高适应性，更利于企业的发展。

Description

一种喷涂机器人防爆开门手爪

技术领域

本实用新型涉及汽车制造的技术领域，具体是涉及一种喷涂机器人防爆开门手爪。

背景技术

汽车制造过程中，需进行喷涂操作，同时，需要进行开门操作，将汽车的车门打开。

传统的，喷涂操作由带有旋杯的喷涂机器人完成，开门操作由开门机器人装配有开门手抓于开门轨道上完成。不仅浪费空间，还需布置较多台数的机器人，整体成本较高，不利于企业的发展。同时，机器人相对车身位置可调范围较小，当车身外形尺寸相差大于机器人调节行程时，这种传统的结构不能使用，局限性较大，适应性较差，并且，现有的开门手爪采用电磁铁吸合，依靠机器人上自带的传感器来确认是否实现开关门，对机器人的依赖性较大，不利于设备的替换，适应性低。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种喷涂机器人防爆开门手爪，以在喷涂机器人手臂上设置有一转接法兰，实现了既能安装旋杯用于喷涂作业，还能安装开门手爪实现开门操作，消除了对机器人的限制，适应性更高，从而减少了机器人的使用台数，提升了机器人的使用效率，节省了布置空间，从而增大了车身容差值，提高了适应性，更节成本，并且在开门手爪上设置有开门检测单元，通过自身结构实现了对车门是否已拉到或完全打开的检测，消除了对机器人的依赖，可适应不同型号种类的机器人，适应性更高，更利于企业的发展。

具体技术方案如下：

一种喷涂机器人防爆开门手爪，具有这样的特征，包括：转接法兰、手指单元、伸缩单元以及检测单元，其中，

转接法兰一侧连接于机器人手臂上，另一侧连接有伸缩单元；

伸缩单元包括安装盒和导杆导向组件，安装盒设置有第一腔体，安装盒的一端固定于转接法兰上，另一端开设有导向孔，导杆导向组件设置于第一腔体中，导杆导向组件包括导向杆和导向挡板，导向挡板沿导向孔的轴向设置，导向杆的一端滑设于导向挡板上，导向杆的另一端伸出导向孔外并连接有手指单元，同时，导向杆设置于第一腔体内的一端上还设有第一弹性件；

检测单元设置于第一腔体中，检测单元包括开门检测传感器、超限位传感器以及传感器感应板，传感器感应板设置于导向杆滑设于导向挡板的一端上，开门检测传感器和超限位传感器分别设置于导向挡板的两端，且超限位传感器位于靠近导向孔的一端；

手指单元包括安装座、车门压紧块、开门手指、压紧导杆以及压紧导向座，安装座固定于导向杆伸出导向孔的一端上，安装座上并列设置有压紧导向座和压紧导杆，并且，压紧导向座和压紧导杆均垂直于导向杆设置，同时，压紧导向座内设置有第二腔体，第二腔体上开设有伸缩孔，压紧导杆的一端插设于第二腔体内，另一端从伸缩孔内伸出并固定有车门压紧块，且车门压紧块的一侧滑设于开门手指上，同时，在压紧导杆上且位于第二腔体中设置有第二弹性件。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，导向孔和伸缩孔内均设置有轴衬，轴衬分别套设于导向杆和压紧导杆上。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，轴衬为无油轴衬。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，第一弹性件的一端抵靠于轴衬上，另一端固定于导向杆位于第一腔体内的一端上。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，第二弹性件的一端固定于压紧导杆的中部，另一端抵靠于安装座上。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，安装座和导向杆之间为定位销连接固定。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，开门手指设置于安装座上远离导向杆的一侧，压紧导向座设置于安装座靠近导向杆的一侧。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，开门检测传感器、超限位传感器均为防爆传感器。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，转接法兰上还设置有旋杯，且旋杯和伸缩单元并列设置。

上述的一种喷涂机器人防爆开门手爪，其中，第一弹性件和第二弹性件均为压缩弹簧。

上述技术方案的积极效果是：

上述的喷涂机器人防爆开门手爪，设置转接法兰，实现了既能安装开门手爪，又能安装旋杯的目的，从而可保证喷涂机器人既能适用于喷涂作业，还能进行开门操作，同时，开门手爪还自带有检测单元，可实现拉门、开门检测，消除了喷涂和开门需要特定结构的机器人的使用限制，适应性更高，从而减小了机器人的布置数量，降低了成本，提高了机器人的使用效率，同时还能节省空间，增大车身容差值，进一步提高适应性，更利于企业的发展。

附图说明

图1为本实用新型的一种喷涂机器人防爆开门手爪的实施例的结构图；

图2为本实用新型一较佳实施例的初始状态时的结构图；

图3为本实用新型一较佳实施例的车门完全打开时的结构图；

图4为本实用新型一较佳实施例的手指单元的一视角的结构图；

图5为本实用新型一较佳实施例的手指单元的另一视角的结构图；

图6为本实用新型一较佳实施例的伸缩单元和检测单元的结构图。

附图中：1、转接法兰；2、伸缩单元；21、安装盒；22、导向杆；23、导向挡板；24、第一弹性件；3、手指单元；31、安装座；32、车门压紧块；33、开门手指；34、压紧导杆；35、压紧导向座；36、第二弹性件；4、检测单元；41、开门检测传感器；42、超限位传感器；43、传感器感应板；5、机器人；6、轴衬；7、车门；8、旋杯。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图6对本实用新型提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本实用新型的限定。

图1为本实用新型的一种喷涂机器人防爆开门手爪的实施例的结构图；图2为本实用新型一较佳实施例的初始状态时的结构图；图3为本实用新型一较佳实施例的车门完全打开时的结构图；图4为本实用新型一较佳实施例的手指单元的一视角的结构图；图5为本实用新型一较佳实施例的手指单元的另一视角的结构图；图6为本实用新型一较佳实施例的伸缩单元和检测单元的结构图。如图1、图2、图3、图4、图5以及图6所示，本实施例提供的喷涂机器人防爆开门手爪包括：转接法兰1、手指单元3、伸缩单元2以及检测单元4，转接法兰1的一侧连接于机器人5手臂上，转接法兰1的另一侧设置有伸缩单元2，并于伸缩单元2背离转接法兰1的一端设置有手指单元3，从而实现了对车门7的打开，并且，转接法兰1上可并列安装旋杯8，实现喷涂作业，避免了开门和喷涂均需要特定的机器人5的问题，提高了适应性，从而减少了机器人5的布置数量，提高了机器人5的使用效率，且还能节省布置空间，增大车身容差值，使得车身外形尺寸相差大于机器人5调节行程时仍能使用，进一步提高适应性，同时，于伸缩单元2上且位于连接转接法兰1的一端设置有检测单元4，使得开门手爪自身带有检测功能，通过自身结构实现了对车门7是否已拉到或完全打开的检测，消除了对机器人5的依赖，可适应不同型号种类的机器人5，适应性更高。

具体的，设置于转接法兰1上的伸缩单元2包括安装盒21和导杆导向组件，安装盒21呈长方体设置，在安装盒21内设置有第一腔体，安装盒21的一端固定于转接法兰1上，另一端开设有导向孔，并于导向孔处增设凸台，延长导向孔的轴向长度，导杆导向组件设置于第一腔体中，导杆导向组件包括导向杆22和导向挡板23，导向挡板23沿导向孔的轴向设置，导向杆22的一端滑设于导向挡板23上，导向杆22的另一端伸出导向孔外并连接有手指单元3，由于导向孔的轴向长度延长，因此使得导向杆22在导向孔内滑动时稳定性更高，并且结合导向杆22在导向挡板23上的滑动，防止导向杆22在运动过程中发生回转，从而保证了开门的质量，同时，导向杆22设置于第一腔体内的一端上还设有第一弹性件24，并且在导向孔内设置有轴衬6，轴衬6套设于导向杆22上，承载一定程度的轴向力和径向力，且第一弹性件24的一端抵靠于轴衬6上，另一端固定于导向杆22位于第一腔体内的一端上，使得在初始状态下，导向杆22处于缩进状态，而当手指单元3接触到车门7并打开车门7时，导向杆22受外力伸出。

具体的，设置于伸缩单元2上的手指单元3包括安装座31、车门压紧块32、开门手指33、压紧导杆34以及压紧导向座35，安装座31固定于导向杆22伸出导向孔的一端上，安装座31上并列设置有压紧导向座35和压紧导杆34，并且，压紧导向座35和压紧导杆34均垂直于导向杆22设置，开门手指33设置于安装座31上远离导向杆22的一侧，压紧导向座35设置于安装座31靠近导向杆22的一侧，更适应车门7打开时车门7的角度，便于车门7的打开，结构更合理，同时，压紧导向座35内设置有第二腔体，第二腔体的一侧抵靠在安装座31上，第二腔体远离安装座31的一侧上开设有伸缩孔，并且伸缩孔通过增加第二腔体的壁厚实现伸缩孔在轴向上的长度，压紧导杆34的一端插设于第二腔体内，另一端从伸缩孔内伸出并固定有车门压紧块32，且车门压紧块32的一侧滑设于开门手指33上，使得压紧导杆34在伸缩时不会发生回转运动，保障性更高，并且，在伸缩孔内同样设置有轴衬6，用于承载一定程度的轴向力和径向力，同时，在压紧导杆34上且位于第二腔体中设置有第二弹性件36，并且第二弹性件36的一端固定于压紧导杆34的中部，另一端抵靠于安装座31上，使得在初始状态时，压紧导杆34为伸出状态，在接触到车门7并打开车门7时，压紧导杆34受外力而克服第二弹性件36的弹力而做缩进运动。

更加具体的，安装盒21的第一腔体中还设置有检测单元4，检测单元4包括开门检测传感器41、超限位传感器42以及传感器感应板43，传感器感应板43设置于导向杆22滑设于导向挡板23的一端上，开门检测传感器41和超限位传感器42分别设置于导向挡板23的两端，且超限位传感器42位于靠近导向孔的一端，使得在导向杆22伸缩时，传感器感应板43会跟随导向杆22的伸缩而靠近或远离开门检测传感器41和超限位传感器42，从而实现拉门、开门检测。

当处于初始状态时，无外力作用，导向杆22处于缩进状态，此时传感器感应板43处于开门检测传感器41的端头处；当机器人5动作后将车门压紧块32压至车门7上框上时，压紧导杆34检测到外力而缩进，检测单元4中的开门检测传感器41触发，导向杆22伸出，传感器感应板43跟随导向杆22向超限位传感器42一侧滑动，从而根据不同的外力作用反馈不同的到位信号，以检测是否已拉到车门7或车门7是否已完全打开，当车门7完全打开后，此时，门开到开门工装限定位置时维持不动，手指单元3此时受到的外力加大，导向杆22伸出至其行程末端，传感器感应板43移动至超限位传感器42的端头处，此时超限位传感器42被触发，并实现车门7完全打开的反馈，便于后续喷涂作业的进行。

作为优选的实施方式，安装座31和导向杆22之间为定位销连接固定，可防止手指单元3相对于伸缩单元2发生回转运动，维持结构的稳定性，安全性更高，使用效果更好。

作为优选的实施方式，轴衬6为无油轴衬，可保证结构的洁净度，还能提升对径向力和轴向力的支撑效果。

作为优选的实施方式，开门检测传感器41、超限位传感器42均为防爆传感器，可适应防爆环境，进一步提升适应性。

作为优选的实施方式，第一弹性件24和第二弹性件36均为压缩弹簧，能套设于导向杆22和压紧导杆34上，保证两弹性件的稳定性。

本实施例提供的喷涂机器人防爆开门手爪，包括转接法兰1、伸缩单元2、手指单元3以及附着于伸缩单元2上的检测单元4；通过设置转接法兰1，实现了既满足开门手爪的安装实现开门操作，还能满足旋杯8的安装实现喷涂作业，实现了无需特定机器人5便可满足两者的操作，并且开门手爪自带检测单元4实现开门各阶段的检测，消除了机器人5的限制，从而减小了机器人5的布置数量，提高机器人5的使用效率，成本更低，适应性更高，同时，还节省了布置空间，从而增大车身容差值，满足车身外形尺寸相差大于机器人5调节行程时的使用需求，进一步提高适应性，更利于企业的发展。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，包括：转接法兰、手指单元、伸缩单元以及检测单元，其中，

所述转接法兰一侧连接于机器人手臂上，另一侧连接有所述伸缩单元；

所述伸缩单元包括安装盒和导杆导向组件，所述安装盒设置有第一腔体，所述安装盒的一端固定于所述转接法兰上，另一端开设有导向孔，所述导杆导向组件设置于所述第一腔体中，所述导杆导向组件包括导向杆和导向挡板，所述导向挡板沿所述导向孔的轴向设置，所述导向杆的一端滑设于所述导向挡板上，所述导向杆的另一端伸出所述导向孔外并连接有所述手指单元，同时，所述导向杆设置于所述第一腔体内的一端上还设有第一弹性件；

所述检测单元设置于所述第一腔体中，所述检测单元包括开门检测传感器、超限位传感器以及传感器感应板，所述传感器感应板设置于所述导向杆滑设于所述导向挡板的一端上，所述开门检测传感器和所述超限位传感器分别设置于所述导向挡板的两端，且所述超限位传感器位于靠近所述导向孔的一端；

所述手指单元包括安装座、车门压紧块、开门手指、压紧导杆以及压紧导向座，所述安装座固定于所述导向杆伸出所述导向孔的一端上，所述安装座上并列设置有所述压紧导向座和所述压紧导杆，并且，所述压紧导向座和所述压紧导杆均垂直于所述导向杆设置，同时，所述压紧导向座内设置有第二腔体，所述第二腔体上开设有伸缩孔，所述压紧导杆的一端插设于所述第二腔体内，另一端从所述伸缩孔内伸出并固定有所述车门压紧块，且所述车门压紧块的一侧滑设于所述开门手指上，同时，在所述压紧导杆上且位于所述第二腔体中设置有第二弹性件。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述导向孔和所述伸缩孔内均设置有轴衬，所述轴衬分别套设于所述导向杆和所述压紧导杆上。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述轴衬为无油轴衬。

4.根据权利要求2所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述第一弹性件的一端抵靠于所述轴衬上，另一端固定于所述导向杆位于所述第一腔体内的一端上。

5.根据权利要求2所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述第二弹性件的一端固定于所述压紧导杆的中部，另一端抵靠于所述安装座上。

6.根据权利要求1所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述安装座和所述导向杆之间为定位销连接固定。

7.根据权利要求1所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述开门手指设置于所述安装座上远离所述导向杆的一侧，所述压紧导向座设置于所述安装座靠近所述导向杆的一侧。

8.根据权利要求1所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述开门检测传感器、所述超限位传感器均为防爆传感器。

9.根据权利要求1所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述转接法兰上还设置有旋杯，且所述旋杯和所述伸缩单元并列设置。

10.根据权利要求1所述的喷涂机器人防爆开门手爪，其特征在于，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为压缩弹簧。