CN208828674U - 车辆及其行驶控制*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种行驶控制***，包括车架、至少一个独立驱动轮和至少一个导引机构，所述独立驱动轮设于所述车架的侧部，所述独立驱动轮连接有驱动电机，所述导引机构与所述独立驱动轮一一对应设置且分别位于所述车架的两侧部。为了实现相同的目的，本实用新型还提供了一种车辆，包括上述的行驶控制***。

Description

车辆及其行驶控制***

技术领域

本实用新型涉及靠边行驶导引技术领域，具体涉及一种车辆及其行驶控制***。

背景技术

随着社会的进步，城市化建设步伐越来越快，市政铺装道路也越来越多，这些道路上的垃圾要清理、绿化带要维护、护栏要清洁等，工作量极大。为此，一些大型道路清洁车、护栏清洁车、喷淋车等被广泛应用，节省了大量的人力资源。但是，这些车辆的使用不仅产生较大的能耗，而且必须配备专职司机，司机驾驶车辆进行靠边作业时，时刻需要谨慎操作，才能保证车辆与路边的距离，顺利完成工作，远远未能实现全自动的驾驶作业。市政施工过程中有大多有墙体、路缘石等连续侧壁，可以作为行驶路线轨道供机械利用，进行靠边行进作业。

现有技术中的作业车辆都无法利用侧壁进行作业，大多数需要人工控制作业，而已知的一些有智能循迹功能的产品大多以红外线、激光、图像识别、超声波反射的方式实现，例如，自动导引车AGV(Automated Guided Vehicle)是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV***，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走。而在市政施工只需要实现简单的靠边功能，定位精确度要求不需要特别高，现有的自动导引车的行进路径铺设成本很高，且市政施工的场所大多在室外，而自动导引车在室外的环境下很难适用，外界复杂的环境非常容易导致自动导引车出现误判，无法实现靠边行驶功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种行驶控制***，该行驶控制***实现车体靠边行驶，装置结构稳定成本低廉，且使得靠边行驶操作简单化，并可有效地避免车体与侧壁的不良碰撞。

基于此，本实用新型提出了一种行驶控制***，其特征在于：包括车架、至少一个独立驱动轮和至少一个导引机构，所述独立驱动轮设于所述车架的侧部，所述独立驱动轮连接有驱动电机，所述导引机构与所述独立驱动轮一一对应设置且分别位于所述车架的两侧部。

作为优选方案，所述独立驱动轮通过驱动轴与所述驱动电机相连接，且所述独立驱动轮和所述驱动轴之间设置有离合装置。

作为优选方案，所述导引机构与侧壁相接触的部件位于所述车架的前部，所述导引机构包括导向支架和至少一个导引轮，所述导向支架连接于所述车架的侧部，所述导引轮安装于所述导向支架上并位于车体外侧。

作为优选方案，所述车架侧部设置有安装支架，所述导向支架可升降安装于所述安装支架。

作为优选方案，所述导向支架上设置有弹性摆臂和控制所述驱动电机运行的开关，所述弹性摆臂通过其摆动角度控制所述开关的开闭。

作为优选方案，所述开关为调速开关，且所述弹性摆臂与所述导向支架之间的夹角大小与所述驱动电机的转速呈反比。

作为优选方案，还包括减速装置，所述减速装置包括支座、弹簧和用于和车轮接触的减速条，所述支座安装于所述车架，所述弹簧两端分别与所述支座和所述减速条连接。

作为优选方案，还包括齿轮减速机构，所述齿轮减速机构一端与所述驱动电机连接，所述齿轮减速机构的另一端与所述独立驱动轮连接。

作为优选方案，所述车架上安装有储能器，所述齿轮减速机构通过能量转换装置将所述独立驱动轮的机械能转换并存储于所述储能器。

作为优选方案，当所述车架的两侧均设置有独立驱动轮时，与各所述独立驱动轮相连接的所述驱动电机上设置有电机制动器。

为了实现相同的目的，本实用新型还提供了一种车辆，包括上述的行驶控制***。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：

1、当独立驱动轮和导引机构数量均为两个时，当车体需要往第一独立驱动轮一侧转向并沿着第一独立驱动轮一侧的侧壁靠边行驶时，令第一驱动电机停止输出驱动力，第二驱动电机正转驱动第二独立驱动轮正转，由此车体往第一独立驱动轮一侧转向，当靠近第一独立驱动轮一侧的导引机构接触到侧壁时，第一独立驱动轮被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之将第一驱动电机正转，第二驱动电机停止输出驱动力则可实现车体往第二独立驱动轮一侧转向并沿着第二独立驱动轮一侧的侧壁靠边行驶。上述的整个靠边行驶过程只需控制第一驱动电机和第二驱动电机的工作状态即可，并不需要驾驶员时刻谨慎操作以控制车体与侧壁的距离，使得作业过程简单化，减轻驾驶员的劳动强度，并可有效地避免车体与侧壁的强烈碰撞。

2、当独立驱动轮和导引机构数量均为一个时，独立驱动轮位于车架的第一侧部，导引机构位于车架的第二侧部，由此行驶控制***通过驱动电机驱动独立驱动轮转动，此时车体偏向导引机构一侧的侧壁行驶，当导引机构与侧壁接触时，车体上的其他轮子被带动，从而实现车体沿着侧壁靠边自动行驶，车体在靠边行驶过程中并不需要驾驶员时刻操作控制车体与侧壁的距离，使得整个靠边作业简单化，相对于自动导引车AGV(AutomatedGuided Vehicle)成本更低，且能够适应室外作业，整个作业过程依靠导引机构沿着侧壁进行导向，不会出现误判，合理利用了室外的地形资源。

3.在优选方案中，当所述独立驱动轮与所述导引机构各为一个时，所述独立驱动轮对侧设置有辅助驱动轮。位于导引机构另一侧的独立驱动轮正转时，车体偏向有导引机构一侧。当车体触碰到侧壁并转为直行状态时，使辅助驱动轮正转，辅助车辆直行。如此可增加车辆的整体驱动力并减轻独立驱动轮的负荷，也能够减少车体一直靠近侧壁挤压对导引机构的磨损。

3、导引机构与侧壁相接触的部件位于车架的前部，由此车体在靠壁行驶过程中，导引机构首先与侧壁相接触，此后引导车体沿侧壁行驶，避免车体直接与侧壁撞击摩擦从而造成车体损伤，且保证车体靠壁稳定行驶。

4、各导向支架的侧壁分别设置有弹性摆臂，弹性摆臂设置有导引轮，弹性摆臂内设置有控制第一驱动电机或第二驱动电机运行的开关，车体某一侧导引机构在接触侧壁过程中，当车体上该侧上的导引机构离开侧壁时，该侧弹性摆臂会弹出一定角度，使该侧驱动电机停止工作，其连接的独立驱动轮失去驱动力，而另一侧的弹性摆臂推入锁紧，其所控制的开关处于接通状态，使得另一侧的独立驱动轮正常工作，此时车体会摆向失去驱动力一侧，直至再次与侧壁接触，由此当车体离开侧壁时仍可以自动再次贴靠侧壁行驶；当侧壁是直线或者是朝向内部弯曲时，弹性摆臂使得位于侧壁一侧的驱动电机驱动，由此可以减少单电机运行的负载，也能够减少车体一直靠近侧壁挤压对导引机构的磨损。

5、独立驱动轮均设置有减速装置，减速装置包括支座、弹簧和用于和独立驱动轮接触的减速条，支座安装于车架，弹簧两端分别与支架和减速条连接，由此在需要对驱动轮减速时，弹簧拉动减速条与驱动轮进行接触，使得驱动轮在摩擦力的作用下减速，当车体行驶在下坡地带时，由于车体的重力作用会使得车体的第一独立驱动轮和第二独立驱动轮加速正转且导致两轮的速度一致，由此将使得靠边行驶失效，此时将一侧的驱动轮上的减速装置启动，则车体可以顺利沿着该侧的侧壁实现靠边行驶功能。

6.独立驱动轮与电机之间连接有齿轮减速机构，所述齿轮减速机构一端与所述驱动电机连接，所述齿轮减速机构的另一端与所述驱动轮连接。当车体需要靠一侧行驶时，令车体另一侧的独立驱动轮工作，而靠边一侧的独立驱动轮不工作，此时靠边一侧的齿轮减速机构会对其所连接的驱动电机的微小阻力进行放大，从而对该侧的独立驱动轮起到拖滞的效果，使得其转速变慢，有利于车体的偏向行驶，从而实现其靠边行驶功能。

7、车架上安装有储能器，齿轮减速机构通过能量转换装置将独立驱动轮的机械能转换并存储于储能器，本实施例中能量转换装置可以是发电机或空气压缩泵等，而储能器为蓄电池或蓄气瓶等，当储能器为蓄电池时，齿轮减速机构将独立驱动轮的机械能转换成电能储存在蓄电池中，在独立驱动轮不需要进行驱动的时候，将独立驱动轮的机械能进行能量转换并回收，使得能量循环利用，节能环保。

8、独立驱动轮通过驱动轴与驱动电机相连接，且独立驱动轮和驱动轴之间设置有离合装置，通过在独立驱动轮和驱动轴之间设置离合装置，可根据需要时进行切断动力源，使得车体推行更加轻松。

9、当车架的两侧均设置有独立驱动轮时，与各独立驱动轮相连接的驱动电机上设置有电机制动器，电机制动器能够对电机进行制动，从而从源头上进行减速，进而实现独立驱动轮的速度抑制效果，而电机制动器直接作用在电机上，耗能少，且结构更加简单。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的车辆及其行驶控制***的结构示意图。

图2为本实用新型实施例二的车辆及其行驶控制***的结构示意图。

图3为本实用新型实施例三的车辆及其行驶控制***的结构示意图。

图4为本实用新型实施例四的车辆及其行驶控制***的结构示意图。

图中：1－第一独立驱动轮，2－第二独立驱动轮，3－导引机构，4－第一驱动电机，5－第二驱动电机，6－车架，7－减速装置，8－蓄电池，9－弹性摆臂；3a－安装支架，3b－导引轮，3c－导向支架，7a－减速条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1所示：需要指出的是，在本实施例中，具有两个独立驱动轮和两个导引机构3的行驶控制***，其具有更高的实用性价值，且为优选的实施例，独立驱动轮包括第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2，所述第一独立驱动轮1和所述第二驱动轮2设于所述车架6的两侧，驱动电机包括第一驱动电机4和第二驱动电机5，导引机构3的数量为两个且各所述导引机构3分别设置于所述车架两侧。本实施例提供了一种行驶控制***，包括车架6、第一独立驱动轮1、第二独立驱动轮2和两个导引机构3，导引机构3用于与侧壁接触从而实现车体导引功能，导引机构3的数量为两个，且两个导引机构3分别设于车架6的两侧前部，第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2位于车架6的两侧，需要指出的是第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2位于车架6的左右两侧，但第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2可以分别设置在车架6前侧和后侧，或者均位于车架6前侧，也可以同时位于车架6后侧，此外，应当理解的是，第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2可以为单轮，或者是多个轮子的组合，也可以为履带式的驱动轮，并不能只局限于说明书附图中所示的单轮。第一独立驱动轮1连接有第一驱动电机4，第二独立驱动轮2连接有第二驱动电机5，而第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2的动力源可以有多种，并不局限采用第一驱动电机4和第二驱动电机5进行驱动，该动力源可以为压缩气体，内燃机，蒸汽机等，也可以采用混合动力源的方式进行驱动，本实施例中采用第一驱动电机4和第二驱动电机5只是其中一种优选方案。各导引机构3分别设置于车架6两侧，本实施例中，导引机构3设置在车体的前侧部，从而使得导引机构3能够及时与侧壁相接触。当车体需要往第一独立驱动轮1一侧转向并沿着第一独立驱动轮1一侧的侧壁靠边行驶时，第一驱动电机4停止输出驱动力，第二驱动电机5正转驱动第二独立驱动轮2正转，由此车体往第一独立驱动轮1一侧转向，当靠近第一独立驱动轮1一侧的导引机构3接触到侧壁时，第一独立驱动轮1被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之，当车体需要往第二独立驱动轮2一侧转向并沿着第二独立驱动轮2一侧的侧壁靠边行驶时，第一驱动电机4正转驱动第一独立驱动轮1正转，第二驱动电机5停止输出驱动力，车体往第二独立驱动轮2一侧转向，此后整个车体沿着第二独立驱动轮2一侧的侧壁行进；当第一驱动电机4和第二驱动电机5同时正转时，车体将直行。上述的整个靠边行驶过程只需控制第一驱动电机4和第二驱动电机5的工作状态即可，并不需要驾驶员时刻操作控制车体与侧壁的距离，使得整个靠边作业简单化，相对于自动导引车成本更低，且能够适应室外作业，整个作业过程依靠导引机构3沿着侧壁进行导向，不会出现误判，合理利用了室外的地形资源。需要指出的是，该行驶控制***可广泛应用于道路清洁、护栏清洁、侧壁喷淋及墙体喷漆等技术领域。

基于以上技术方案，当车体需要往第一独立驱动轮1一侧转向并沿着第一独立驱动轮1一侧的侧壁靠边行驶时，第一驱动电机4停止输出驱动力，第二驱动电机5正转驱动第二独立驱动轮2正转，由此车体往第一独立驱动轮1一侧转向，当靠近第一独立驱动轮1一侧的导引机构3接触到侧壁时，第一独立驱动轮1被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之将第一驱动电机4正转，第二驱动电机5停止输出驱动力则可实现车体往第二独立驱动轮2一侧转向并沿着第二独立驱动轮2一侧的侧壁靠边行驶。上述的整个靠边行驶过程只需控制第一驱动电机4和第二驱动电机5的工作状态即可，并不需要驾驶员时刻谨慎操作以控制车体与侧壁的距离，使得作业过程简单化，减轻驾驶员的劳动强度。

所述独立驱动轮通过驱动轴与所述驱动电机相连接，且所述独立驱动轮和所述驱动轴之间设置有离合装置。通过在独立驱动轮和驱动轴之间设置离合装置，可根据需要时进行切断动力源，使得车体推行更加轻松。需要指出的是，本实施例中的离合装置为市面上的离合器等，而离合器一般位于发动机和变速箱之间的飞轮壳内，用螺钉将离合器总成固定在飞轮的后平面上，离合器的输出轴就是变速箱的输入轴，在汽车行驶过程中，驾驶员可根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力，离合器是机械传动中的常用部件，可将传动***随时分离或接合。

本实施例中，导引机构3与侧壁相接触的部件位于车架6的前侧部，由此车体在靠壁行驶过程中，导引机构3首先与侧壁相接触，保证车体不会再继续转向，而是沿着侧壁向前行驶，此后引导车体沿侧壁行驶，避免车体撞击到侧壁从而造成车体损伤，且保证车体靠壁稳定行驶。需要指出的是，第一驱动电机4和第二驱动电机5均为外置式电机或者内置式电机，当第一驱动电机4和第二驱动电机5均为外置式驱动电机时，外置式驱动电机便于电机和驱动轮的维护和更换，降低因驱动轮需要频繁更换所需的成本，并使得拆卸安装简便。需要说明的是，外置式驱动电机是指驱动电机设置在驱动轮的外侧，而内置式驱动电机是指驱动电机内置于驱动轮内，而本实施例中的驱动电机指第一驱动电机4和/或第二驱动电机5。而当第一驱动电机4和第二驱动电机5均为内置式驱动电机时，即第一驱动电机4和第二驱动电机5分别位于第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2的内部，内置式驱动电机因为与驱动轮合为一体，其结构紧凑，对车体零部件的设置更加有利，且不容易受到外界环境因素的干扰，由此使得第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2驱动更加稳定；两者结构的电机均有各自的优势，可根据实际需求进行选用。

进一步地，导引机构3包括导向支架3c和至少一个导引轮3b，导向支架3c连接于车架6的侧部，各导引轮3b安装于导向支架3c上并位于车体外侧，导引轮3b用于与侧壁接触，由此车体与侧壁接触时，导引轮3b使得车体与侧壁的摩擦力变为滚动摩擦力，摩擦力小且使得导引效果良好，此外，导引机构3也可以为一些有弧度的板材，用于侧壁凹凸不平处较多，此时导引机构3与侧壁的摩擦为滑动摩擦，此外，当侧壁有局部凹陷或者存在护栏的情况下，导引轮3b可设置为上下多排并错位分布，进而有利于车体平滑驶过凹陷处，综上可知，在不同的作业情况下，根据侧壁的实际情况进行选用不同类型的导引机构3，导引轮3b用于较平整的侧壁，而板材则用于凹凸较多的侧壁，而当侧壁存在局部凹陷时也可相应更改导引轮3b的布置形式。

本实施例中的车架侧部设置有安装支架3a，导向支架3c可升降安装于安装支架3a上，由此使得导向支架3c可相对于车体进行上下调节，由此满足高度不同的侧壁情况，从而使得该装置的适用性更好。需要指出的是，导向支架3c也可通过螺杆，导向槽等与安装支架3a进行对接安装，只要能够满足上下调节功能即可。

优选地，本实施例中的第一独立驱动轮1的中心轴线和第二独立驱动轮2的中心轴线位于同一直线上，即第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2同时位于车架6的前侧或者车架6的后侧，使得整个装置更加稳定，也使得在拆卸和维修更加简便。

其中，还包括减速装置，所述减速装置包括支座、弹簧和用于和车轮接触的减速条7a，所述支座安装于所述车架，所述弹簧两端分别与所述支座和所述减速条连接，弹簧拉动减速条7a与车轮进行接触，使得车轮在摩擦力的作用下减速，而在本实施例中，独立驱动轮的数量为两个，由此独立驱动轮均设置有减速装置7，减速装置7包括支座、弹簧和用于和独立驱动轮接触的减速条7a，支座安装于车架6，弹簧两端分别与支架和减速条7a连接，由此在需要对独立驱动轮减速时，弹簧拉动减速条7a与独立驱动轮进行接触，使得独立驱动轮在摩擦力的作用下减速。当车体行驶在下坡地带时，由于车体的重力作用会使得车体的第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2加速正转且导致两轮的速度一致，由此将使得靠边行驶失效，此时将一侧的独立驱动轮上的减速装置7启动，则车体可以顺利沿着该侧的侧壁实现靠边行驶功能。需要指出的是，减速装置7只是对独立驱动轮进行速度抑制，相应地降低独立驱动轮的行驶速度而已。

此外，当所述车架的两侧均设置有独立驱动轮时，与各所述独立驱动轮相连接的所述驱动电机上设置有电机制动器，电机制动器能够对电机进行制动，从而从源头上进行减速，进而实现独立驱动轮的速度抑制效果，而电机制动器直接作用在电机上，耗能少，且结构更加简单，需要指出的是，电机制动器具有多种结构形式，只要能够直接作用于电机并实现减速即可，市面上有利用电磁原理的电机制动器，控制操作简便。

同时，为了实现相同的目的，本实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述的行驶控制***。

实施例二

参见图1至图2，与实施例一不同的是，本实施例中的各导向支架3c上分别设置有弹性摆臂9和分别控制所述第一驱动电机4或所述第二驱动电机5运行的开关，所述弹性摆臂9通过其摆动角度控制所述开关的开闭，弹性摆臂9设置有导引轮3b。需要指出的是，本实施例中的弹性摆臂9处于张开状态时，开关处于关闭状态，而弹性摆臂9与导向支架3c之间的夹角缩小到一定值时实现开关导通。基于上述结构，当车体需要往第一独立驱动轮1一侧转向并沿着第一独立驱动轮1一侧的侧壁靠边行驶时，将第二独立驱动轮2一侧的弹性摆臂9推入锁紧，其所控制的开关处于接通状态，第二驱动电机5处于正常工作状态，此时第二独立驱动轮2正常转动，而第一独立驱动轮1一侧的弹性摆臂9在未接触侧壁时处于张开状态，此时第一驱动电机4未运行，车体朝向第一独立驱动轮1一侧转向并靠近侧壁，当侧壁推动弹性摆臂9使其与导向支架3c之间的夹角缩小到一定值时，其控制的开关接通，第一驱动电机4正常运行，此时由于第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2同时被驱动，车体直行，而当车体与侧壁慢慢分离时，当第一独立驱动轮1该侧的弹性摆臂9打开超过一定角度范围，第一驱动电机4再次停止工作，车体又向第一独立驱动轮1侧转向，直至又接触侧壁，如此反复，便能实现车体始终靠近第一独立驱动轮1一侧的侧壁行驶；反之，车体也能够实现靠近第二独立驱动轮2一侧的侧壁行驶。基于上述方案，当侧壁是直线或者是朝向内部弯曲时，弹性摆臂9使得第一驱动电机4和第二驱动电机5同时驱动，由此可以减少单电机运行的负载，也能够减少车体一直靠近侧壁挤压对导引机构3的磨损和对动力的不必要损耗。

进一步优选地，弹性摆臂9与导向支架3c之间的夹角大小与驱动电机的转速呈反比，即弹性摆臂9与导向支架3c角度越小，驱动电机的转速越大；弹性摆臂9与导向支架3c角度越大，驱动电机的转速越小。基于上述结构，在弹性摆臂9未接触侧壁时，该侧的驱动电机处于关闭状态，车体朝向侧壁转向行驶，当弹性摆臂9与侧壁接触时，车体继续靠近侧壁转向，弹性摆臂9与导向支架3c角度逐渐变小，侧壁该侧的驱动电机转速慢慢变大，直至该驱动电机与远离侧壁一侧的驱动电机的转速一致，此时使得第一驱动电机4和第二驱动电机5的转速一致，车体直行。而当车体远离侧壁时，侧壁有向外的弯曲导致弹性摆臂9的打开角度逐渐变大，靠近侧壁该侧的驱动电机转速逐渐变小，车体又向侧壁一侧偏行，如此反复，便能实现车体贴靠侧壁行驶之功能。车体偏靠道路侧壁行驶，其需要的偏行力是随着侧壁的弯曲度变化而变化的，是一个渐变的过程，上述结构使得整个车体的行驶满足渐变过程，更加合理且能保证车体稳定运行。

此外，不同之处在于，该***还包括齿轮减速机构，所述齿轮减速机构一端与所述驱动电机连接，所述齿轮减速机构的另一端与所述独立驱动轮连接，当车体需要靠一侧行驶时，令车体另一侧的独立驱动轮工作，而靠边一侧的独立驱动轮不工作，此时靠边一侧的齿轮减速机构会对其所连接的驱动电机的微小阻力进行放大，从而对该侧的独立驱动轮起到拖滞的效果，使得其转速变慢，有利于车体的偏向行驶，从而实现其靠边行驶功能。需要说明的是，齿轮减速机构为现有技术中的齿轮减速器或齿轮减速机，上述微小阻力可视为电机制动力。当驱动电机为外置式和内置式驱动电机时，齿轮减速机构的设置有所不同，具体如下：当所述驱动电机为外置式驱动电机时，驱动电机为带有齿轮减速机构的驱动电机；当驱动电机为内置式驱动电机时，独立驱动轮与所述齿轮减速机构相连接。进一步地，车架6上安装有储能器，所述齿轮减速机构通过能量转换装置将独立驱动轮的机械能转换并存储于所述储能器，本实施例中能量转换装置可以是发电机或空气压缩泵等，而储能器为蓄电池8或蓄气瓶等，当储能器为蓄电池8时，齿轮减速机构将独立驱动轮的机械能转换成电能储存在蓄电池8中。所述外置式驱动电机在不不工作而被驱动轮反驱时，可将驱动轮的机械能转换成电能进行能量回收，并通过蓄电池8储存，进行循环利用，节能环保；所述内置式驱动电机，其齿轮减速机构连接驱动轮后再与能量转换器连接，而能量转换器可选用发电机，在其不需要进行驱动的时候，将驱动轮的机械能转换成电能进行能量回收。

需要指出的是，本实施例的行驶控制***的其它结构与实施例一中的一致，相应的效果及原理也一致，此处不再赘述。

实施例三

参见图3，与实施例一所不同的是，该实施例中的独立驱动轮和导引机构3的数量均为1个，而其他相应结构也落在本技术方案的保护范围内，故不加以赘述。本实施例提供了一种行驶控制***，包括车架6、第一独立驱动轮1和一个导引机构3，第一独立驱动轮1设于车架6的侧部，第一独立驱动轮1连接有第一驱动电机4，导引机构3与第一独立驱动轮1对应设置且位于车架6的侧部。换言之，第一独立驱动1轮位于车架6的第一侧部，导引机构3位于车架6的第二侧部，基于上述结构，车体需要沿第二侧部进行靠边行驶时，行驶控制***通过第一驱动电机4驱动第一独立驱动轮1转动，此时车体偏向导引机构3的侧壁行驶，当导引机构3与侧壁接触时，车体上的其他轮子被带动，从而实现车体沿着侧壁靠边自动行驶，车体在靠边行驶过程中并不需要驾驶员时刻操作控制车体与侧壁的距离，使得整个靠边作业简单化，相对于自动导引车AGV(Automated Guided Vehicle)成本更低，且能够适应室外作业，整个作业过程依靠导引机构3沿着侧壁进行导向，不会出现误判，合理利用了室外的地形资源。需要指出的是，单边的靠边行驶***具备有实用性，某些场景下车体只需要实现一个方向的靠边行驶即可，此种具有单边独立驱动轮结构的***具备有成本低廉，控制简单的优点，其具备一定的实用性价值。

而其他相应的结构在实施例一中已有具体说明，故不加以赘述。

实施例四

参见图4，与实施例三所不同的是，本实施例中第一独立驱动轮1的对侧还设置有辅助驱动的第二独立驱动轮2，其上连接有第二驱动电机5。另外，更进一步，导引机构3与实施例二中的导引机构3相同，其上设置有弹性摆臂9，其所控制的开关用于控制第二独立驱动轮2。当弹性摆臂9弹开超过一定角度时，所述第二独立驱动轮2上所连接的第二驱动电机5的电源被切断。反之，当弹性摆臂9闭合至小于一定角度时，开关接通，第二驱动电机5正常工作，第二独立驱动轮2正常驱动，车辆直行。根据上述结构，设第一独立驱动轮1位于第一侧部，导引机构3、第二独立驱动轮2位于第二侧部，基于此，车体需要沿第二侧部进行靠边行驶时，行驶控制***通过第一驱动电机4驱动第一独立驱动轮1转动，若此时导引机构3未与侧壁接触，其上的弹性摆臂9弹出，所控开关断开，第二独立驱动轮2无驱动力，车体偏向导引机构3的侧壁行驶，当导引机构3与侧壁接触时，弹性摆臂9被推入到一定角度范围内，开关接通，第二独立驱动轮2转动，辅助车体直行。而当车体与侧壁慢慢分离，弹性摆臂9打开超过一定角度时，第二驱动电机5再次停止工作，车体又向侧壁偏行，直至又接触侧壁，如此反复，便能实现车体始终靠近侧壁行驶。基于上述方案，当侧壁是直线或者是朝向内部弯曲时，弹性摆臂9使得第一驱动电机4和第二驱动电机5同时驱动，由此可以减少单电机运行的负载，也能够减少车体一直靠近侧壁挤压对导引机构3的磨损和对动力的不必要损耗。优选地，第二驱动电机5设置有电机制动器，当第二驱动电机5的电源被切断，电机制动器对该电机实施制动，而在本实例中，电机制动器通过齿轮减速机构与第二驱动轮2相连接，由此通过齿轮减速机构的放大作用，可在第二独立驱动轮2上得到更大的减速拖滞力，从而在侧倾路面更可靠地实现车体沿侧壁靠边自动行驶。车体在靠边行驶过程中并不需要驾驶员时刻操作控制车体与侧壁的距离，使得整个靠边作业简单化，相对于自动导引车AGV(Automated Guided Vehicle)成本更低，且能够适应室外作业，整个作业过程依靠导引机构3沿着侧壁进行导向，不会出现误判，合理利用了室外的地形资源。需要指出的是，单边的靠边行驶***具备有实用性，某些场景下车体只需要实现其一侧的靠边行驶功能即可，此种***具备有成本低廉，控制简单的优点，其具备一定的实用性价值。而第二独立驱动轮2设置有电机制动器，电机制动器能够对电机进行制动，从而从源头上进行减速，进而更可靠地实现第二独立驱动轮2的速度抑制效果，而电机制动器直接作用在电机上，耗能少，且结构更加简单。此外，第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2与其驱动轴之间均设置有离合装置，其在有需要时能够实现轮与轴的分离，使第一独立驱动轮1和第二独立驱动轮2均能获得自由，便于车体推行。另外，第二独立驱动轮2对应的第二驱动电机5在工作时能够减少第一驱动电机4的压力，使得整个行驶控制***更加稳定。在此，需要指出的是，本实施例仅仅只存在一个导引机构3，但其具备一定的实用性价值，而且能够在权利要求书及其他3个实施例的结合下推导得出，其理应属于本技术方案所保护的范围之内。

综上，采用本实用新型实施例的行驶控制***，当车体需要往第一独立驱动轮1一侧转向并沿着第一独立驱动轮1一侧的侧壁靠边行驶时，第一驱动电机4停止输出驱动力，第二驱动电机5正转驱动第二独立驱动轮2正转，由此车体往第一独立驱动轮1一侧转向，当靠近第一独立驱动轮1一侧的导引机构3接触到侧壁时，第一独立驱动轮1被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之将第一驱动电机4正转，第二驱动电机5停止输出驱动力则可实现车体往第二独立驱动轮2一侧转向并沿着第二独立驱动轮2一侧的侧壁靠边行驶。上述的整个靠边行驶过程只需控制第一驱动电机4和第二驱动电机5的工作状态即可，并不需要驾驶员时刻谨慎操作以控制车体与侧壁的距离，使得作业过程简单化，减轻驾驶员的劳动强度，并可有效地避免车体与侧壁的强烈碰撞。

应当理解的是，本实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种行驶控制***，其特征在于：包括车架、至少一个独立驱动轮和至少一个导引机构，所述独立驱动轮设于所述车架的侧部，所述独立驱动轮连接有驱动电机，所述导引机构与所述独立驱动轮一一对应设置且分别位于所述车架的两侧部；

所述导引机构与侧壁相接触的部件位于所述车架的前部，所述导引机构包括导向支架和至少一个导引轮，所述导向支架连接于所述车架的侧部，所述导引轮安装于所述导向支架上并位于车体外侧。

2.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于：所述独立驱动轮通过驱动轴与所述驱动电机相连接，且所述独立驱动轮和所述驱动轴之间设置有离合装置。

3.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于：所述车架侧部设置有安装支架，所述导向支架可升降安装于所述安装支架。

4.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于：所述导向支架上设置有弹性摆臂和控制所述驱动电机运行的开关，所述弹性摆臂通过其摆动角度控制所述开关的开闭。

5.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于：还包括减速装置，所述减速装置包括支座、弹簧和用于和车轮接触的减速条，所述支座安装于所述车架，所述弹簧两端分别与所述支座和所述减速条连接。

6.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于：还包括齿轮减速机构，所述齿轮减速机构一端与所述驱动电机连接，所述齿轮减速机构的另一端与所述独立驱动轮连接。

7.根据权利要求6所述的行驶控制***，其特征在于：所述车架上安装有储能器，所述齿轮减速机构通过能量转换装置将所述独立驱动轮的机械能转换并存储于所述储能器。

8.根据权利要求1所述的行驶控制***，其特征在于：当所述车架的两侧均设置有独立驱动轮时，与所述独立驱动轮相连接的所述驱动电机上设置有电机制动器。

9.一种车辆，其特征在于：包括权利要求1至8任一项所述的行驶控制***。